一种搬运机器人

技术领域

本发明属于汽车部件加工技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着科技的发展，社会的进步，交通业得到了飞速的发展，交通是致富的先行官。汽车成为人们交通的主要工具。汽车行走顺畅，归功于靠车轴与轮子之间的转动。挂车轴体积大，质量中，再生产过程中需要进行搬运，现有的生产过程中需要人工搬动，并通过搬运车进行搬运，造成工作量大，效率低。

在普通的传送装置，一般是传送带，但是挂车轴搬运过程中，容易滚动，不能根据需要进行转向。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种搬运机器人，旨在解决不能根据需要进行转向的问题。

本发明是这样实现的，一种搬运机器人，包括：

放置架，用于工件的放置支撑；

横梁，用于形成支撑、滑动主体；

转移结构，滑动安装在横梁上，用于工件的抓取与转移；

其中，转移结构包括横移组件、升降组件、手抓和旋转组件；

手抓，用于工件的抓取与释放；

旋转组件，与手抓连接，用于驱动手抓旋转调节工件的抓取、放置姿态；

升降组件，与旋转组件连接，用于驱动旋转组件升降；

横移组件，与升降组件连接，并以横梁为轨道进行横向移动。

在本发明实施例中，将工件放置在放置架上，启动转移结构，转移结构移动到工件的放置位置，升降组件启动，将手抓移动到工件的对应位置，手抓将工件抓取，升降组件启动使工件与放置架脱离，横移组件启动，使转移结构和工件进行横向移动并到指定的放置地点，同时旋转组件启动，使手抓转动，使工件转动到放置姿态，横移组件使转移结构移动到指定地点，升降组件启动使工件放置到指定地点，手抓对工件进行释放，工件放置到指定地点，通过横移组件、升降组件、手抓和旋转组件配合，实现了工件的放置姿态、放置空间位置的指定放置，适用能力强，才做便捷，避免了人工搬运，缩小了人工工作量，提高了工作效率，同时避免了人工搬运造成的震荡损坏，安全性高。

本发明优点结构简单，操作方便，搬运效率高，避免了搬运损失。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种搬运机器人的立体结构图；

图2为图1中A的放大结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种搬运机器人中横移组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种搬运机器人中竖移组件结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种搬运机器人中旋转组件结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种搬运机器人中手抓的作业结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种搬运机器人中手抓的抱紧作业结构示意图；

附图中：放置架1，横梁2，转移结构3，升降组件4，横移组件55，手抓6，旋转驱动件7，托板主体8，下滑模组9，下导轨10，齿条11，上导轨12，上滑模组13，横移电机14，竖梁导轨15，支架16，滑块17，竖移电机18，竖梁19，竖移齿轮20，工件21，手指22，手抓主体23，缓冲杆24。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种搬运机器人的结构图，包括：

放置架1，用于工件21的放置支撑；

横梁2，用于形成支撑、滑动主体；

转移结构3，滑动安装在横梁2上，用于工件21的抓取与转移；

其中，转移结构3包括横移组件5、升降组件4、手抓6和旋转组件；

手抓6，用于工件21的抓取与释放；

旋转组件，与手抓6连接，用于驱动手抓6旋转调节工件21的抓取、放置姿态；

升降组件4，与旋转组件连接，用于驱动旋转组件升降；

横移组件5，与升降组件4连接，并以横梁2为轨道进行横向移动。

在本发明实施例中，将工件21放置在放置架1上，启动转移结构3，转移结构3移动到工件21的放置位置，升降组件4启动，将手抓6移动到工件21的对应位置，手抓6将工件21抓取，升降组件4启动使工件21与放置架1脱离，横移组件5启动，使转移结构3和工件21进行横向移动并到指定的放置地点，同时旋转组件启动，使手抓6转动，使工件21转动到放置姿态，横移组件5使转移结构3移动到指定地点，升降组件4启动使工件21放置到指定地点，手抓6对工件21进行释放，工件21放置到指定地点，通过横移组件5、升降组件4、手抓6和旋转组件配合，实现了工件21的放置姿态、放置空间位置的指定放置，适用能力强，才做便捷，避免了人工搬运，缩小了人工工作量，提高了工作效率，同时避免了人工搬运造成的震荡损坏，安全性高。

在本发明的一个实例中，横梁2的方向为工件21传送方向，从而通过横梁2即可完成工件21主体移动，避免了水平面的二维控制，放置架1可以是钢构架结构，工件21的起始点和放置点可以均在放置架1上，放置架1也可以是地面、车架等，再次不做赘述。托板主体8滑动放置在横梁2上，横移组件5安装在托板主体8上，转移结构3可以通过控制器进行控制，控制器可以是PLC控制系统，进行作业节拍的自动控制，控制器为现有技术，在此不做赘述。横梁通过化学螺栓（一种类似膨胀螺栓的紧固件）、固定螺栓等与地面直接接触，从而增加连接稳定性。

