一种基于图像识别的飞行时序生成方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及航天器控制系统设计领域，具体涉及一种基于图像识别的飞行时序生成方法、装置和设备。

背景技术

飞行器时序一般指从飞行器点火到星箭分离之间，在飞行过程中发出的时间程序指令的集合。以载人飞行器为例，飞行器正常飞行时要发出逃逸塔分离、助推器分离、一二级分离、整流罩分离、二级发动机分离以及星箭分离等时序。火箭飞行过程中涉及到很多时序，任何细微的错误都会影响火箭发射的成败。飞行时序往往采用专业的绘图软件绘制，之后需要软件编程人员根据发控流程模型将需要的时序转换为可执行程序，下载到飞行器控制系统中。

目前将飞行时序绘制图转换为可执行程序的过程中，通常需要编程人员首先看懂发控流程，之后再人工的将其转换成可执行程序。此过程需要耗费大量的时间，效率低下，并且人工转换的过程具有较高的错误率。

发明内容

本申请提供一种基于图像识别的飞行时序生成方法、装置和设备，用以解决目前飞行时序绘制图转换为可执行程序的过程中，耗费时间较长，效率低下，错误率高的问题。

第一方面，本申请提供一种基于图像识别的飞行时序生成方法，该方法包括：

获取原始时序图，并将所述原始时序图进行灰度转换得到待处理时序图；

依次检测所述待处理时序图的各特征点，并根据所述各特征点的像素位置及灰度值识别所述待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，所述至少一个标识线的一端位于所述水平时间轴上；

基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域；

根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行编码，生成飞行时序执行代码。

可选的，所述依次检测所述待处理时序图的各特征点，并根据所述各特征点的像素位置及灰度值识别所述待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，包括：

通过图像特征点检测算法依次检测所述待处理时序图的各特征点；

若检测到连续的不少于第一预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且所述不少于第一预设数量的特征点的像素纵坐标相同，则所述不少于第一预设数量的特征点为所述水平时间轴；

若检测到连续的不少于第二预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且所述不少于第二预设数量的特征点的像素横坐标相同，则所述不少于第二预设数量的特征点为所述标识线。

可选的，所述基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域，包括：

根据所述至少一个标识线与所述水平时间轴的相对位置将所述至少一个标识线划分为上标识线和下标识线，其中，所述上标识线位于所述水平时间轴上方，所述下标识线位于所述水平时间轴下方；

将所述上标识线上方的区域、所述下标识线下方的区域以及相邻两个标识线之间的区域划分为所述至少一个子区域，其中，所述上标识线上方的区域以及所述下标识线下方的区域为时间程序指令子区域，所述相邻两个标识线之间的区域为指令时间间隔子区域。

可选的，将所述上标识线上方的区域、所述下标识线下方的区域以及相邻两个标识线之间的区域划分为所述至少一个子区域，包括：

将所述上标识线上方至所述待处理时序图顶部的区域划分为所述上标识线对应的时间程序指令子区域，其中，所述时间程序指令子区域下端的像素纵坐标与所述上标识线远离所述水平时间轴的一端像素纵坐标一致，下端的两个端点分别位于所述上标识线与相邻两个标识线的中心；

将所述下标识线下方至所述待处理时序图底部的区域划分为所述下标识线对应的时间程序指令子区域，其中，所述时间程序指令子区域上端的像素纵坐标与所述下标识线远离所述水平时间轴的一端像素纵坐标一致，上端的两个端点分别位于所述下标识线与相邻两个标识线的中心；

将相邻两个标识线之间的区域划分为所述相邻两个标识线对应的指令时间间隔子区域，其中，若所述相邻两个标识线位于所述水平时间轴同侧，则将所述相邻两个标识线的四个端点分别作为所述指令时间间隔子区域的四个端点；若所述相邻两个标识线位于所述水平时间轴两侧，则将所述相邻两个标识线远离所述水平时间轴的一端作为所述指令时间间隔子区域对角的两个端点，且所述时间程序指令子区域左右两端的像素横坐标分别与所述相邻两个标识线的像素横坐标一致。

