一种全景视频监控方法、装置及一种工程设备

技术领域

本申请涉及工程设备技术领域，具体涉及一种全景视频监控方法、装置及一种工程设备。

背景技术

目前，由于工程设备一般较大，在操作工程设备时需要通过视频图像来得知工程设备的周边情况以及工程设备自身情况。一般用于工程设备的视频系统是通过在工程设备上设置多个摄像头，通过各个摄像头传回的视频图像观察各工程设备附近环境情况以及工程设备中各活动机构的工况。如果摄像头数量很多时，工作人员难以查看所有摄像头拍摄的摄像信息以得知工程设备的周围情况以及活动机构的工况，这对于根据视频图像来控制工程设备的工作带来一定的障碍。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种全景视频监控方法、装置及一种工程设备，解决了目前的工作人员难以查看所有摄像信息以得知工程设备的周围情况以及活动机构的工况的技术问题。

第一方面，本申请提供的一种全景视频监控方法，包括：生成工程设备的虚拟图像；获取所述工程设备周边障碍物的障碍物信息，将所述障碍物信息与所述虚拟图像合成以构成全景图像；获取所述工程设备的设备移动数据，以实时调整所述虚拟图像的状态；以及获取所述工程设备中各个活动机构的机构动态数据，以实时调整所述虚拟图像中的各个虚拟活动机构的状态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述生成所述工程设备的虚拟图像包括：生成所述工程设备的多个不同视角的多个所述虚拟图像。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述生成所述工程设备的虚拟图像进一步包括：接收到控制所述工程设备的不同操作指令时，切换输出多个不同视角的多个所述虚拟图像。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取所述工程设备周边障碍物的障碍物信息，将所述障碍物信息与所述虚拟图像合成以构成全景图像包括：根据障碍物摄像信息获取所述工程设备周边障碍物的障碍物图像；根据障碍物探测信息获取所述障碍物相对于所述工程设备的相对位置；以及根据所述相对位置将所述障碍物图像设置在所述虚拟图像周围。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，应用于场桥，所述场桥包括：场桥本体；大车，构造为安装于所述场桥本体，用于带动所述场桥本体移动；小车，构造为安装于所述场桥本体，用于执行吊装对位工作；以及吊具，构造为安装于所述小车，用于执行起吊工作；其中，所述获取所述工程设备的设备移动数据，以实时调整所述虚拟图像的状态包括：获取所述大车的所述设备移动数据，以实时调整所述虚拟图像的状态；其中，所述获取所述工程设备中各个活动机构的机构动态数据，以实时调整所述虚拟图像中的各个虚拟活动机构的状态包括：获取所述小车的所述机构动态数据，以实时调整所述虚拟图像中的虚拟小车的状态；以及获取所述吊具的所述机构动态数据，以实时调整所述虚拟图像中的虚拟吊具的状态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取所述工程设备周边障碍物的障碍物信息，将所述障碍物信息与所述虚拟图像合成以构成全景图像包括：获取所述大车的轨道附近的所述障碍物信息；以及获取所述场桥本体底部的所述障碍物信息。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述接收到控制所述工程设备的不同操作指令时，切换输出多个不同视角的多个所述虚拟图像包括：当接收到所述大车的运动操作指令时，生成并切换输出所述工程设备的立体视角以及俯视视角的所述虚拟图像；当接收到所述小车的运动操作指令时，生成并切换输出所述工程设备的立体视角、俯视视角以及主视视角的所述虚拟图像；以及当接收到所述吊具的运动操作指令时，生成并切换输出所述工程设备的立体视角以及主视视角的所述虚拟图像。

第二方面，本申请提供一种全景视频监控装置，适用于一种工程设备，所述工程设备包括工程设备本体、以及安装于所述工程设备本体的活动机构，其中，所述全景视频监控装置包括：检测模块，设置于所述工程设备，配置为：检测所述工程设备周边障碍物的障碍物信息、所述工程设备的设备移动数据以及所述活动机构的机构动态数据；处理模块，与所述检测模块电连接，配置为：生成所述工程设备的虚拟图像；获取所述工程设备周边障碍物的障碍物信息将所述障碍物信息与所述虚拟图像合成以构成全景图像；获取所述工程设备的设备移动数据，以实时调整所述虚拟图像的状态；以及获取所述工程设备中各个活动机构的机构动态数据，以实时调整所述虚拟图像中的各个虚拟活动机构的状态；以及显示模块，与所述处理模块电连接，配置为：获取并显示所述虚拟图像，并显示所述虚拟图像的状态，以及显示各个所述虚拟活动机构的状态。

