掘进设备的控制系统、方法及其装置

技术领域

本申请涉及掘进设备的自动化控制技术领域，尤其涉及一种掘进设备的控制系统、方法及其装置。

背景技术

随着国内城市道交通、铁路、公路、水利、市政工程等建设事业的高速度增长，我国掘进机械也迎来了飞速的发展，掘进机械行业已经成为国内高端装备制造业和战略性新兴产业重点支持发展产业。

掘进设备主要由行走机构、工作机构、装运机构和转载机构组成，随着行走机构向前推进，工作机构中的截割臂不断截割岩体，并将碎岩体运走。为了实现掘进设备中截割臂的自动化控制，如何计算掘进设备中截割滚筒的实时坐标是非常重要的。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种掘进设备的控制系统、方法及其装置，以实现计算掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

本申请第一方面实施例提出了一种掘进设备的控制系统，包括：

第一倾角传感器，用于检测掘进设备的截割臂的第一倾角；

第二倾角传感器，用于检测所述掘进设备的第二倾角；

位移传感器，用于检测所述掘进设备中油缸的推移行程；

分别与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器和所述位移传感器连接的控制器，用于根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据所述坐标，确定截割区域，以根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。

本申请实施例的掘进设备的控制系统，通过第一倾角传感器检测掘进设备的截割臂的第一倾角，并通过第二倾角传感器检测掘进设备的第二倾角，位移传感器检测掘进设备中油缸的推移行程，从而由控制器可根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

本申请第二方面实施例提出了一种掘进设备的控制方法，包括：

获取掘进设备的截割臂的第一倾角；

获取所述掘进设备的第二倾角；

获取所述掘进设备中油缸的推移行程；

根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标；

根据所述坐标，确定截割区域，以根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。

本申请实施例的掘进设备的控制方法，通过获取掘进设备的截割臂的第一倾角；获取掘进设备的第二倾角；获取掘进设备中油缸的推移行程；根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标；根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

本申请第三方面实施例提出了一种掘进设备的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取掘进设备的截割臂的第一倾角；

第二获取模块，用于获取所述掘进设备的第二倾角；

第三获取模块，用于获取所述掘进设备中油缸的推移行程；

第一确定模块，用于根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标；

第二确定模块，用于根据所述坐标，确定截割区域；

控制模块，用于根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。

本申请实施例的掘进设备的控制装置，通过获取掘进设备的截割臂的第一倾角；获取掘进设备的第二倾角；获取掘进设备中油缸的推移行程；根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标；根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第二方面实施例提出的掘进设备的控制方法。

本申请第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第二方面实施例提出的掘进设备的控制方法。

本申请第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本申请第二方面实施例提出的掘进设备的控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的另一种掘进设备的控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例中掘进设备的控制系统的布置示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例中截割滚筒的坐标计算流程示意图；

图6为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的掘进设备的控制系统、方法及其装置。

图1为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制系统的结构示意图。

如图1所示，该掘进设备的控制系统可以包括：第一倾角传感器110、第二倾角传感器120、位移传感器130和控制器140。

其中，第一倾角传感器110，用于检测掘进设备的截割臂的第一倾角。

在本申请实施例中，掘进设备可以包括煤矿掘进机、隧道掘进机，比如，该掘进设备可以为掘锚一体机，其工作方式不同于普通的悬臂式掘进机，可以实现掘锚同步。

在本申请实施例中，第一倾角传感器110还可以称为截割臂倾角传感器，用于采集或检测截割臂的前后倾角，本申请中记为第一倾角。

第二倾角传感器120，用于检测掘进设备的第二倾角。

在本申请实施例中，第二倾角传感器120还可以称为电控箱倾角传感器，该第二倾角传感器120可以设置于掘进设备的电控箱(本申请中记为控制器)内，用于测量或检测掘进设备的整机机架的前后倾角，本申请中记为第二倾角。

位移传感器130，用于检测掘进设备中油缸的推移行程。

在本申请实施例中，油缸可以推动截割臂移动，可以通过位移传感器130测量油缸的推移行程。

分别与第一倾角传感器110、第二倾角传感器120和位移传感器130连接的控制器140，用于根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。

在本申请实施例中，控制器140还可以称为电控箱或主电控箱，其中，电控箱中可以包括PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器、遥控接收机、信号检测单元、接触器单元等。