可选的，所述根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行编码之前，还包括：

通过文字识别算法分别识别出所述至少一个子区域内的文本信息。

可选的，根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行编码，生成飞行时序执行代码，包括：

将所述至少一个子区域的左上角端点的像素坐标作为所述至少一个子区域的像素位置；

基于所述至少一个子区域的像素横坐标由小到大的顺序对所述至少一个子区域进行排序，并依次根据所述至少一个子区域内的文本信息进行编码，生成飞行时序执行代码。

第二方面，本申请提供一种基于图像识别的飞行时序生成装置，该装置包括：

获取模块，用于获取原始时序图，并将所述原始时序图进行灰度转换得到待处理时序图；

检测模块，用于依次检测所述待处理时序图的各特征点，并根据所述各特征点的像素位置及灰度值识别所述待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，所述至少一个标识线的一端位于所述水平时间轴上；

划分模块，用于基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域；

编码模块，用于根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行飞行时序编码。

第三方面，本申请提供一种基于图像识别的飞行时序生成设备，包括：至少一个处理器和至少一个存储器；

其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行下列过程：

获取原始时序图，并将所述原始时序图进行灰度转换得到待处理时序图；

依次检测所述待处理时序图的各特征点，并根据所述各特征点的像素位置及灰度值识别所述待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，所述至少一个标识线的一端位于所述水平时间轴上；

基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域；

根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行编码，生成飞行时序执行代码。

第四方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

第五方面，本申请还提供一种提供计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行上述任意一种基于图像识别的飞行时序生成方法。

另外，第二方面至第五方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

利用本发明提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法和装置及设备，具有以下有益效果：

本申请提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法，对绘制好的飞行时序图通过图像处理的方式进行处理，生成飞行时序执行代码，避免通过人工将飞行时序图转换为可执行程序的过程中耗费大量的时间，效率低下，错误率高的问题。通过对飞行时序图进行区域划分及文本识别的方法，可以实现飞行时序图的实时转换，大大增加飞行时序图转换效率和成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法示意图；

图2为本申请实施例提供的一种待处理飞行时序示意图；

图3为本申请实施例提供的一种划分区域后的飞行时序示意图；

图4为本申请实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

飞行时序往往采用专业的绘图软件绘制，之后需要软件编程人员根据发控流程模型将需要的时序转换为可执行程序，下载到飞行器控制系统中。在飞行器飞行过程中，对飞行时序的要求很高，往往需要各个系统反复确认形成飞行时序可执行程序。目前将飞行时序绘制图转换为可执行程序的过程中，通常需要编程人员首先看懂发控流程，之后再人工的将其转换成可执行程序。此过程需要耗费大量的时间，效率低下，并且人工转换的过程具有较高的错误率。

基于此，本申请提供一种基于图像识别的飞行时序生成方法，通过图像识别的方式检测飞行时序图中表征时间程序指令的标识线，并识别各个标识线对应的指令含义以及相邻时间程序指令的时间间隔，进而生成飞行时序执行代码。实现飞行时序图的实时转换，大大增加飞行时序图转换效率和成功率，避免人工转换过程中耗费的大量人力。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法，包括：

步骤S101，获取原始时序图，并将原始时序图进行灰度转换得到待处理时序图；

目前通常由专业人员采用AutoCAD或Visio等工具进行绘制得到飞行时序图，且业界内的绘图规则基本统一，即通过一个水平横线作为时间轴贯穿整个图像，横线的上方或下方分布有至少一个竖线，每一竖线的一端位于水平时间轴上，每个竖线代表一个或多个时间程序指令，在每个竖线上方通过文本形式进行表示，两个竖线之间的区域内含有表示两个竖线表征时间程序指令时间间隔的文本信息，需要说明的是，若相邻两个竖线位于水平时间轴的两侧，则表示时间程序指令的时间间隔文本信息可以但不限于位于其中一个竖线的一侧。本申请实实施例首先得到原始飞行时序图，之后可以但不限于以图像左上角为坐标原点建立坐标系，当然也可以以图像左下角为坐标原点，具体实施过程由本领域技术人员根据实际需求设置，在此不做限定。如图2所示为本申请实施例提供的一种待处理飞行时序示意图，图2的外边框为飞行时序图像边框，中间横线为水平时间轴，图2示例的给出4个时间程序指令对应的竖线，时间程序指令分别是打开阀门A、打开阀门B、打开阀门C且打开阀门D、关闭阀门A且关闭阀门B，四个时间程序指令对应的时间间隔分别是1s、0.4s和10s。

步骤S102，依次检测待处理时序图的各特征点，并根据各特征点的像素位置及灰度值识别待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，至少一个标识线的一端位于水平时间轴上；

本申请实施例在对待处理时序图进行处理的过程中，首先识别水平时间轴和表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，标识线通常通过一端位于水平时间轴的竖线表示，检测水平时间轴和标识线的过程如下所示：

