一种组群式空气净化方法、装置、空气净化机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及空气净化技术领域，尤其是一种能够实现组群净化的一种组群式空气净化方法、装置、空气净化机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们对生活质量的要求越来越高，空气净化设备在日常生活、工作中应用广泛。通过空气净化设备实现对空气的净化，保证了人们具有优美的生活、工作环境。

现有的空气净化设备类型多种多样，例如单纯的空气过滤净化的，也有能够对病毒进行净化处理的紫外空气净化设备。这类设备都是不能移动的，即固定在室内特定位置，无法移动到不同位置，这样导致距离净化设备较远的位置无法得到有效的净化处理。

为了解决这一问题，出现了一些自动移动的空气净化设备，这些设备能够根据自行检测的环境数据或接收到的外界的控制信息自行移动至对应的位置实现空气净化。这些机器人由于可以自行移动，因此可以根据环境信息自动行走至特定区域实现空气净化，实现了动态的空气净化作用。但是也存在一些问题，例如在一个区域内存在多个单机空气净化设备时，各自之间是根据预定的模式或路径单独对空气实现净化，当某些区域出现过高的空气污染时无法通过多个机器人投入以达到快速净化空气的目的。因此这一问题需要得到解决。

发明内容

本发明提出一种组群式空气净化方法、装置、空气净化机器人及计算机可读存储介质，其的要目的在于解决现有空气净化设备无法实现互联并根据具体空气污染程度实现组群式净化操作以实现定点高效净化空气的技术问题。

为实现上述目的，本发明一方面提供一种组群式空气净化方法，适用于两台及以上空气净化机器人在同一或不同区域内净化空气，该组群式空气净化方法包括如下步骤：

S1：获取所在位置的环境信息；

S2：判断所述环境信息的检测指标参数数值是否超过预存的空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；

S3：若所述环境信息的检测指标参数数值按照所述空气质量指标分级策略模型第一次出现有检测指标参数数值超过指标参数预设阈值时，则生成第一移动控制指令并将第一移动控制指令发送至其他空气净化机器人以供其他空气净化机器人根据该第一移动控制指令决定是否朝着所述所在位置方向移动以进行空气净化操作；

若所述环境信息的所有检测指标参数数值均低于所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值，则继续执行步骤S1和步骤S2。

另一方面，本发明提出一种组群式空气净化装置，其包括：

获取模块，用于获取所在位置的环境信息；

判断模块，用于判断所述环境信息的检测指标参数数值是否超过预存的空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；

输出模块，用于当所述环境信息的检测指标参数数值按照所述空气质量指标分级策略模型第一次出现有检测指标参数数值超过指标参数预设阈值时，生成第一移动控制指令并将第一移动控制指令发送至其他空气净化机器人以供其他空气净化机器人根据该第一移动控制指令决定是否朝着所述所在位置方向移动以进行空气净化操作；当所述环境信息的所有检测指标参数数值均低于所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值，则输出第一反馈信息至获取模块。

再者，本发明还提出一种空气净化机器人，该空气净化机器人被配置为具有处理器、与该处理器电性连接的移动执行机构和存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的一种组群式空气净化方法的程序，所述一种组群式空气净化方法的程序被所述处理器执行时执行所述的一种组群式空气净化方法的步骤。

最后，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一种组群式空气净化方法的程序，所述一种组群式空气净化方法的程序被所述处理器执行时执行如所述的一种组群式空气净化方法的步骤。

本发明所能实现的有益效果：

本发明提出一种组群式空气净化方法、装置、空气净化机器人及计算机可读存储介质，该组群式空气净化方法首先是获取所在位置的环境信息；然后判断所述环境信息的检测指标参数数值是否超过预存的空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；最后根据空气质量指标分级策略模型当第一次出现有检测指标参数数值超过指标参数预设阈值时，则生成第一移动控制指令并将第一移动控制指令发送至其他空气净化机器人以供其他空气净化机器人根据该第一移动控制指令决定是否朝着所述所在位置方向移动以进行空气净化操作。本方法即通过实时的环境信息检测来判断当存在局部区域环境污染严重时向其他空气净化机器人发送请求一同协作净化以达到快速定点净化的目的，起到了定点净化、快速净化的效果。

附图说明

图1是本发明一种空气净化机器人的基本结构示意图；

图2为组群式空气净化方法的基本流程示意图；

图3为空气质量指标分级策略模型的具体判断方法流程框图；

图4为识别信息获取的步骤流程图；

图5为病毒参数、VOC值参数以及PM2.5参数为例进行分类列表；

图6为一种组群式空气净化装置的结构示意图；

图7为一种空气净化机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1至附图7对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的技术方案一种组群式空气净化方法、装置、空气净化机器人及计算机可读存储介质主要用于两台及以上空气净化机器人在同一或不同区域内净化空气。即本方案涉及的是一种空气净化机器人，其能够自行检测空气质量指标并根据空气质量指标作出对应的空气净化策略，以实现组群式净化。

