一种自调平式小车

技术领域

本发明涉及物流设备的技术领域，具体为一种自调平式小车。

背景技术

物流小车传输系统被广泛运用于各种场合，解决了物流传输烦杂的问题，降低了物流运送成本，提升了运输效率。但在实际应用中，现有物流小车一般是固定箱式结构，小车运行过程中，存在普通爬坡、垂直爬坡、水平倒挂、紧急刹车的工作状态，此时在运输液体或易碎物件时容易发生液体洒出，以及发生零碎小件之间的碰撞，导致运损发生。现有技术是在箱体内部放入重力自回转架，但是严重侵占用箱体内部空间，且在紧急刹车时仍然会出现一定程度的晃动，只适合于运输体积较小的带盖子的管装血液及试剂。

在需要有大量液态或敏感易损物品运输时，需要部分人为干预，进而使得部分时间段存在运力不足的现象。故现有的物流小车在需要对大量物品进行快速存取和运送操作的场合下则显得不够高效。因此，一种能够自动存取和多样化物品适应性的运输小车成为当前需要解决的难题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种自调平式小车，其能根据运输条件快速转换箱体的状态、使得箱体始终保持水平状态运输，其适应性好。

一种自调平式小车，其特征在于：其包括底盘部分、箱体；

所述底盘部分包括车轮、底盘驱动电机，所述底盘驱动电机驱动车轮转动；

所述底盘部分的一侧设置有上凸的升降支架，所述升降支架包括直线导轨部分、伸缩机构、传动连接板，所述升降支架的底部固设有伸缩机构，所述传动连接板嵌装于所述直线导轨部分，所述伸缩机构的输出端固接所述传动连接板的对应连接位置，所述传动连接板沿着直线导轨部分升降设置；

所述传动连接板的相对外侧固装有调节平衡机构，所述调节平衡机构的输出转轴贯穿所述传动连接板后固接所述箱体的对应侧板；

所述箱体位于所述底盘部分的上方区域布置，所述箱体上集成重力倾角传感装置，所述重力倾角传感装置用于感应箱体的水平与否。

其进一步特征在于：

所述伸缩机构具体包括直线气缸、直线推杆，所述直线气缸的输出端连接直线推杆，所述直线推杆的顶部固接所述传动板的侧凸连接块，所述直线气缸的缸座固装于所述升降支架的底部支撑部分；

所述直线导轨部分具体包括分列两侧布置的直线导轨，确保直线升降；

两根直线导轨的顶部通过横杆连接，确保整个升降支架的稳固可靠；

所述传动连接板的高度小于所述直线导轨的高度，确保留有足够空间上升；

所述升降支架的相对于传动连接板的升降位置的一端顶部设置有上限位凸起、下部设置有下限位凸起，所述传动连接板的对应位置设置有侧凸限位块，所述侧凸限位块位于上限位凸起、下限位凸起之间的区域内，其确保传动连接板的高度方向位置、不会脱轨；

所述调节平衡机构具体包括驱动电机、减速机构、输出转轴，所述驱动电机为正反转双向转动电机，所述驱动电机的输出端连接所述减速机构的输入端，所述减速机构的输出端连接所述输出转轴的输入端；

所述减速机构具体包括外部壳体、减速部分，所述外部壳体的底部固装于所述驱动电机的壳体上表面，所述驱动电机固装于所述传动连接板的对应外侧面域布置，所述输出转轴插装于轴承座的轴承定位布置，所述轴承座固装于所述传动连接板的对应外侧表面，所述轴承座固接有连接支架的一端，所述连接支架的另一端固接所述外部壳体的上表面布置，确保整个结构连接稳定可靠；

所述升降支架的外侧盖装有盖板，确保整个结构美观；

所述底盘部分上还集成有底盘电机驱动控制板。

采用本发明后，小车底盘通过轨道CAN通讯发来命令后，由底盘控制器驱动底盘驱动电机发车前往目的位置，在途中经过上下弯轨时通过直线推杆抬升箱体，推杆将箱体抬升到达上限位凸起，在爬上或下弯轨时，箱体发生倾斜通过倾角传感器得知箱体倾斜角度，通过调节平衡机构的驱动电机转动输出转轴，调整箱体角度到限定值，在到达水平轨道后且箱体调平后，传动连接板由直线推杆自动收缩到下限位凸起，并继续行进，途中再次遇到上下弯轨时再执行上述相同调平动作，直到将物品输送到目的位置时，自动通知站点人员收货；其能根据运输条件快速转换箱体的状态、使得箱体始终保持水平状态运输，其适应性好。

