一种飞行器降落方法、装置及其介质

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器降落方法、装置及其介质。

背景技术

如今，无人机等飞行器已逐渐走入普通用户视野，民用飞行器等产业飞快发展。而为了提高用户的使用体验，现在飞行器厂商也逐渐开发出了飞行器降落辅助功能，也即减少甚至无需对操控者控制技术的要求，也可实现令飞行器根据用户需要精准降落在指定位置。

目前，已经存在一种飞行器精准降落方案，通过在飞行器和停机坪中设置全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等定位装置，实现飞行器对降落位置的感知，从而实现使飞行器降落在指定位置(停机坪)的效果。

但容易理解的是，上述方案的实现依赖于停机坪实现，没有停机坪则无法实现精准降落功能。而在家用无人机的应用中，一个显著的特征即是对飞行器使用的灵活性有需求，用户希望可以不受地点、设施的限制，自由使用飞行器，因此，停机坪作为额外的硬件设备，无论是所占空间还是成本，都会为用户带来额外的制约，影响用户的使用体验。

所以，现在本领域的技术人员亟需要一种飞行器降落方法，解决目前的飞行器精准降落功能依赖于停机坪实现的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种飞行器降落方法、装置及其介质，以解决目前的飞行器精准降落功能依赖于停机坪实现的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种飞行器降落方法，应用于包括定位模块的遥控设备，包括：

通过定位模块获取遥控装置的经纬度信息；

根据经纬度信息使飞行器向遥控设备靠近；

当飞行器位于以经纬度信息为中心的预设范围内，且下降至第一预设高度时，开启飞行器的图像识别模块以识别停机标识，并确定停机标识的位置信息；

根据位置信息控制飞行器降落在停机标识处。

优选的，停机标识包括机头标识；相应的，降落方法还包括：

根据机头标识调整飞行器的姿态，使飞行器降落在停机标识处时，飞行器的机头对应于机头标识。

优选的，停机标识处设置有蜂鸣器、飞行器包括声音采集模块；相应的，降落方法还包括：

根据蜂鸣器发出的声音信号，确定停机标识的位置信息。

优选的，蜂鸣器发出固定振幅的声音信号；

相应的，根据蜂鸣器发出的声音信号，确定停机标识的位置信息包括：

根据飞行器接收到的声音信号，确定停机标识与飞行器的相对位置方向；并根据接收到的声音信号的振幅，确定停机标识与飞行器之间的距离。

优选的，停机标识处设置有声音采集模块、数据处理模块和通信模块，声音采集模块、数据处理模块和通信模块之间存在通信连接；相应的，降落方法还包括：

数据处理模块通过声音采集模块采集飞行器飞行过程中所产生的噪音，并确定与飞行器之间的相对位置信息；

通过通信模块将相对位置信息发送至飞行器。

优选的，停机标识设置在停机坪处，停机坪包括用于与飞行器建立通信连接的通信模块；相应的，降落方法还包括：

飞行器将宽度信息发送至停机坪，以使停机坪将舱门打开至允许飞行器降落的宽度；

当停机坪未将舱门打开至允许飞行器降落的宽度时，向飞行器发送悬停信号，以使飞行器保持悬停状态。

优选的，在通过定位模块获取遥控装置的经纬度信息之前，还包括：

当接收到由遥控设备发送的返航指令时，判断飞行器当前高度是否低于第二预设高度，若是，则控制飞行器提升飞行高度至第二预设高度。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种飞行器降落装置，应用于包括定位模块的遥控设备，包括：

第一定位模块，用于通过定位模块获取遥控装置的经纬度信息；

第一降落模块，用于根据经纬度信息使飞行器向遥控设备靠近；

第二定位模块，用于当飞行器位于以经纬度信息为中心的预设范围内，且下降至第一预设高度时，开启飞行器的图像识别模块以识别停机标识，并确定停机标识的位置信息；

第二降落模块，用于根据位置信息控制飞行器降落在停机标识处。

优选的，上述的停机标识还包括机头标识，相应的，上述装置还包括：

姿态调整模块，用于根据机头标识调整飞行器的姿态，使飞行器降落在停机标识处时，飞行器的机头对应于机头标识。

优选的，上述的停机标识处设置有蜂鸣器、飞行器包括声音采集模块；相应的，上述装置还包括：

第一辅助定位模块，用于根据蜂鸣器发出的声音信号，确定停机标识的位置信息。

优选的，上述设置于停机标识处的蜂鸣器发出固定振幅的声音信号，相应的，上述的辅助定位模块又用于：根据飞行器接收到的声音信号，确定停机标识与飞行器的相对位置方向；并根据接收到的声音信号的振幅，确定停机标识与飞行器之间的距离。

优选的，上述的停机标识处设置有声音采集模块、数据处理模块和通信模块，声音采集模块、数据处理模块和通信模块之间存在通信连接；相应的，上述装置还包括：

第二辅助定位模块，用于使数据处理模块通过声音采集模块采集飞行器飞行过程中所产生的噪音，并确定与飞行器之间的相对位置信息；通过通信模块将相对位置信息发送至飞行器。

优选的，上述的停机标识设置在停机坪处，停机坪包括用于与所述飞行器建立通信连接的通信模块；相应的，上述装置还包括：

舱门控制模块，用于使飞行器将宽度信息发送至停机坪，以使停机坪将舱门打开至允许飞行器降落的宽度；

悬停模块，用于当停机坪未将舱门打开至允许飞行器降落的宽度时，向飞行器发送悬停信号，以使飞行器保持悬停状态。

优选的，上述装置还包括：

返航模块，用于当接收到由遥控设备发送的返航指令时，判断飞行器当前高度是否低于第二预设高度，若是，则控制飞行器提升飞行高度至第二预设高度。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种飞行器降落装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的飞行器降落方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的飞行器降落方法的步骤。