具体的，如图1所示，该图示出了一种空气净化机器人的基本结构示意图。该空气净化机器人为本发明一种组群式空气净化方法的执行主体。应当理解，该空气净化机器人的硬件结构可以是现有的空气净化设备，其具备自动行走功能、环境信息检测功能、空气净化功能以及通信功能。详细的，为了更好的说明，如图1所示，该空气净化机器人包括行走机构1、空气净化机构2、环境信息检测结构3、通信机构4以及控制器5。所述行走机构1、空气净化机构2、环境信息检测机构3、通信机构4分别电连接至所述控制器5，环境信息检测机构3负责检测该空气净化机器人所在位置的环境信息并传输给控制器5，行走机构1负责行走，空气净化机构2负责对空气进行净化处理，通信机构4负责与其他空气净化机器人或监控端实现通信互联，所述控制器5根据接收到的环境信息控制所述行走机构1行走至合适位置且控制所述空气净化机构2采取对应的策略实现空气净化且通过控制通信机构4来实现将各种信息、数据向其他空气净化机器人或监控端传输。

应当理解，所述行走机构1与空气净化机构2可以是独立式结构设置。具体来说，行走机构1处于空气净化机器人的底座部分，空气净化机构2固定在行走机构1之上，该行走机构1独立的控制行走。执行时，控制器5向该行走机构1提供对应的地理位置信息，该行走机构1根据该地理位置信息即可自行行走。当然，该行走机构1采用本领域的现有技术实现，本技术方案中不进行赘述，但不应以此认为本方案公开不充分。其中，行走机构1的具体行进路径控制和行走速度等均可以采用现有的技术来实现，例如采用类似自动扫地机的控制方法和具体控制结构来实现。从另外的方面来说，行走机构1和空气净化机构2在机械结构上可以采用一体式结构设计，例如行走机构1嵌入至空气净化机构2的底部。尽管如此，该行走机构1的具体控制结构和控制方法依然可以采用现有技术实现。行走机构1在接收到控制器5输入的控制信号后执行该控制信号即可实现具体的行走控制。

空气净化机构2可以采用现有的空气净化机构中任意合适的技术实现。例如采用紫外线光触媒净化技术。其中，该空气净化机构2可以是立式结构也可以是卧式结构。具体该空气净化机构2的净化由控制器5来实现，具体可以根据不同的场合选用不同的控制方法。其控制也可以采用现有的技术来实现。

环境信息检测机构3包括各类空气指标传感器。例如包括检测病毒的病毒传感器、检测甲醛的甲醛传感器、检测臭氧的臭氧传感器、检测PM2.5的PM2.5传感器、检测TVOC气体的TVOC传感器。这些传感器均可以采用现有的传感器来实现。具体在布置的时候，这些传感器可以设置在空气净化机构2的外壳的一侧或沿周向按照一定角度均布，例如间隔90°设置等等。具体的，这些传感器可以同时设置在空气净化机构2的出风侧和进风侧，当然也不局限于此，其可以采用现有空气净化设备常用的布置方式。

本方案中，所述控制器5可以采用单片机，其能够运行控制软件实现对各个机构的控制。当然，该控制器5采用现有的技术实现，本方案不进行详述。

实施例1：

作为本发明的技术创新之一，本实施例提出一种组群式空气净化方法，该组群式空气净化方法适用于两台及以上空气净化机器人在同一或不同区域内净化空气，具体如图2所示，该组群式空气净化方法包括如下步骤：

S1：获取所在位置的环境信息；

S2：判断所述环境信息的检测指标参数数值是否超过预存的空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；

S3：若所述环境信息的检测指标参数数值按照所述空气质量指标分级策略模型第一次出现有检测指标参数数值超过指标参数预设阈值时，则生成第一移动控制指令并将第一移动控制指令发送至其他空气净化机器人以供其他空气净化机器人根据该第一移动控制指令决定是否朝着所述所在位置方向移动以进行空气净化操作；

若所述环境信息的所有检测指标参数数值均低于所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值，则继续执行步骤S1和步骤S2。

即本实施例中，通过检测本地所在位置的环境信息，然后将环境信息与预存的指标参数预设阈值比较，当出现有环境信息指标数值超过该指标参数预设阈值的时候，生成第一移动控制指令；并最终将该第一移动控制指令传输给其他空气净化机器人，以供其他的空气净化机器人按照该第一移动控制指令移动至本地的空气净化机器人附近以组成群组式空气净化系统，达到多个空气净化机器人一同对本地位置的空气进行集中、快速净化，提高空气净化效率，保证空气净化快速进行。