第三方面，本申请提供一种工程设备，包括：工程设备本体；移动机构，构造为安装于所述工程设备本体，用于带动所述工程设备本体移动；活动机构，构造为安装于所述工程设备本体；以及上述实现方式所述的全景视频监控装置，用于监控所述工程设备的周边障碍物，并监控所述活动机构相对于所述工程设备本体的状态。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述工程设备本体为场桥本体，所述场桥本体包括：主梁和支腿；所述移动机构为大车，所述大车带动所述场桥本体移动；其中，所述活动机构包括：小车以及吊具；其中，所述检测模块包括：支腿摄像头、主梁摄像头、小车摄像头、小车位移传感器和吊具位移传感器，所述支腿摄像头设置于所述支腿，所述主梁摄像头设置于所述主梁，所述小车摄像头设置于所述场桥本体或所述小车，所述小车位移传感器设置于所述小车，所述吊具位移传感器设置于所述吊具。

本申请在实施时，根据工程设备的形状按一定的缩小比例生成相同样子的虚拟图像以供工作人员查看，工作人员便可以方便地查看到整个工程设备。获取到工程设备周边的障碍物信息，再将障碍物信息与虚拟图像合成构成全景图像，可以得知工程设备周围的障碍物状况。获取设备移动数据可得知工程设备整体的移动方向、移动速度等各种移动状态，根据设备移动数据对虚拟图像的方位角和位置等进行实时调整。可以获取各个活动机构相对于工程设备的工程设备本体的相对移动数据，根据相对移动数据生成机构动态数据，并对虚拟活动机构的状态实时调整，可以使得虚拟活动机构在虚拟图像中的位置，与真实的活动机构位置实时对应，以供工作人员可以得知活动机构的实时状态。通过本申请，将周边障碍物信息与虚拟图像合成，并在虚拟图像中实时调节虚拟活动机构的状态，可以直观地得知工程设备以及工程设备中活动机构的实时情况，无需查看大量的单独图像，便于工作人员更好地操控整个工程设备。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图7所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

图8所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。本申请提供一种全景视频监控方法，在一实施例中，如图1所示，包括：

步骤110、生成工程设备的虚拟图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。由于工程设备的体积一般很大，通过目视查看整个工程设备较难，根据工程设备的形状按一定的缩小比例生成相同样子的虚拟图像以供工作人员查看。生成的工程设备虚拟图像可以通过一些显示设备显示出来以供工作人员查看，工作人员便可以方便地查看到整个工程设备。

步骤120、获取工程设备周边障碍物的障碍物信息，将障碍物信息与虚拟图像合成以构成全景图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取到工程设备周边的障碍物信息，再将障碍物信息与虚拟图像合成，可以得知工程设备周围的障碍物状况，例如可得知有没有障碍物、与障碍物的距离、有没有行人等各类周边障碍物信息。

步骤130、获取工程设备的设备移动数据，以实时调整虚拟图像的状态。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取设备移动数据可得知工程设备整体的移动方向、移动速度等各种移动状态，根据设备移动数据对虚拟图像的方位角和位置等进行实时调整。例如当工程设备转向时，调整工程设备虚拟图像整体的方位角；当工程设备移动时，调整工程设备虚拟图像相对于虚拟障碍物的位置。其中，虚拟障碍物可以通过障碍物信息得到，将障碍物信息与虚拟图像合成时，在虚拟图像周围生成虚拟障碍物。使得虚拟图像与真实的工程设备实时对应，以供工作人员可以得知工程设备的实时状态。