在本申请实施例中，可以通过控制器140获取第一倾角、第二倾角和油缸的推移行程，并根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，控制器140可以获取截割滚筒的半径，并获取截割臂与掘进设备的连接点距离地面的高度，以及获取截割臂与掘进设备的连接点，与截割滚筒的中心点之间的距离，从而控制器140可以根据上述半径、上述高度、上述距离、第一倾角和第二倾角，确定第一倾角传感器110的安装角度，根据上述安装角度、上述高度、上述距离、第一倾角和第二倾角，确定截割滚筒的截割高度，从而控制器140可以根据截割高度和推移行程，确定截割滚筒的坐标。

例如，控制器140可以根据下述公式(1)，确定第一倾角传感器110的安装角度：

sin(β+γ-α)＝R-h/L； (1)

其中，β是指第一倾角传感器110的安装角度，γ是指第一倾角传感器的测量值(即第一倾角)，α是指第二倾角传感器120的测量值(即第二倾角)，R是指截割滚筒的半径，h是指截割臂与掘进设备的连接点(该连接点又可以称为截割臂铰接点)距离地面(即巷道地面)的高度，L是指截割臂与掘进设备的连接点(即截割臂铰接点)与截割滚筒的中心点之间的距离。

需要说明的是，上述R，h，L可以通过输入单元(比如触控屏、键盘等)输入，比如该输入单元可以与控制器140连接，用于输入R、h、L，即用户可以通过输入单元，以触摸输入(如滑动、点击等)方式、键盘输入方式或语音输入方式，输入R、h、L。或者，上述R，h，L也可以通过程序内置在掘进设备中，本申请对此并不作限制。

在确定第一倾角传感器110的安装角度β后，控制器140可以根据下述公式(2)，确定截割滚筒的截割高度H：

H＝h+Lsin(β+γ-α)； (2)

在本申请实施例中，控制器140在确定截割滚筒的截割高度H后，可以根据截割高度和推移行程，确定截割滚筒的坐标，从而可以根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。

作为一种可能的实现方式，当坐标为二维坐标时，可以将截割高度和推移行程中的一个作为坐标中的横轴取值，将截割高度和推移行程中的另一个作为坐标中的纵轴取值，从而可以根据横轴取值和纵轴取值，确定截割区域，比如该截割区域可以包括截割面，截割面的形状可以为矩形，矩形的长和宽分别为横轴取值和纵轴取值，进而可以根据截割区域，控制截割臂工作，以使截割臂在该截割区域中截割岩体。比如当该掘进设备用于采煤时，可以控制该掘进设备中的截割臂在上述截割面中截割煤矿。

作为另一种可能的实现方式，当坐标为三维坐标时，控制器140可以获取截割滚筒的长度，根据截割高度、推移行程和长度中的一个，确定坐标中的横轴取值，根据截割高度、推移行程和长度中的另一个，确定坐标中的纵轴取值，根据截割高度、推移行程和长度中的又一个，确定坐标中的竖轴取值。

其中，截割滚筒的长度可以通过输入单元输入，或者，也可以通过程序内置在掘进设备中，本申请对此并不作限制。

作为一种示例，控制器140可以建立空间直角坐标系，其中，将截割臂与掘进设备的连接点作为原点，横轴的正方向为截割臂的水平推移方向，竖轴的正方向为截割臂的上升方向，根据右手定则、横轴的正方向和竖轴的正方向，确定纵轴的正方向，将位移传感器130检测的推移行程作为坐标中的横轴取值，将上述长度的二分之一，作为坐标中的纵轴取值，将截割高度作为坐标中的竖轴取值。从而控制器140可以根据截割滚筒的坐标，确定截割区域。

例如，截割区域可以包括截割面和截割深度，控制器140可以根据横轴取值，确定截割深度，根据纵轴取值和竖轴取值，确定截割面，从而可以根据截割面和截割深度，控制截割臂工作。

举例而言，可以将坐标中的横轴取值，作为截割深度，截割面的形状可以为矩形，矩形的长和宽分别为纵轴取值和竖轴取值，或者，矩形的长和宽分别为竖轴取值和纵轴取值。以掘进设备用于采煤进行示例性说明，控制器140可以控制掘进设备中的截割臂在上述截割面中截割煤矿，截割深度为横轴取值。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，该掘进设备的控制系统还可以包括显示单元，该显示单元可以与控制器140连接，用于显示截割滚筒的坐标，以便掘进设备的操作人员可以实时查看截割滚筒的坐标。