其中，环境信息可以根据不同的场合进行设定。例如该环境信息包括病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标等，根据不同的场合选定这些指数中的全部或部分。具体的，这些指标通过各种对应的传感器检测获得，这些传感器可以采用任意的合适的现有传感器。应当理解，优选的，在本实施例中，所述环境信息为空气净化机器人的空气输出端的空气环境信息。

具体工作时，环境信息是通过空气质量指标分级策略模型进行判断分析的。即环境信息作为输入信号传输至该空气质量指标分级策略模型中实现。具体，所述预存的空气质量指标分级策略模型基于空气质量指标对人体健康危害程度由大至小为顺序的原则形成，具体按照对人体健康危害程度由大至小的顺序将获取的环境信息中对应的检测指标参数数值与对应的指标参数预设阈值依序进行比对。即该空气质量指标分级策略模型是自动按照预设定的顺序对接收的各个环境信息进行比较判断。例如所述环境信息包括病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标；按照设定由对人体健康危害程度由高至低即为病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标。当这些环境信息被输入至所述空气质量指标分级策略模型时，该空气质量指标分级策略模型先判断病毒指标是否超过所述指标参数预设阈值。应当理解，如图3所示，该图示出了空气质量指标分级策略模型的具体判断方法，其在每次接收环境信息后都进行比对判断。

步骤S3用于根据步骤S2输出对应的信号。具体来说，按照对人体健康危害由高至低，当第一次出现有检测指标参数数值超过对应的指标参数预设阈值则输出第一移动控制指令。若每次接收的环境信息中所有指标都不超过各自对应的指标参数预设阈值，则继续执行步骤S2和步骤S3。即一旦第一次出现有超过则输出第一移动控制指令；若不超过，则继续比对判断后续其他指标。例如按照设定由对人体健康危害程度由高至低即为病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标；先比对判断病毒的检测参数数值是否有超过该病毒的指标参数预设阈值，若超过则输出第一移动控制指令，若不超过，则继续判断细菌指标是否超过对应指标参数预设阈值，若超过则输出第一移动控制指令，若不超过则继续判断甲醛指标；如此不断执行，直至判断到最后一个指标(PM2.5指标)。

具体的，在本实施例中，所述第一移动控制指令包括地图信息以及识别信息，所述地图信息具体为将所在位置的具体坐标信息标记在所述地图信息上形成，所述识别信息包括所在位置附近设定距离(该位置附近设定距离是预设的，例如可以是100米)内的其他空气净化机器人的识别号。即接收到该第一移动控制指令的空气净化机器人首先判断所述识别信息是否包括其本身的识别号，若包括其识别号，则将根据所述地图信息自动移动至本地空气净化机器人所在位置组成组群式的空气净化群组，以提升本地空气净化效率。其中应当理解，所述将所在位置的具体坐标信息标记在所述地图信息上形成采用现有的地图标记方法实现，本实施例中不进行赘述。该地图信息是包括了本地空气净化机器人的地理位置坐标信息的，供接收到的机器根据该坐标信息移动。当然，若本地的空气净化机器人接收到其他空气净化机器人发送的第一移动控制指令时，先判断该第一移动控制指令是否包括本地空气净化机器人对应的识别号，若不包括则不执行该第一移动控制指令；若包括则执行第一移动控制指令，按照对应的坐标信息进行移动。