步骤140、获取工程设备中各个活动机构的机构动态数据，以实时调整虚拟图像中的各个虚拟活动机构的状态。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取机构动态数据可得知工程设备中活动机构的移动方向、移动速度、动作状态等。具体的，可以获取各个活动机构相对于工程设备的工程设备本体的相对移动数据，根据相对移动数据生成机构动态数据。获取到机构动态数据后，对虚拟活动机构的状态实时调整，其中，虚拟活动机构的状态可以是虚拟活动机构的位置和虚拟活动机构的工作形态等等。例如当活动机构相对于工程设备本体移动时，调整虚拟活动机构的位置；例如当活动机构的工作形态变化时，调整虚拟活动机构的形态。

在本实施例中，将周边障碍物信息与虚拟图像合成，并在虚拟图像中实时调节虚拟活动机构的状态，可以直观地得知工程设备以及工程设备中活动机构的实时情况，无需查看大量的单独图像，便于工作人员更好地操控整个工程设备。

需要注意的是，步骤120、步骤130和步骤140三者的步骤顺序不做限定，可以同步进行或以任意顺序执行。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图2所示，步骤110包括：

步骤111、生成工程设备的多个不同视角的多个虚拟图像。

其中，不同视角的各个虚拟图像中的虚拟活动机构的移动根据机构动态数据实时调整。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。通过不同视角的虚拟图像可以得知工程设备不同方位的情况，以便于更好地操控工程设备。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图3所示，步骤110进一步包括：

步骤112、接收到控制工程设备的不同操作指令时，切换输出多个不同视角的多个虚拟图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。当接收到控制指令时，工程设备可能会做出一些动作执行相应的工作，根据控制指令切换输出不同视角的虚拟图像，工作人员可以在不同的控制指令对应的工程设备工况下，查看合适视角的虚拟图像，更便于工作人员控制工程设备。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图4所示，步骤120包括：

步骤121、根据障碍物摄像信息获取工程设备周边障碍物的障碍物图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。通过图像采集等方法首先拍摄工程设备周围真实的障碍物图像，得到障碍物摄像信息，然后由处理模块获取障碍物图像以供后续处理。

步骤122、根据障碍物探测信息获取障碍物相对于工程设备的相对位置。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。相对位置可以通过外部设备来测量障碍物与工程设备的距离，得到障碍物探测信息，通过距离便可得知真实的相对位置。本步骤由处理模块获取相对位置后以供后续数据处理。

步骤123、根据相对位置将障碍物图像设置在虚拟图像周围。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。将障碍物图像与虚拟图像合成时，可以根据障碍物处于工程设备周围的相对位置，按缩小比例将障碍物图像设置在虚拟图像的周围，从而可以更方便地得知工程设备附近障碍物的真实情况。本步骤可以同时得到工程设备的虚拟图像以及虚拟图像周围的障碍物图像，从而可以实时得知真实工程设备周围的障碍物情况，以便于更好地操控工程设备以防与周边障碍物相撞。

需要注意的是，步骤121和步骤122两者的步骤顺序不做限定，可以同步进行或以任意顺序执行。

在一实施例中，步骤120可以替换为：获取工程设备与周边障碍物的实时距离，根据实时距离生成不同警示程度的警示信息。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。可以通过雷达传感器探测工程设备与周边障碍物的实时距离，将该实时距离发送给执行本步骤的处理模块，处理模块根据实时距离的大小来生成不同警示程度的警示信息，实时距离越小则警示程度越高。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。图6所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。在一实施例中，该用于工程设备的全景视频监控方法应用于场桥，场桥包括：场桥本体、大车、小车以及吊具；其中，大车构造为安装于场桥本体，用于带动场桥本体移动；小车构造为安装于场桥本体，用于执行吊装对位工作，即控制吊具对准货物以进行起吊；吊具构造为安装于小车，用于执行起吊工作，吊具对准货物后吊具下降并与货物相固定；

在本实施例中，生成的工程设备的虚拟图像为场桥的虚拟图像。在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。根据场桥的形状按一定的缩小比例生成相同样子的虚拟图像以供工作人员查看，工作人员便可以方便地查看到整个场桥。

并获取场桥附近的障碍物信息，将障碍物信息与虚拟图像合成以构成全景图像。在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取到场桥的周边障碍信息，再将障碍物信息与虚拟图像合成，可以得知场桥周围的障碍物状况，可以防止在操控大车移动时场桥撞上附近的障碍物。