附图说明

图1为本发明的箱体抬升示意图；

图2为本发明的箱体处于低位时的示意图；

图3为本发明的盖板被打开后的立体图结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

底盘部分1、箱体2、侧板21、车轮3、底盘驱动电机4、升降支架5、底部支撑部分51、横杆52、直线导轨部分6、传动连接板7、侧凸连接块71、侧凸限位块72、输出转轴8、重力倾角传感装置9、直线气缸10、直线推杆11、上限位凸起12、下限位凸起13、驱动电机14、减速机构15、外部壳体16、轴承座17、连接支架18、盖板19、底盘电机驱动控制板20。

具体实施方式

一种自调平式小车，见图1-图3：其包括底盘部分1、箱体2；

底盘部分1包括车轮3、底盘驱动电机4，底盘驱动电机4驱动车轮3转动；

底盘部分1的一侧设置有上凸的升降支架5，升降支架5包括直线导轨部分6、伸缩机构、传动连接板7，升降支架5的底部固设有伸缩机构，传动连接板7嵌装于直线导轨部分6，伸缩机构的输出端固接传动连接板7的对应连接位置，传动连接板7沿着直线导轨部分6升降设置；

传动连接板7的相对外侧固装有调节平衡机构，调节平衡机构的输出转轴8贯穿传动连接板7后固接箱体2的对应侧板21；

箱体2位于底盘部分1的上方区域布置，箱体2上集成重力倾角传感装置9，重力倾角传感装置9用于感应箱体2的水平与否。

伸缩机构具体包括直线气缸10、直线推杆11，直线气缸10的输出端连接直线推杆11，直线推杆11的顶部固接传动板7的侧凸连接块71，直线气缸10的缸座固装于升降支架5的底部支撑部分51；

直线导轨部分6具体包括分列两侧布置的直线导轨，确保直线升降；

两根直线导轨的顶部通过横杆52连接，确保整个升降支架5的稳固可靠；

传动连接板7的高度小于直线导轨的高度，确保留有足够空间上升；

升降支架5的相对于传动连接板7的升降位置的一端顶部设置有上限位凸起12、下部设置有下限位凸起13，传动连接板7的对应位置设置有侧凸限位块72，侧凸限位块72位于上限位凸起12、下限位凸起13之间的区域内，其确保传动连接板7的高度方向位置、不会脱轨；

调节平衡机构具体包括驱动电机14、减速机构15、输出转轴8，驱动电机14为正反转双向转动电机，驱动电机14的输出端连接减速机构15的输入端，减速机构15的输出端连接输出转轴8的输入端；

具体实施时，减速机构15为齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构组合形成，确保传动和减速稳定可靠有效；

减速机构15具体包括外部壳体16、减速部分，外部壳体16的底部固装于驱动电机14的壳体上表面，驱动电机14固装于传动连接板7的对应外侧面域布置，输出转轴8插装于轴承座17的轴承定位布置，轴承座17固装于传动连接板7的对应外侧表面，轴承座17固接有连接支架18的一端，连接支架18的另一端固接外部壳体16的上表面布置，确保整个结构连接稳定可靠；

升降支架5的外侧盖装有盖板19，确保整个结构美观；

底盘部分1上还集成有底盘电机驱动控制板20。

整个小车的控制器所用单片机为AT89C52单片机、STM32系列单片机、PIC16系列单片机中的一种，数据的通讯模块为蓝牙、4G、5G、WiFi模块的无线通讯模块或CAN、RS232、RS485有线通信中的一种。

其工作原理如下：小车底盘通过轨道CAN通讯发来命令后，由底盘控制器驱动底盘驱动电机发车前往目的位置，在途中经过上下弯轨时通过直线推杆抬升箱体，推杆将箱体抬升到达上限位凸起，在爬上或下弯轨时，箱体发生倾斜通过倾角传感器得知箱体倾斜角度，通过调节平衡机构的驱动电机转动输出转轴，调整箱体角度到限定值，在到达水平轨道后且箱体调平后，传动连接板由直线推杆自动收缩到下限位凸起，并继续行进，途中再次遇到上下弯轨时再执行上述相同调平动作，直到将物品输送到目的位置时，自动通知站点人员收货；其能根据运输条件快速转换箱体的状态、使得箱体始终保持水平状态运输，其适应性好。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。