如图4所示，所述识别信息通过如下步骤得到：

向周边区域(例如周边区域半径100米内)的其他空气净化机器人发射测距指令；

接收其他空气净化机器人发送的第一反馈信息，该第一反馈信息包括与所在位置的距离信息以及识别号；

根据所述环境信息判断净化空气所需的其他空气净化机器人的所需数量；

选定与所需数量匹配且距离最近的其他空气净化机器人的识别号集合形成所述识别信息。

即本实施例中，将根据本地位置进行组群式空气净化所需要的空气净化机器人的所需数量，然后收集本地位置最近的其他空气净化机器人的识别号。例如，当本地的空气净化机器人计算在规定的时间内(例如15分钟)净化本地超标的空气需要额外的5台空气净化机器人，则收集距离最近的5台空气净化机器人的识别号，并据此生成所述第一移动控制指令。首先，本地的空气净化机器人向周边所有的其他空气净化机器人发送测距指令，该测距指令包括本地的空气净化机器人的所在位置的位置信息，其他空气净化机器人接收到该位置信息时根据其本身预存的地图信息进行举例计算，得到与本地的空气净化机器人的距离信息，然后向本地的空气净化机器人发送第一反馈信息，该第一反馈信息即包括了所述距离信息和对应的识别号。本地的空气净化机器人接收到所述第一反馈信息时，根据其他空气净化机器人的所需数量对其他空气净化机器人的距离信息进行排序，确定满足所需数量的最近的空气净化机器人，并根据将确定的空气净化机器人的所有识别号和本地的位置信息生成所述第一移动控制指令。通过本方法实现了所需数量的其他空气净化机器人的组群联系，以便于实现组群净化。其中，应当理解，计算规定时间内的空气净化机器人所需数量以单台空气净化机器人的最大净化效率为基础计算。例如，一台空气净化机器人完全净化所在位置的空气需要一个小时，而为了加快净化，需要在10分钟内净化完成，则需要的其他的空气净化机器人的数量为五台。当然，具体计算时并不局限于本实施例所述的方法，其还可以是其他现有的任意、合适的计算分析方法，此处不进行赘述。

另外，本技术方案中，还包括如下步骤：

接收其他空气净化机器人发送的第二移动控制指令；

判断所在位置环境信息的检测指标参数是否有超过所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；

若没有超过，执行所述第二移动控制指令以使得移动至第二移动控制指令对应的位置；若超过则不执行所述第二移动控制指令并向其他空气净化机器人发送第二反馈信息供其他空气净化机器人根据该第二反馈信息再次向其他空气净化机器人发送新的第二移动控制指令；

其中，所述第二移动控制指令包括地图信息以及识别信息。

本方法中，主要解决了在接收其他空气净化机器人的第二控制指令时与本地空气净化机器人所在位置的净化发生冲突时的问题。例如说，本地的空气质量指标也超过对应的指标参数预设阈值，此时本地的空气净化机器人不会执行第二移动控制指令而离开本地，其继续留在本地进行空气净化。因此，在本地的空气净化机器人接收到第二移动控制指令时，除了要判断是否包括本地的识别号信息之外，仍然要判断此时本地的检测指标参数是否超过指标参数预设阈值。具体来说，在接收第二移动控制指令后，判断本地的检测指标参数是否超过指标参数预设阈值，若不超过则执行该第二移动控制指令，若超过则向发送本第二移动控制指令的空气净化机器人发送第二反馈信息且不执行所述第二移动控制指令。发送该第二移动控制指令的空气净化机器人接收到第二反馈信息时即继续根据距离信息向下一个其他控制净化机器人发送一个新的第二移动控制指令，直至满足组群式空气净化的所需数量。当然，应当理解，所述第二移动控制指令跟所述第一移动控制指令包括相同类型的数据，例如包括地图信息以及识别信息，此处不进行赘述。

在一些具体应用中，还包括如下步骤：

接收其他空气净化器人发送的环境信息和地理位置信息数据；

将所述环境信息和地理信息数据标记于本地地图中；

显示所述本地地图。

即本技术方案目的在于收集本地附近区域的其他空气净化机器人的空气环境信息以位置信息并显示于本地地图上，方便用户能够直观的通过本地的空气净化机器人了解周边区域的其他空气净化机器人的分布情况以及空气质量情况。其中，应当理解，将环境信息和地理信息数据标记语本地地图中可以采用现有的地图标记方法实现，在本实施例中不进行赘述，但不应以此认为本技术方案公开不充分。具体在显示的时候，通过本地空气净化机器人的显示屏进行显示，例如采用液晶显示屏。需要注意的是，为了能够反映不同空气质量水平，可以通过不同的颜色在本地地图中标记。例如对于低污染程度的标记为绿色，对于轻度污染标记为黄色，中度污染标记为橙色，高度污染标记为红色。

在一些其他具体应用中，还包括将获取的环境信息和所在地的地理信息数据共享至监控端的步骤。即本实施例中，将获取的环境信息以及对应的所在地地理信息上传至监控端(例如远程监控电脑)，监控端能够将接收的所述环境信息和地理信息数据展示在监控端。详细的，获取的环境信息和地理信息数据通过本地的空气净化机器人的通信模块上传。当然了，除了向监控端上传环境信息和地理信息数据之外，还可以包括向其他的空气净化机器人发送获取的环境信息和所在地的地理信息数据，以实现不同空气净化机器人之间的数据贡献。

在另外的一种具体实施方式中，空气净化机器人除了是上文描述的机器人之外，还可以是如下所述的机器人，应当理解，下文所述的空气净化机器人的基本硬件结构与上文的空气净化机器人的具体硬件结构相似，不同点仅在于本实施例的各类传感器按组设置在空气净化机器人的周侧不同方位处。例如在空气净化机器人的前后左右四个侧面均具有一组对应的用于检测空气质量的传感器。其中，本实施例的空气净化机器人的控制器在不需要进行组群式净化时，具体执行如下方法步骤：