通过图像特征点检测算法依次检测待处理时序图的各特征点；若检测到连续的不少于第一预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且不少于第一预设数量的特征点的像素纵坐标相同，则不少于第一预设数量的特征点为水平时间轴；若检测到连续的不少于第二预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且不少于第二预设数量的特征点的像素横坐标相同，则不少于第二预设数量的特征点为标识线。

在计算机中图像是由许多像素点组成的，将图像做灰度转换，转换为灰度图后每个像素点都能用0-255表示，如黑色为零，白色为255。本申请实施例首先将原始时序图做灰度转换得到待处理时序图，后通过检测图像特征点的方式确定水平坐标轴和标识线。图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。可以但不限于采用SIFT(Scale-invariant feature transform，尺度不变特征变换)算法等，SIFT能够找到待处理时序图上的所有关键点，如线条的起始点、字母和汉字的角点等，检测到待处理时序图的所有特征点后，根据各特征点的像素位置及灰度值确定水平时间轴和标识线。如图2所示，水平时间轴在待处理时序图中有以下特征，水平时间轴上所有特征点的像素纵坐标都相同，像素横坐标连续，并且水平时间轴上所有特征点的灰度值都接近为零，基于该特征，若检测到连续的不少于第一预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且不少于第一预设数量的特征点的像素纵坐标相同，则不少于第一预设数量的特征点为所述水平时间轴，需要说明的是，汉字中的横线也存在特征点的像素纵坐标都相同，像素横坐标连续，并且所有特征点的灰度值都接近为零的特点，所以这里限定第一预设数量，用于区分汉字的横线和水平时间轴，进行灰度转换后的待处理时序图中的线条可能并不完全是黑色，而是灰度值趋近于零的灰色，因此本申请实施例中为灰度值设置一个预设范围，该预设范围和第一预设数量可以由本领域技术人员通过实际情况确定，在此不做限定。

同样的，表征时间程序指令的标识线在待处理时序图中也有以下特征，标识线上所有特征点的像素横坐标都相同，像素纵坐标连续，并且标识线上的所有特征点的灰度值都接近为零。基于该特征，若检测到连续的不少于第二预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且不少于第二预设数量的特征点的像素横坐标相同，则不少于第二预设数量的特征点为标识线。需要说明的是,汉字中的竖线也存在特征点的像素纵坐标都相同，像素横坐标连续，并且所有特征点的灰度值都接近为零的特点，除此之外，飞行时序图中还包括一些标识时间段的竖线，所以这里限定第二预设数量，用于区分汉字的横线、上述的一些干扰线和水平时间轴，同样，第二预设数量可以由本领域技术人员通过实际情况确定，在此不做限定。作为一种可选的实施方式，还可以通过检测到的特征点的像素坐标确定竖线的长度后，当竖线长度大于max(Ln)/2时，识别得到标识线，其中Ln为检测到水平时间轴上各个竖线的长度。

步骤S103，基于水平时间轴、至少一个标识线及至少一个标识线对应的像素位置将待处理时序图划分为至少一个子区域；

如图2所示，每个标识线上方或下方都标有表示时间指令程序的文本信息，将每个标识线上方划分为各个时间程序指令子区域，对时间程序指令子区域进行文本识别则能够准确得知每个标识线的含义。相邻两个标识线之间标有表示相邻两个时间指令程序时间间隔的文本信息，将相邻两个标识线之间的区域划分为各个指令时间间隔子区域，对指令时间间隔子区域进行文本识别能够准确得知相邻两个标识线之间的时间间隔。基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域的具体方法包括：

根据至少一个标识线与水平时间轴的相对位置将至少一个标识线划分为上标识线和下标识线，其中，上标识线位于水平时间轴上方，下标识线位于所述水平时间轴下方；将上标识线上方的区域、下标识线下方的区域以及相邻两个标识线之间的区域划分为至少一个子区域，其中，上标识线上方的区域以及下标识线下方的区域为时间程序指令子区域，相邻两个标识线之间的区域为指令时间间隔子区域。

