一种三爪自适应抓取装置

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，尤其是涉及一种三爪自适应抓取装置。

背景技术

现有的抓取装置，往往依据工件的唯一性来设置相应的抓取装置，因此，当工件的类型较多时，将会对选择不同的抓取装置，对抓取装置的研发成本和制造成本都将造成不小的提高；另一方面，当需要抓取新的工件时，又需要重新设计一种抓取装置。总之，当前的抓取装置的自适应能力较差。

而当前的两爪自适应抓取装置，能够抓取的工件重量较小，且包络度较为欠缺。

为此，本发明提出一种三爪自适应抓取装置，能够适应不同外形的工件的抓取，能够抓取质量较大的工件，且具有较好的包络度，能够抓取质量较大的工件，且具有较好的包络度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三爪自适应抓取装置，能够适应不同外形的工件的抓取，能够抓取质量较大的工件，且具有较好的包络度。

本发明提供了一种三爪自适应抓取装置，具有第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪，第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪的端部设置了相同的夹持板，其中，第一夹爪、第二夹爪具有相同的结构，均包括了连杆部、索传动部，其中连杆部包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆，第一夹爪、第二夹爪的夹持板固定连接在第五连杆的端部，索传动部包括安装于第一连杆上的第一支座、安装于第三连杆上的第二支座、安装于第四连杆上的第三支座，第一支座、第二支座、第三支座上依次设置了第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮，索传动部还包括了依次绕过第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮并固定于第五连杆的传动索；第三夹爪包括了可伸缩的推杆，第三夹爪的夹持板固定连接在推杆的端部。

在另一实施例中，夹持板上与工件接触的部分设置为橡胶，以保障柔性接触，防止将工件夹伤。

综上所述，本发明的优点在于，能够适应不同外形的工件的抓取，能够抓取质量较大的工件，且具有较好的包络度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种三爪自适应抓取装置结构图。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例、或是例子，用来实施本发明的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。例如，第一特征在一第二特征上或上方的结构的描述包括了第一和第二特征之间直接接触，或是以另一特征设置于第一和第二特征之间，以至于第一和第二特征并不是直接接触。

于此使用的空间上相关的词汇，例如上方或下方等，仅用以简易描述附图上的一元件或一特征相对于另一元件或特征的关系。除了附图上描述的方位外，包括于不同的方位使用或是操作的装置。

附图中的形状、尺寸、厚度、以及倾斜的角度可能为了清楚说明的目的而未依照比例绘制或是被简化，仅提供说明之用。

如图1所示，该抓取装置具有第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪，第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪的端部设置了相同的夹持板12，其中，第一夹爪、第二夹爪具有相同的结构，均包括了连杆部、索传动部，其中连杆部包括依次铰接的第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5，第一夹爪、第二夹爪的夹持板12固定连接在第五连杆5的端部，索传动部包括安装于第一连杆1上的第一支座6、安装于第三连杆3上的第二支座7、安装于第四连杆4上的第三支座8，第一支座6、第二支座7、第三支座8上依次设置了第一滚轮9、第二滚轮10、第三滚轮11，索传动部还包括了依次绕过第一滚轮9、第二滚轮10、第三滚轮11并固定于第五连杆5的传动索13；第三夹爪包括了可伸缩的推杆14，第三夹爪的夹持板12固定连接在推杆14的端部。

优选地，夹持板12上与工件接触的部分设置为橡胶，以保障柔性接触，防止将工件夹伤。

该抓取装置的工作原理是：当需要抓取工件时，通过传动索13带动连杆部的运动，进而使第一夹爪、第二夹爪的夹持板12与工件接触，为工件提供向上的力，接着，推杆4向下运动，进而使第三夹爪的夹持板12与工件接触，为工件提供向下的力，因此，工件便被成功抓取。

本发明的抓取装置，能够适应不同外形的工件的抓取，能够抓取质量较大的工件，且具有较好的包络度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。