1)：接收多个不同方位实时反馈的多组检测数据；

2)：判断多组检测数据中各种同类指标的参数数值大小并排序得到列表；

3)：基于不同类指标对人体健康危害程度对所述列表进行比对来设定行走路线并生成第一行走路线控制信息；

4)：输出第一行走路线控制信息以供空气净化机器按照该行走路线按照第一速度实时行走。

即本实施例通过判断空气净化机器人邻近区域的空气指标，并根据判断结果与预设的路径设定规则生成第一行走路线控制信息，最后将第一行走路线控制信息传输给空气净化机器供该空气净化机器人执行。这样便能实现一直能够朝着空气净化机器周边区域的控制指标超标的方向行走，实现一边检测一边沿着对人体健康危害最大的区域行走，以智能的方式实现了空气净化，提高空气净化的有效性。

所述多组检测数据中每一组检测数据为空气净化机器中的一个方向的空气指标。

例如如果有三组检测数据则代表空气净化机器的三个不同方向的空气质量。每组检测检测数据包括多组不同空气指标参数。其中，每组检测数据组包括病毒参数、VOC值参数以及PM2.5参数。所述病毒参数可以是不同类型病毒检测传感器得到的参数，例如可以是新冠病毒(COVID-19)的病毒参数。具体每组检测包括PM2.5感应器、VOC感应器以及病毒检测传感器；即每组检测传感部101获得每组检测数据均包括有病毒参数、VOC值参数以及PM2.5参数。当然所述病毒参数、VOC值参数以及PM2.5参数均来自空气质量检测传感器。具体病毒参数来自病毒检测传感器、PM2.5参数来自所述PM2.5感应器和VOC值参数来自VOC感应器，这些检测传感器均采可现有技术实现。其中，所述病毒检测传感器可以是新冠病毒检测传感器，其可以采用现有的传感器实现；根据报道，目前已经出现多款用于空气检测的新冠病毒检测传感器，因此不能认为本实施例的新冠病检测传感器公开不充分。

在实际应用中，不同方位的多组检测数据是实时同步的，即为同一时间采集或同一时间段(例如10秒钟、1分钟或两分钟等)内采集的数据。例如以一个时间起点，10秒或20s内检测的数据。这样保证多住检测数据能够反映空气净化机器所处位置的周边区域的空气质量。

其中，判断多组检测数据中各种同类指标的参数数值大小并排序得到列表的步骤目的在于将不同组的同类指标的参数数值进行大小比对，方便按照对人体健康危害程度来判断生成并输出第一行走路线控制信息。步骤具体包括将多组检测数据中属于同类指标的参数进行归类的子步骤以及将归类的同类指标的参数进行排序并形成列表的子步骤。其中，每个参数均包含有对应的方位信息。即形成列表过程主要包括分类和排序两个步骤。例如接收来自三个方向的多组检测数据检测数据分别如下表1所示(其中X代表病毒参数，Y代表VOC值参数，Z代表PM2.5参数；每个字母下角标的数字代表方位)：

在对上述的三组检测数据进行分类后如下表2所示：

经过排序后形成的列表如下表3所示：

其中应当理解，在本技术方案中，每个参数均包含一个方位信息；例如第一方向的病毒参数X1包含有一个第一方向方位信息，方便后续生成路径信息时确定运动方向。

经过分类、排序后得到的列表即为同一时刻或同一时间段内的多个方位的检测数据，通过分类方便后续比对分析以生成对应的第一行走线路控制信息。

在本方案中，所述基于不同类指标对人体健康危害程度对所述列表进行比对来设定行走路线并生成第一行走路线控制信息具体包括：

S31：对列表中的各类指标按照对人体健康危害程度由高至低进行分级排列；

S32：判断每一级指标对应的参数数值是否超过该级指标设定的参数上限标准值和参数下限标准值；若任意一级指标对应的参数数值中任意一个参数数值超过该级对应的参数上限标准值时，执行步骤S33；若任意一级指标对应的参数数值中全部参数数值都不超过该级对应的参数下限标准值时，执行步骤S33；若其中一级指标的对应参数数值中最大一个参数数值超过该级对应的参数下限标准值且小于对应参数上限标准值，同时该其中一级指标的任意上级指标中的最小一个参数数值都小于对应的参数下限标准值，并且所述其中一级指标的下级指标中出现一组其最大参数数值大于该级对应的参数数值上限标准的指标时，执行步骤S34；