其中，如图5所示，步骤130包括：

步骤131、获取大车的设备移动数据，以实时调整虚拟图像的状态；

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取设备移动数据可得知大车带动场桥移动时的移动方向、移动速度等各种移动状态，根据设备移动数据对虚拟图像的方位角和位置等进行实时调整。例如当大车转向时，调整场桥虚拟图像整体的方位角；当大车移动时，调整场桥虚拟图像相对于虚拟障碍物的位置。使得场桥虚拟图像与真实的场桥实时对应，以供工作人员可以得知场桥的实时状态。

其中，如图6所示，步骤140包括：

步骤141、获取小车的机构动态数据，以实时调整虚拟图像中的虚拟小车的状态。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取小车的机构动态数据，可对虚拟小车的状态实时调整。本步骤可以使得虚拟小车在虚拟图像中的位置，与小车相对于场桥本体真实的相对位置实时对应，以供工作人员可以得知小车的实时状态。

步骤142、获取吊具的机构动态数据，以实时调整虚拟图像中的虚拟吊具的状态。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。获取吊具的机构动态数据，可对虚拟吊具的状态实时调整。可以使得虚拟吊具在虚拟图像中的位置，与吊具相对于场桥本体真实的相对位置实时对应。例如吊具上升或下降时，根据吊具的机构动态数据调整虚拟图像中虚拟吊具的状态，使得虚拟吊具上升或下降，以使得虚拟吊具与真实吊具的状态相互实时对应。以供工作人员可以得知吊具的实时状态。

需要注意的是，步骤141和步骤142两者的步骤顺序不做限定，可以同步进行或以任意顺序执行。

图7所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图7所示，步骤120包括：

步骤124、获取大车的轨道附近的障碍物信息。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。本步骤可以获取大车轨道附近的障碍物信息，从而可以得知大车在运行中是否会碰撞障碍物，以便于更好地操控大车以防与周边障碍物相撞。

步骤125、获取场桥本体底部的障碍物信息。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。本步骤可以获取场桥底部的障碍物信息，从而可以得知场桥底部是否可以进行起吊工作，是否需要调整场桥的位置，以便于更好地操控大车、小车和吊具，以顺利进行吊装货物。

需要注意的是，步骤124和步骤125两者的步骤顺序不做限定，可以同步进行或以任意顺序执行。

图8所示为本申请另一实施例提供的一种全景视频监控方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图8所示，步骤112包括：

步骤1121、当接收到大车的运动操作指令时，生成并切换输出工程设备的立体视角以及俯视视角的虚拟图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。通过立体视角结合俯视视角，能够更直观地得知场桥的行进轨迹上的实时情况，可以便于工作人员控制大车运动来避免场桥与附近的障碍物相撞。

步骤1122、当接收到小车的运动操作指令时，生成并切换输出工程设备的立体视角、俯视视角以及主视视角的虚拟图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。通过立体视角、俯视视角，可以实时得知场桥的整体情况以及小车的状态。由于小车的运动方向为沿着场桥本体长度方向运动，仅通过立体视角不易判断小车的准确位置，并且立体视角中小车有时会被场桥的部分结构遮挡，通过主视视角可以进一步更清楚地得知小车的状态。

步骤1123、当接收到吊具的运动操作指令时，生成并切换输出工程设备的立体视角以及主视视角的虚拟图像。

在实施时，可以由具有数据处理功能的处理模块执行。通过立体视角可以实时得知场桥的整体情况以及吊具的状态。由于仅通过立体视角不易判断吊具的高度，在立体视角中吊具容易被场桥的部分结构遮挡，通过主视视角可以进一步更清楚地得知吊具的高度。

本申请还提供一种全景视频监控装置，在一实施例中，适用于一种工程设备，工程设备包括工程设备本体、以及安装于工程设备本体的活动机构，

其中，全景视频监控装置包括：检测模块、处理模块和显示模块；

其中，检测模块设置于工程设备，检测模块配置为：检测工程设备周边障碍物的障碍物信息、工程设备的设备移动数据以及活动机构的机构动态数据；

处理模块与检测模块电连接，处理模块配置为：生成工程设备的虚拟图像；获取工程设备周边障碍物的障碍物信息将障碍物信息与虚拟图像合成以构成全景图像；获取工程设备的设备移动数据，以实时调整虚拟图像的状态；以及获取工程设备中各个活动机构的机构动态数据，以实时调整虚拟图像中的各个虚拟活动机构的状态；以及