如图2、3所示，作为本发明的一种优选实施例，横移组件5为若干横移模组组成，通过若干横移模组配合，行进稳定性好，避免了单轨模组造成的震荡或者受到阻力偏移。横移组件5包括下滑模组9和上滑模组13，通过下滑模组9和上滑模组13分别设置在横梁2的上下面、或者对置的侧面上，通过下滑模组9和上滑模组13配合，增加了滑动的稳定性好行进稳定，通过上下两个驱动力进行驱动，行进稳定。横移组件5下滑模组9和上滑模组13可以结构相同或者不同，在此以相同结构进行解释，放置架上滑模组13包括上导轨12、齿条11、横移电机14和上运行齿轮，上导轨12固定在横梁2上，上导轨12的侧面开设有齿条11，横移电机14的输出轴同轴固定连接上运行齿轮，上运行齿轮与齿条11啮合，横移电机14带动上运行齿轮转动，从而带动转移结构3进行移动；下滑模组9包括下导轨10、齿条11和下运行齿轮，上导轨12固定在横梁2上，上导轨12的侧面开设有齿条11，下运行齿轮与齿条11啮合，横移电机14带动下运行齿轮转动，从而带动转移结构3进行移动，两个齿条11处于同一平面，从而可以满足一个横移电机14进行驱动，同步性好且节约能源。通过齿条11和上下两个运行齿轮配合，行进稳定，避免了打滑现象出现，便于横移定位。

如图4所示，作为本发明的一种优选实施例，升降组件4包括竖梁19、竖移电机18、竖梁导轨15和竖移齿轮20，升降组件4通过支架16进行固定连接，安装方便快捷，竖移电机18输出轴固定连接有竖移齿轮20，竖梁19固定连接有齿纹，竖梁19通过竖梁导轨15与滑块17配合进行滑动连接，竖移齿轮20与齿纹啮合，在竖移电机18的作用下，竖移齿轮20转动带动竖梁19升降，从而完成升降组件4的升降；当然升降组件4还可以通过电动伸缩杆、气动杆、液压杆等进行驱动，在此不做赘述。升降组件4还通过导向件进行导向，从而增加了升降组件4驱动的稳定性，避免了升降过程中不稳定。导向件可以包括导向杆和导向套，导向套固定连接在横移组件5或者支架16上，导向杆固定连接在竖梁19上，导向杆滑动嵌套在导向套上，从而导向稳定性好。

作为本发明的一种优选实施例，旋转组件包括旋转驱动件7和旋转轴固定件，旋转轴固定件转动连接在升降组件4上，并与竖梁19转动连接，旋转轴固定件与手抓6连接，旋转驱动件7与旋转轴固定件通过齿轮组合进行传动，旋转驱动件7通过齿轮组合带动手抓6转动，从而调节工件21的放置姿态。

如图5、6所示，作为本发明的一种优选实施例，手抓6包括手抓主体23、手抓驱动件和夹持单元，手抓主体23用于支撑和安装，夹持单元设置若干组，通过若干组配合进行夹持，夹持稳定性好，通过手抓驱动件驱动夹持单元开合进行夹持和释放，从而夹持释放方便快捷。夹持单元以设置两个为宜，通过两点定线，避免了工件21夹持过程中转向。夹持单元可以包括对质设置的两个手指22，手指22转动连接在手抓主体23上，手指22转动完成夹持单元的开合，手抓驱动件可以是气动杆、电动伸缩杆、液压杆等，具体连接结构可以是现有技术，在此不做赘述。当然夹持件还可以是滑动驱动结构，在此不做赘述。

作为本发明的一种优选实施例，手抓主体23上还连接有缓冲件，通过缓冲件与对工件21支撑并与夹持单元配合，从而使工件21夹持稳定性好。夹持单元夹持使工件21滑动，缓冲件对工件21的支撑力与工件21滑动方向相反，从而使工件21夹持稳定。缓冲件可以包括缓冲杆24和弹簧，缓冲杆24滑动连接在手抓主体23上，并通过弹簧进行缓冲复位，手抓主体23对缓冲杆24滑动具有限位结构，避免了缓冲杆24脱离手抓主体23。当然缓冲杆24还可以是T字型、凹槽块等，在此不做赘述。

本发明上述实施例中提供了一种搬运机器人，通过横移组件5、升降组件4、手抓6和旋转组件配合，实现了工件21的放置姿态、放置空间位置的指定放置，适用能力强，才做便捷，避免了人工搬运，缩小了人工工作量，提高了工作效率，同时避免了人工搬运造成的震荡损坏，安全性高。通过齿条11和上下两个运行齿轮配合，行进稳定，避免了打滑现象出现，便于横移定位。通过若干组配合进行夹持，夹持稳定性好，通过手抓驱动件驱动夹持单元开合进行夹持和释放，从而夹持释放方便快捷。夹持单元夹持使工件21滑动，缓冲件对工件21的支撑力与工件21滑动方向相反，从而使工件21夹持稳定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。