S33：基于分级标准中对人体健康危害程度最大的指标中的最大参数数值生成所述第一行走路线控制信息；

S34：基于所述其中一级指标顺位排序中第一个出现最大参数数值超过该级的参数上限标准值的下级指标的该最大参数数值生成所述第一行走路线控制信息。

本实施例中第一行走路线控制信息是基于对各种指标对人体健康危害程度来生成的。具体来说对各种指标对人体健康危害程度进行分级，且对于每个指标也进行分级，即优先按照指标类别分级来生成第一行走路线控制信息的生产，而当危害程度较大的指标的具体参数低于某个标准时则优先考虑下一指标中参数值大于某个标准的指标来生成第一行走路线控制信息，这样达到最后的空气净化方式，尽可能降低空气对人身体健康的危害。其中，每组检测数据组包括病毒指标、VOC值指标以及PM2.5指标；其中，对人体健康危害程度的分级标准由高至低分别为病毒参数、VOC值参数以及PM2.5参数。

每种检测数据按照生物学上对人体健康危害进行划分，例如病毒的危害大于VOC，则病毒参数为优先考虑净化的指标，VOC的危害大于PM2.5，则VOC为优先考虑的净化指标，该按照指标分级即为第一分级标准；而每种具体指标的参数也是按照不同浓度或含量对人体具有不同程度的伤害，浓度或含量高的对人体健康损害更大，浓度低或含量低于某一标准时则对人体伤害极小或无害，这种基于浓度或含量的分级为第二分级标准。以病毒参数、VOC值参数以及PM2.5参数为例进行分类列表，具体如图5所示。

在本发明的空气净化方法中，基于不同类指标对人体健康危害程度对所述列表进行比对来设定行走路线并生成第一行走路线控制信息的步骤中包括判断每一级指标对应的参数数值是否超过该级指标设定的参数上限标准值和参数下限标准值的子步骤，该子步骤主要有三种情况：

第一种情况：若任意一级指标对应的参数数值中任意一个参数数值超过该级对应的参数上限标准值，则基于分级标准中对人体健康危害程度最大的指标中的最大参数数值生成所述第一行走路线控制信息。X、Y、Z的参数数值都高于图示上方的黑色横线(即参数上限标准值)，此时按照对人体健康危害最大的指标种类中的最大参数值对应的方位生成所述第一行走路线控制信息。例如病毒参数X的第一方位的参数数值X1为最大，则本发明的空气净化方法则基于X1对应的第一方位生成第一行走线路控制信息。

第二种情况：若任意一级指标对应的参数数值中全部参数数值都不超过该级对应的参数下限标准值，则基于分级标准中对人体健康危害程度最大的指标中的最大参数数值生成所述第一行走路线控制信息。如图2所示，X、Y、Z三种参数数值均小于图示对应的下方的黑色横线(即参数下限标准值)，此时如第一种情况那样以对人体健康危害最大的指标中的最大参数数值为基础生成所述第一行走路线控制信息。例如如果Y指标中的Y1的参数数值最大，则本空气净化方法则以Y1对应的方位生成所述第一行走路线控制信息。

第三种情况：

若其中一级指标的对应参数数值中最大一个参数数值超过该级对应的参数下限标准值且小于对应参数上限标准值，同时该其中一级指标的任意上级指标中的最小一个参数数值都小于对应的参数下限标准值，并且所述其中一级指标的下级指标中出现一组其最大参数数值大于该级对应的参数数值上限标准的指标时，则基于所述其中一级指标中第一个出现最大参数数值超过该级的参数上限标准值的下级指标对应的最大参数数值生成所述第一行走路线控制信息。例如如图2所示，本发明的空气净化装置具有三组检测数据，其中X指标中的最大参数数值都小于其对应的参数下限标准值；Y指标中的最大参数数值大于其对应的参数下限标准值且小于参数上限标准值，Z指标中的最大参数数值大于其对应的参数上限标准值，则以该Z指标中最大参数为基础生成所述第一行走路线控制信息。

上述三种指标的具体情况简化后如图3所示。其中X

具体来说，在一些具体场景中，病毒参数的参数上限标准值为0，即只有没有检测到病毒时才以VOC值参数和PM2.5为准进行分析检测以确定最终的行走线路。即在本实施例中，首先考虑的是病毒参数，即生成的第一行走路线控制信息优先以检测到有病毒参数的方向为基础。例如第一方向、第二方向、第三方向均检测到有对应的病毒参数，此时第一行走路线控制信息则是以病毒参数数值最大的对应方向所生成的。当下一次接收的多组检测数据中，只要任意一个方向检测有病毒参数，则均生成与病毒参数中最大参数数值的方向对应的第一行走路线控制信息。如果在某一次接收的多组检测数据中的病毒检测数据为0，则以VOC值参数和PM2.5参数对人体健康危害最大的优先进行判断；由于VOC对人体危害较大，因此以列表中VOC值为参考进行生成第一行走路线控制信息。例如如果VOC值参数大于某个阈值时，则优先基于VOC值参数的大小生成所述第一行走路线控制信息；当获得的下次的多组检测数据中没有病毒参数，然后VOC值参数低于参数下限标准值且PM2.5值高于参数上限标准值时，优先基于PM2.5参数中对应的最大参数生成所述第一行走路线控制信息。