显示模块与处理模块电连接，显示模块配置为：获取并显示虚拟图像，并显示虚拟图像的状态，以及显示各个虚拟活动机构的状态。

在实施时，检测模块可以通过多种手段对工程设备周边障碍物的各类障碍物信息进行检测，例如可以拍摄周边障碍物的障碍物图像、检测周边障碍物与工程设备的距离，并对工程设备的移动方向、移动速度等各种移动状态进行检测，再对工程设备中活动机构的移动方向、移动速度、动作状态进行检测。

由于工程设备的体积一般很大，通过目视查看整个工程设备较难，处理模块根据工程设备的形状按一定的缩小比例生成相同样子的虚拟图像以供工作人员查看，工作人员便可以方便地查看到整个工程设备。

处理模块获取到工程设备周边的障碍物信息，再将障碍物信息与虚拟图像合成，可以得知工程设备周围的障碍物状况，例如可得知有没有障碍物、与障碍物的距离、有没有行人等各类周边障碍物信息。

处理模块获取设备移动数据可得知工程设备整体的移动方向、移动速度等各种移动状态，根据设备移动数据对虚拟图像的方位角和位置等进行实时调整。例如当工程设备转向时，调整工程设备虚拟图像整体的方位角；当工程设备移动时，调整工程设备虚拟图像相对于虚拟障碍物的位置。其中，虚拟障碍物可以通过障碍物信息得到，将障碍物信息与虚拟图像合成时，在虚拟图像周围生成虚拟障碍物。使得虚拟图像与真实的工程设备实时对应，以供工作人员可以得知工程设备的实时状态。

处理模块获取机构动态数据可得知工程设备中活动机构的移动方向、移动速度、动作状态等。具体的，可以获取各个活动机构相对于工程设备的工程设备本体的相对移动数据，根据相对移动数据生成机构动态数据。获取到机构动态数据后，对虚拟活动机构的状态实时调整，其中，虚拟活动机构的状态可以是虚拟活动机构的位置和虚拟活动机构的工作形态等等。例如当活动机构相对于工程设备本体移动时，调整虚拟活动机构的位置；例如当活动机构的工作形态变化时，调整虚拟活动机构的形态。

本实施例在使用时，检测模块实时对工程设备周边的障碍物信息进行检测，处理模块将障碍物信息与虚拟图像合成，可以在虚拟图像周围生成虚拟障碍物图像，显示模块便可以直观地显示虚拟图像与虚拟障碍物的相对位置关系。检测模块实时对工程设备的设备移动数据进行检测，处理模块调节虚拟图像的状态，显示模块便可以直观地显示虚拟图像的状态，例如显示虚拟图像的方位角和位置等，工作人员可通过查看显示模块以更好地控制工程设备的运动，以避免工程设备与障碍物相撞。检测模块实时对活动机构的机构动态数据进行检测，处理模块调节虚拟活动机构的状态，显示模块便可以直观地显示虚拟图像活动机构的状态，例如显示虚拟活动机构在虚拟图像中的具体位置，工作人员可通过查看显示模块以更好地控制活动机构，以执行活动机构对应的工作。在本实施例中，将周边障碍物信息与虚拟图像合成，并在虚拟图像中实时调节虚拟活动机构的状态，可以直观地得知工程设备以及工程设备中活动机构的实时情况，无需查看大量的单独图像，便于工作人员更好地操控整个工程设备。

在一实施例中，检测模块包括：摄像装置、传感装置和活动机构监测装置；其中，摄像装置设置于工程设备的多个部位，与处理模块电连接，摄像装置配置为：拍摄工程设备周边障碍物的障碍物图像并发送给处理模块；传感装置设置于工程设备的多个部位，与处理模块电连接，传感装置配置为：检测障碍物相对于工程设备的真实相对位置并发送给处理模块；活动机构监测装置，设置于工程设备或活动机构，活动机构监测装置配置为：检测活动机构的活动机构动态数据并发送给处理模块；其中，处理模块进一步配置为：根据真实相对位置将障碍物图像设置在虚拟图像周围。