如图2所示，标识线位于水平时间轴上下两侧，因此将标识线划分为上标识线和下标识线，确定各个子区域的方法如下所示：

将上标识线上方至待处理时序图顶部的区域划分为上标识线对应的时间程序指令子区域，其中，时间程序指令子区域下端的像素纵坐标与上标识线远离水平时间轴的一端像素纵坐标一致，下端的两个端点分别位于上标识线与相邻两个标识线的中心；将下标识线下方至待处理时序图底部的区域划分为下标识线对应的时间程序指令子区域，其中，时间程序指令子区域上端的像素纵坐标与下标识线远离水平时间轴的一端像素纵坐标一致，上端的两个端点分别位于下标识线与相邻两个标识线的中心；将相邻两个标识线之间的区域划分为相邻两个标识线对应的指令时间间隔子区域，其中，若相邻两个标识线位于水平时间轴同侧，则将相邻两个标识线的四个端点分别作为指令时间间隔子区域的四个端点；若相邻两个标识线位于水平时间轴两侧，则将相邻两个标识线远离水平时间轴的一端作为指令时间间隔子区域对角的两个端点，且时间程序指令子区域左右两端的像素横坐标分别与相邻两个标识线的像素横坐标一致。

需要说明的是，为了能够后续进行飞行时序编码，本申请实施例还需要记录水平时间轴起始点的像素坐标、标识线起始点的像素坐标以及子区域端点的像素坐标。划分后的子区域示意图如图3所示，其中，图3中给出的四个时间程序指令及指令时间间隔与图2一致，在此不做赘述，子区域①和子区域③为时间程序指令子区域，子区域②为指令时间间隔子区域，(x0,y0)为水平坐标轴起始点的像素坐标，(x1,y1)为图3中给出的第一个时间程序指令对应的竖线远离水平时间轴一端的像素坐标，(x2,y2)为图3中给出的第二个时间程序指令对应的竖线远离水平时间轴一端的像素坐标，(x3,y3)为图3中给出的第三个时间程序指令对应的竖线远离水平时间轴一端的像素坐标。X和Y分别为飞行时序图建立的坐标系的横轴和纵轴，需要说明的是，坐标原点可以由本领域技术人员自行确定，本图仅给出其中一个示例。

步骤S104，根据至少一个子区域内的文本信息及至少一个子区域的像素位置进行编码，生成飞行时序执行代码。

本申请实施例在划分子区域后，还需要对子区域内的文本信息进行识别，以根据文本信息及对应的像素坐标进行飞行时序编码。具体的，可以但不限于利用OpenCV中的OCR文字识别功能，识别子区域中的文本信息，如数字、字母和汉字等。可选的，可以将识别出的数字和字母赋予不同的含义，如子区域①和子区域③对应的时间程序指令为打开阀门，则将子区域①和子区域③定义为open，如子区域②对应为指令时间间隔，则将子区域②定义为delay。

识别出各个子区域内的文本信息后，根据各个子区域的文本信息以及各个子区域的顺序对飞行时序进行编码。具体的，首先需要对各个子区域进行排序，按照待处理时序图中各个时间程序指令的顺序进行排序，本申请实施例中可以根据各个时间程序指令对应的子区域进行排序。作为一种可选的实施方式，可以将至少一个子区域的左上角端点的像素坐标作为至少一个子区域的像素位置，当然也可以将至少一个子区域的左下角端点的像素横坐标作为至少一个子区域的像素位置，本领域技术人员根据实际需求进行设置，在此不做限定。具体的基于至少一个子区域的像素横坐标由小到大的顺序对至少一个子区域进行排序，并依次根据至少一个子区域内的文本信息进行编码，生成飞行时序执行代码。如对图3中的子区域按照子区域像素横坐标由小到大的顺序排序则为子区域①、子区域②和子区域③，在进行飞行时序编码时首先对子区域①进行编码，执行打开阀门A的时间程序指令，后续等待子区域②表示的时间，也即1s后，执行子区域③的时间程序指令，也即打开阀门B，以此，完成对如图3所示的飞行时序编码，生成飞行时序执行代码。

本申请实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法，通过将飞行时序图中不同时间程序指令及指令时间间隔对应的子区域划分开，进而可以采用图像识别的方式识别子区域中的文本信息，进行能够自动对飞行时序进行编码，生成飞行时序可执行代码，避免了人工转换的过程，大大节省了转换时间，提高了转换效率，并且极大的降低了转换过程中的错误率。

以上对本发明实施例中一种基于图像识别的飞行时序生成方法方法进行说明，以下对执行基于图像识别的飞行时序生成方法的装置进行说明。

请参阅图4本发明实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成装置，包括：

获取模块401，用于获取原始时序图，并将所述原始时序图进行灰度转换得到待处理时序图；

检测模块402，用于依次检测所述待处理时序图的各特征点，并根据所述各特征点的像素位置及灰度值识别所述待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，所述至少一个标识线的一端位于所述水平时间轴上；