作为一种示例，该掘进设备的控制系统的结构可以如图2所示，其中，以控制器140为主电控箱，显示单元为显示器箱进行示例，该掘进设备的控制系统主要由主电控箱、显示器箱、遥控器、输入单元、第一倾角传感器(例如截割臂单轴倾角传感器)、第二倾角传感器(例如电控箱倾角传感器)、位移传感器、截割臂升降电磁阀、截割臂推移电磁阀等组成，电控箱中主要包括PLC控制器、遥控接收机、信号检测单元、接触器单元等，显示器箱由工控机和显示屏组成，用于显示截割臂的截割滚筒的运动坐标并进行参数设置。

遥控器用于控制截割臂升降、推移电磁阀动作，电磁阀通过液压系统控制截割臂升降、推移油缸动作，从而控制截割臂的运动，第一倾角传感器用于采集截割臂的前后倾角，第二倾角传感器位于电控箱内，用于测量掘进设备整机机架的前后倾角，位移传感器用于测量油缸(该油缸可为图2中的截割臂推移油缸)的推移行程。

当掘进设备截割岩体时，掘进设备可以如图3所示布置在巷道中，截割滚筒的坐标可以通过如下步骤计算：

第一步，建立空间直角坐标系，坐标系的原点O位于截割臂和掘进设备整机机架的连接处，X轴的正方向为截割臂的水平推移方向，Z轴的正方向为截割臂的上升方向，根据右手定则、X轴的正方向和Z轴的正方向，确定Y轴的正方向。

第二步，计算Z轴方向坐标：将掘进设备移动至巷道水平面，将截割滚筒放置到巷道水平面上，此时，第一倾角传感器的安装角度可以通过公式(1)计算得到，之后根据安装角度和公式(2)，计算截割滚筒的截割高度，该截割高度即为Z轴取值。

第三步，结合位移传感器的测量值和掘进设备的机身长度尺寸，来确定X轴取值和Y轴取值，即X轴取值为位移传感器检测的推移行程，Y轴取值为截割滚筒长度的一半(定值)。

进一步地，还可以通过显示器箱对截割滚筒的坐标进行实时显示。

本申请实施例的掘进设备的控制系统，通过第一倾角传感器检测掘进设备的截割臂的第一倾角，并通过第二倾角传感器检测掘进设备的第二倾角，位移传感器检测掘进设备中油缸的推移行程，从而由控制器可根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种掘进设备的控制方法。

图4为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制方法的流程示意图。

如图4所示，该掘进设备的控制方法可以包括以下步骤：

步骤401，获取掘进设备的截割臂的第一倾角。

在本申请实施例中，可以通过第一倾角传感器检测掘进设备的截割臂的第一倾角。

步骤402，获取掘进设备的第二倾角。

在本申请实施例中，可以通过第二倾角传感器检测掘进设备的第二倾角。

步骤403，获取掘进设备中油缸的推移行程。

在本申请实施例中，可以通过位移传感器检测掘进设备中油缸的推移行程。

步骤404，根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标。

步骤405，根据坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。

在本申请实施例中，可以据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据截割滚筒的坐标确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，可以获取截割滚筒的半径；获取截割臂与掘进设备的连接点距离地面的高度；获取截割臂与掘进设备的连接点，与截割滚筒的中心点之间的距离；根据半径、高度、距离、第一倾角和第二倾角，确定第一倾角传感器的安装角度；根据安装角度、高度、距离、第一倾角和第二倾角，确定截割滚筒的截割高度；根据截割高度和推移行程，确定截割滚筒的坐标。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，可以根据获取截割滚筒的长度；根据截割高度、推移行程和长度，确定截割滚筒的坐标。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，可以建立空间直角坐标系，其中，将截割臂与掘进设备的连接点作为原点，横轴的正方向为截割臂的水平推移方向，竖轴的正方向为截割臂的上升方向，根据右手定则、横轴的正方向和竖轴的正方向，确定纵轴的正方向；将推移行程作为坐标中的横轴取值；将长度的二分之一，作为坐标中的纵轴取值；将截割高度作为坐标中的竖轴取值。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，截割区域可以包括截割面和截割深度，可以根据横轴取值，确定截割深度；根据纵轴取值和竖轴取值，确定截割面；根据截割面和截割深度，控制截割臂工作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标之后，还可以显示该截割滚筒的坐标。