本实施例在使用时，可以在工程设备的底部、侧边、顶部等边缘位置设置摄像装置，以对工程设备附近的障碍物图像进行拍摄。同时可在工程设备的底部、侧边、顶部等边缘位置设置传感装置，以对附近障碍物与工程设备的真实相对位置进行检测。活动机构监测装置可采用传感器的方式来检测活动机构的活动机构动态数据，例如在工程设备上设置传感器来实时检测活动机构的位置数据作为活动机构动态数据。

本申请还提供一种工程设备，在一实施例中，包括：工程设备本体、移动机构、活动机构以及前述的全景视频监控装置；其中，移动机构构造为安装于工程设备本体，用于带动工程设备本体移动；活动机构构造为安装于工程设备本体，活动机构相对于工程设备本体的状态和位置会根据工程设备的工作内容而变；全景视频监控装置用于监控工程设备的周边障碍物，并监控活动机构相对于工程设备本体的状态。本实施例在使用时，可以对工程设备以及活动机构进行实时监控，工作人员通过全景视频监控装置可以实时得知周边障碍物和活动机构状态，从而更好地控制工程设备进行作业。

在一实施例中，工程设备本体为场桥本体，场桥本体包括：主梁和支腿；移动机构为大车，大车带动场桥本体移动；

其中，活动机构包括：小车以及吊具；

其中，检测模块包括：支腿摄像头、主梁摄像头、小车摄像头、小车位移传感器和吊具位移传感器，支腿摄像头设置于支腿，主梁摄像头设置于主梁，小车摄像头设置于场桥本体或小车，小车位移传感器设置于小车，吊具位移传感器设置于吊具。

本实施例在使用时，该工程设备应用于场桥，大车带动场桥本体移动；小车构造为安装于场桥本体，用于执行吊装对位工作；吊具构造为安装于小车，用于执行起吊工作；

在本实施例中，通过支腿摄像头和主梁摄像头检测到障碍物信息后，可以得知大车轨道及场桥本体底部是否有障碍物影响场桥的行进。多个视角的虚拟图像可以使得工作人员通过显示模块从多个方位查看场桥，以便于更好地控制场桥。

具体的，支腿摄像头可以设置在场桥本体的支腿的不同位置处，主梁摄像头可以设置在场桥本体的主梁的不同位置处，小车摄像头可以设置在场桥本体上以对小车进行拍摄以得知小车的实时情况，或者小车摄像头可以设置在小车上以实时得知小车的所处位置，小车位移传感器可设置在小车上以检测小车的位移，吊具位移传感器可以设置在吊具上以检测吊具的位移。

处理模块可以进一步配置为：当接收到大车的运动操作指令时，生成并切换输出工程设备的立体视角以及俯视视角的虚拟图像；当接收到小车的运动操作指令时，生成并切换输出工程设备的立体视角、俯视视角以及主视视角的虚拟图像；以及当接收到吊具的运动操作指令时，生成并切换输出工程设备的立体视角以及主视视角的虚拟图像；

其中，显示模块可以进一步配置为：获取多个虚拟图像，并分区域同时显示多个虚拟图像；当大车运动时，分区域同时显示立体视角以及俯视视角的虚拟图像；当小车运动时，分区域同时显示立体视角、俯视视角以及主视视角的虚拟图像；以及当吊具运动时，生成立体视角以及主视视角的虚拟图像。

本实施例在使用时，显示模块根据多种情况分区域同时显示不同视角的虚拟图像，以供工作人员同时查看多个虚拟图像，以便于工作人员操作场桥进行工作。当大车运动时，工作人员更需要查看整个虚拟图像和整个虚拟图像的移动情况，因此显示立体视角以及俯视视角的虚拟图像较佳。当小车运动时，工作人员更需要查看整个虚拟图像和虚拟小车具体的移动情况，通过俯视视角可以清楚地看到虚拟小车在虚拟图像长度方向上的位移情况，通过主视视角可以直观地看到虚拟小车在水平方向上的位移情况。当吊具运动是，工作人员更需要查看整个虚拟图像和虚拟吊具具体的移动情况，通过主视视角可以直观清楚地查看吊具在竖直方向上的移动情况。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。