划分模块403，用于基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域；

编码模块404，用于根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行飞行时序编码。

可选的，检测模块402，具体用于：

通过图像特征点检测算法依次检测所述待处理时序图的各特征点；

若检测到连续的不少于第一预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且所述不少于第一预设数量的特征点的像素纵坐标相同，则所述不少于第一预设数量的特征点为所述水平时间轴；

若检测到连续的不少于第二预设数量的灰度值处于预设范围的特征点，且所述不少于第二预设数量的特征点的像素横坐标相同，则所述不少于第二预设数量的特征点为所述标识线。

可选的，划分模块403，具体用于：

根据所述至少一个标识线与所述水平时间轴的相对位置将所述至少一个标识线划分为上标识线和下标识线，其中，所述上标识线位于所述水平时间轴上方，所述下标识线位于所述水平时间轴下方；

将所述上标识线上方的区域、所述下标识线下方的区域以及相邻两个标识线之间的区域划分为所述至少一个子区域，其中，所述上标识线上方的区域以及所述下标识线下方的区域为时间程序指令子区域，所述相邻两个标识线之间的区域为指令时间间隔子区域。

可选的，划分模块403，具体用于：

将所述上标识线上方至所述待处理时序图顶部的区域划分为所述上标识线对应的时间程序指令子区域，其中，所述时间程序指令子区域下端的像素纵坐标与所述上标识线远离所述水平时间轴的一端像素纵坐标一致，下端的两个端点分别位于所述上标识线与相邻两个标识线的中心；

将所述下标识线下方至所述待处理时序图底部的区域划分为所述下标识线对应的时间程序指令子区域，其中，所述时间程序指令子区域上端的像素纵坐标与所述下标识线远离所述水平时间轴的一端像素纵坐标一致，上端的两个端点分别位于所述下标识线与相邻两个标识线的中心；

将相邻两个标识线之间的区域划分为所述相邻两个标识线对应的指令时间间隔子区域，其中，若所述相邻两个标识线位于所述水平时间轴同侧，则将所述相邻两个标识线的四个端点分别作为所述指令时间间隔子区域的四个端点；若所述相邻两个标识线位于所述水平时间轴两侧，则将所述相邻两个标识线远离所述水平时间轴的一端作为所述指令时间间隔子区域对角的两个端点，且所述时间程序指令子区域左右两端的像素横坐标分别与所述相邻两个标识线的像素横坐标一致。

可选的，该装置还包括识别模块405，用于通过文字识别算法分别识别出所述至少一个子区域内的文本信息。

可选的，编码模块404，具体用于：

将所述至少一个子区域的左上角端点的像素坐标作为所述至少一个子区域的像素位置；

基于所述至少一个子区域的像素横坐标由小到大的顺序对所述至少一个子区域进行排序，并依次根据所述至少一个子区域内的文本信息进行编码，生成飞行时序执行代码。

上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的一种基于图像识别的飞行时序生成装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的一种基于图像识别的飞行时序生成设备进行描述。

请参阅图5，本申请实施例中一种基于图像识别的飞行时序生成设备，至少一个处理器501和至少一个存储器502，以及总线系统509；

其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行下列过程：

获取原始时序图，并将所述原始时序图进行灰度转换得到待处理时序图；

依次检测所述待处理时序图的各特征点，并根据所述各特征点的像素位置及灰度值识别所述待处理时序图的水平时间轴及表征时间程序指令的至少一个标识线，其中，所述至少一个标识线的一端位于所述水平时间轴上；

基于所述水平时间轴、所述至少一个标识线及所述至少一个标识线对应的像素位置将所述待处理时序图划分为至少一个子区域；

根据所述至少一个子区域内的文本信息及所述至少一个子区域的像素位置进行编码，生成飞行时序执行代码。

图5是本申请实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成设备示意图，该设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)501(例如，一个或一个以上处理器)和存储器502，一个或一个以上存储应用程序504或数据505的存储介质503(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器502和存储介质503可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质503的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对信息处理装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器501可以设置为与存储介质503通信，在设备500上执行存储介质503中的一系列指令操作。

设备500还可以包括一个或一个以上有线或无线网络接口507，一个或一个以上输入输出接口508，和/或，一个或一个以上操作系统506，例如Windows Server，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行上述实施例提供的一种基于图像识别的飞行时序生成方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。