需要说明的是，前述对掘进设备的控制系统实施例的解释说明，也适用于该方法实施例，其实现原理类似，此处不做赘述。

作为一种示例，可以通过图5，来计算截割滚筒的坐标：

将掘进设备移动至巷道水平面，掘进设备触发自检程序，对设备进行自检，判断第一倾角传感器、第二倾角传感器和位移传感器等模块是否处于正常状态，若是，则通过图2所示的显示器箱设置初始化参数。

油泵电机启动，遥控操作截割头放置巷道平面底部，之后可通过公式(1)计算第一倾角传感器的安装角度，通过公式(2)计算截割滚筒的截割高度，通过位移传感器的测量值，计算截割滚筒的截割深度，根据上述计算值，可以确定截割滚筒在截割断面内的运动坐标(X,Y,Z)，通过显示器实时显示截割滚筒的运动坐标。

本申请实施例的掘进设备的控制方法，通过获取掘进设备的截割臂的第一倾角；获取掘进设备的第二倾角；获取掘进设备中油缸的推移行程；根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标；根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

与上述图4实施例提供的掘进设备的控制方法相对应，本申请还提供一种掘进设备的控制装置，由于本申请实施例提供的掘进设备的控制装置与上述图4实施例提供的掘进设备的控制方法相对应，因此在掘进设备的控制方法的实施方式也适用于本申请实施例提供的掘进设备的控制装置，在本申请实施例中不再详细描述。

图6为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制装置的结构示意图。

如图6所示，该掘进设备的控制装置600可以包括：第一获取模块610、第二获取模块620、第三获取模块630、第一确定模块640、第二确定模块650以及控制模块660。

其中，第一获取模块610，用于获取掘进设备的截割臂的第一倾角。

第二获取模块620，用于获取掘进设备的第二倾角。

第三获取模块630，用于获取掘进设备中油缸的推移行程。

第一确定模块640，用于根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标。

第二确定模块650，用于根据坐标，确定截割区域。

控制模块660，用于根据截割区域，控制截割臂工作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一确定模块640，具体用于：获取截割滚筒的半径；获取截割臂与掘进设备的连接点距离地面的高度；获取截割臂与掘进设备的连接点，与截割滚筒的中心点之间的距离；根据半径、高度、距离、第一倾角和第二倾角，确定第一倾角传感器的安装角度；根据安装角度、高度、距离、第一倾角和第二倾角，确定截割滚筒的截割高度；根据截割高度和推移行程，确定截割滚筒的坐标。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一确定模块640，具体用于：根据获取截割滚筒的长度；根据截割高度、推移行程和长度，确定截割滚筒的坐标。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，第一确定模块640，具体用于：可以建立空间直角坐标系，其中，将截割臂与掘进设备的连接点作为原点，横轴的正方向为截割臂的水平推移方向，竖轴的正方向为截割臂的上升方向，根据右手定则、横轴的正方向和竖轴的正方向，确定纵轴的正方向；将推移行程作为坐标中的横轴取值；将长度的二分之一，作为坐标中的纵轴取值；将截割高度作为坐标中的竖轴取值。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，截割区域可以包括截割面和截割深度，第二确定模块650，具体用于：根据横轴取值，确定截割深度；根据纵轴取值和竖轴取值，确定截割面；控制模块660，具体用于：根据截割面和截割深度，控制截割臂工作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，该掘进设备的控制装置600还可以包括：显示单元，用于显示该截割滚筒的坐标。

本申请实施例的掘进设备的控制装置，通过获取掘进设备的截割臂的第一倾角；获取掘进设备的第二倾角；获取掘进设备中油缸的推移行程；根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标；根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备，其中，电子设备可以为前述实施例中的服务器或检测设备；包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请前述任一实施例提出的掘进设备的控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请前述任一实施例提出的掘进设备的控制方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本申请前述任一实施例提出的掘进设备的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。