应当理解，所述第一行走路线控制信息为空气净化机器运动控制的对应控制指令，包括运动方向控制信息以及运行速度控制信息。当输出该第一行走路线控制信息时，空气净化机器便会按照该第一行走路线控制信息的运动方向和第一速度行走。其中，该第一行走路线控制信息所包含的运动方向信息和第一速度信息均可以采用现有技术生成。

总之，本实施例能够根据检测的环境信息判断是否需要进行组群式净化，当需要进行加快净化时则通过向其他空气净化机器人发送请求以达成组群式净化的目的，提高了空气净化的效率。

实施例2：

如图6所示本实施例提出一种组群式空气净化装置，包括：

获取模块10，用于获取所在位置的环境信息；

判断模块20，用于判断所述环境信息的检测指标参数数值是否超过预存的空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；

输出模块30，用于当所述环境信息的检测指标参数数值按照所述空气质量指标分级策略模型第一次出现有检测指标参数数值超过指标参数预设阈值时，生成第一移动控制指令并将第一移动控制指令发送至其他空气净化机器人以供其他空气净化机器人根据该第一移动控制指令决定是否朝着所述所在位置方向移动以进行空气净化操作；当所述环境信息的所有检测指标参数数值均低于所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值，则输出第一反馈信息至获取模块。

即本实施例中，通过检测本地所在位置的环境信息，然后将环境信息与预存的指标参数预设阈值比较，当出现有环境信息指标数值超过该指标参数预设阈值的时候，生成第一移动控制指令；并最终将该第一移动控制指令传输给其他空气净化机器人，以供其他的空气净化机器人按照该第一移动控制指令移动至本地的空气净化机器人附近以组成群组式空气净化系统，达到多个空气净化机器人一同对本地位置的空气进行集中、快速净化，提高空气净化效率，保证空气净化快速进行。

其中，环境信息可以根据不同的场合进行设定。例如该环境信息包括病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标等，根据不同的场合选定这些指数中的全部或部分。具体的，这些指标通过各种对应的传感器检测获得，这些传感器可以采用任意的合适的现有传感器。应当理解，优选的，在本实施例中，所述环境信息为空气净化机器人的空气输出端的空气环境信息。

具体工作时，环境信息是通过判断模块20的空气质量指标分级策略模型进行判断分析的。即获取模块10获得的环境信息作为输入至判断模块20的空气质量指标分级策略模型中实现。具体，所述预存的空气质量指标分级策略模型基于空气质量指标对人体健康危害程度由大至小为顺序的原则形成，具体按照对人体健康危害程度由大至小的顺序将获取的环境信息中对应的检测指标参数数值与对应的指标参数预设阈值依序进行比对。即该空气质量指标分级策略模型是自动按照预设定的顺序对接收的各个环境信息进行比较判断。例如所述环境信息包括病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标；按照设定由对人体健康危害程度由高至低即为病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标。当这些环境信息被输入至所述空气质量指标分级策略模型时，该空气质量指标分级策略模型先判断病毒指标是否超过所述指标参数预设阈值。

输出模块30用于根据判断模块20输出对应的信号。具体来说，按照对人体健康危害由高至低，当第一次出现有检测指标参数数值超过对应的指标参数预设阈值则输出第一移动控制指令。若每次接收的环境信息中所有指标都不超过各自对应的指标参数预设阈值，则判断模块20和输出模块30将根据获取模块10输入的环境信息重复运作。即一旦第一次出现有超过则输出第一移动控制指令；若不超过，则继续比对判断后续其他指标。例如按照设定由对人体健康危害程度由高至低即为病毒指标、细菌指标、甲醛指标、臭氧指标、TVOC气体指标、PM2.5指标；先比对判断病毒的检测参数数值是否有超过该病毒的指标参数预设阈值，若超过则输出第一移动控制指令，若不超过，则继续判断细菌指标是否超过对应指标参数预设阈值，若超过则输出第一移动控制指令，若不超过则继续判断甲醛指标；如此不断执行，直至判断到最后一个指标(PM2.5指标)。

另外，所述组群式空气净化装置还包括：

第一接收模块40，用于接收其他空气净化机器人发送的第二移动控制指令；

第二判断模块50，用于判断所在位置环境信息的检测指标参数是否有超过所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值；

执行模块60，若第二判断模块50判断所在位置环境信息的检测指标参数没有超过所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值，执行所述第二移动控制指令以使得移动至第二移动控制指令对应的位置；若第二判断模块50判断所在位置环境信息的检测指标参数超过所述空气质量指标分级策略模型的指标参数预设阈值，则不执行所述第二移动控制指令并生成一个第一反馈信息向其他空气净化机器人发送以供其他空气净化机器人根据该第一反馈信息再次向其他空气净化机器人发送新的第二移动控制指令其中，所述第二移动控制指令包括地图信息以及识别信息。

本组群式空气净化装置中，主要解决了在接收其他空气净化机器人的第二控制指令时与本地空气净化机器人所在位置的净化发生冲突时的问题。例如说，本地的空气质量指标也超过对应的指标参数预设阈值，此时本地的空气净化机器人不会执行第二移动控制指令而离开本地，其继续留在本地进行空气净化。因此，在本地的空气净化机器人的第一接收模块40接收到第二移动控制指令时，除了要判断是否包括本地的识别号信息之外，仍然要判断此时本地的检测指标参数是否超过指标参数预设阈值。具体来说，在接收第二移动控制指令后，判断本地的检测指标参数是否超过指标参数预设阈值，若不超过则执行该第二移动控制指令，若超过则向发送本第二移动控制指令的空气净化机器人发送第二反馈信息且不执行所述第二移动控制指令。发送该第二移动控制指令的空气净化机器人接收到第二反馈信息时即继续根据距离信息向下一个其他控制净化机器人发送一个新的第二移动控制指令，直至满足组群式空气净化的所需数量。当然，应当理解，所述第二移动控制指令跟所述第一移动控制指令包括相同的数据，例如包括地图信息以及识别信息，此处不进行赘述。

在一些具体应用中，组群式空气净化装置还包括如下结构：

第二接收模块70、用于接收其他空气净化器人发送的环境信息和地理位置信息数据；

标记模块80，用于将所述环境信息和地理信息数据标记于本地地图中；

显示模块90，用于显示所述本地地图。

即本技术方案目的在于收集本地附近区域的其他空气净化机器人的空气环境信息以位置信息并显示于本地地图上，方便用户能够直观的通过本地的空气净化机器人了解周边区域的其他空气净化机器人的分布情况以及空气质量情况。其中，应当理解，标记模块80将环境信息和地理信息数据标记语本地地图中可以采用现有的地图标记技术实现，在本实施例中不进行赘述，但不应以此认为本技术方案公开不充分。显示模块90可以采用液晶显示屏。需要注意的是，为了能够反映不同空气质量水平，可以通过不同的颜色在本地地图中标记。例如对于低污染程度的标记为绿色，对于轻度污染标记为黄色，中度污染标记为橙色，高度污染标记为红色。

在一些其他具体应用中，组群式空气净化装置还包括共享模块100，用于将获取的环境信息和所在地的地理信息数据共享至监控端的步骤。即本实施例中，通过共享模块100将获取的环境信息以及对应的所在地地理信息上传至监控端(例如远程监控电脑)，监控端能够将接收的所述环境信息和地理信息数据展示在监控端。详细的，获取的环境信息和地理信息数据通过本地的空气净化机器人的通信模块上传。当然了，除了向监控端上传环境信息和地理信息数据之外，还可以包括向其他的空气净化机器人发送获取的环境信息和所在地的地理信息数据，以实现不同空气净化机器人之间的数据贡献。

实施例3

如图7所示，本实施例提出一种空气净化机器人，该空气净化机器人被配置为具有处理器200、与该处理器200电性连接的移动执行机构300和存储器400，所述存储器400上存储有可在所述处理器200上运行的一种组群式空气净化方法的程序，所述一种组群式空气净化方法的程序被所述处理器执行时执行本发明所述的任意一种组群式空气净化方法的步骤。

本实施例的空气净化机器人在本地的空气质量指标超过预设阈值时能够向其他空气净化机器人发送请求信息，其他空气净化机器人收到请求信息时做出应答并移动至预设的位置实现对空气进行净化，提高空气净化效率。

实施例4

本实施例提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一种组群式空气净化方法的程序，所述一种组群式空气净化方法的程序被所述处理器执行时执行本发明所述的任意一种组群式空气净化方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括但不限于：磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(DigitalVersatile Disc，DVD))、或者半导体介质(例如：固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

综上，本发明的技术方案实现了根据现场的检测指标参数数值生成对应的第一移动控制指令供其他空气净化机器人根据该第一移动控制指令移动至本地的空气净化机器人的周边组成群组式关系一同对本地区域进行空气净化，以此实现群组式空气净化，达到提高空气净化效率的效果。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。