本申请提供的一种飞行器降落方法，通过设置在遥控设备中的定位模块，获取遥控设备的经纬度信息，指引飞行器进行第一步的降落；由于用户在控制飞行器进行降落时，总是持有遥控设备并位于降落点附近，所以通过设置在遥控设备中的定位模块，可以为飞行器提供降落点大致位置的指引；当飞行器通过判断是否进入由经纬度确定的预设范围内，确定是否飞行到降落点附近；当飞行器飞行到降落点附近后，若飞行高度满足下降至第一预设高度时，即满足了图像识别的条件，开启飞行器的图像识别模块，对用户预先设置的停机标识进行辨别，从而得到准确的降落点位置信息，进行飞行器的精准降落。由于通过停机标识和图像识别实现的精准降落不再依赖于设置于停机坪中的定位模块，使得飞行器的精准降落模块摆脱对停机坪的依赖，并且停机标识仅是一个用于图像识别的图案，可以由用户画出、或通过印有停机标识的停机毯或停机贴纸便捷设置，使飞行器的准确降落位置选择更多、也更灵活。另外，还需要说明的是，由于本申请中所使用到的遥控设备中的定位模块仅用于辅助进行降落，对于定位精度要求远没有直接通过定位模块进行精准降落的方案高，一方面降低对定位模块定位精度的要求，也就降低了所需要的定位模块的成本；另一方面考虑到现有民用飞行器多搭载有摄像头等图像识别设备，所以通过图像识别进行飞行器的精准降落并不会带来额外的硬件成本；所以从功能实现的成本上来说，本申请相比目前也更有优势。

本申请提供的飞行器降落装置、及计算机可读存储介质，与上述方法对应，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种飞行器降落方法的流程图；

图2为本发明提供的一种停机标识的示意图；

图3为本发明提供的一种飞行器降落装置的结构图；

图4为本发明提供的另一种飞行器降落装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种飞行器降落方法、装置及其介质。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

目前对于飞行器的精准降落功能的实现方案，多依赖于搭载有高精度定位模块的停机坪，这就使得飞行器的精准降落功能受到了硬件限制，一方面，作为必要设备的停机坪在成本上为用户带来额外负担，另一方面，停机坪需要一定的空间放置，不能满足任意地形、地区的降落需要，还需要用户随身携带，不够方便。并且，针对停机坪所使用的定位装置，为实现飞行器的精准降落，对定位装置的定位精度要求较高，这也带来了额外的成本。另外，目前的民用定位技术精度还有待提高，对于无人机、飞行器这类相对小巧的设备的精准降落，其定位效果不能保证。

基于上述问题，为解决目前飞行器在实现精准降落功能上对停机坪的依赖，本申请提供一种飞行器降落方法，如图1所示，包括：

S11：通过定位模块获取遥控装置的经纬度信息。

容易理解的是，步骤S11中的定位模块指的是遥控设备中的定位模块，为实现飞行器的精准降落，飞行器内部中也应包括用于获取自身位置信息的定位模块，考虑到目前的飞行器中包括定位模块是一种常见配置，故本实施例不再赘述。

S12：根据经纬度信息使飞行器向遥控设备靠近。

同样的，根据上述可知，飞行器中包含用于定位自身位置信息的定位模块，在目标位置已知的情况下，实现飞行器向遥控设备的靠近目前已有多种成熟的实现方案，故本实施例同样不做赘述。

需要说明的是，目前的定位模块所获取到的位置信息除了经纬度信息之外也通常包括表征高度的海拔信息等，但由于在本申请所提供方法的后续步骤中，遥控设备主要用于提供降落点的经纬度位置，对于高度的判断主要由飞行器根据自身高度和第一预设高度的比较实现，以此判断何时启动图像识别模块，以对停机标识进行图像识别。

在另一种可能的实施方式中，第一预设高度是一个相对值，也即停机标识所布置的海拔与飞行器的相对高度差，此时，遥控设备中的定位模块应该向飞行器提供相应的海拔高度信息，以便于后续步骤S13中的图像识别模块触发逻辑的判断。

容易理解的是，本步骤的目的是为了使飞行器可以满足后续步骤的图像识别条件，也即对后续步骤的精准降落提供基础，于整个精准降落过程中，可以称之为第一降落阶段。

S13：当飞行器位于以经纬度信息为中心的预设范围内，且下降至第一预设高度时，开启飞行器的图像识别模块以识别停机标识，并确定停机标识的位置信息。

需要说明的是，本实施例对于预设范围的大小和第一预设高度的具体高度值都不做限制，可根据实际需要而定，其目的是确定出一个可触发飞行器图像识别模块开启的三维空间范围，可称为图像识别空间。一般情况下，上述参数值的取值与图像识别模块的识别能力、以及停机标识的大小有关，本步骤所预期实现的效果为当飞行器进入到图像识别空间中时，图像识别模块若拍摄到停机标识，可以准确地识别出并确定停机标识的位置信息。

另外，还可以在上述要求的基础上，进一步缩小预设范围以及第一预设高度，寻求更准确的识别效果以及更快的识别到停机标识的效率，但相应的，如此实施会对定位模块的定位精度有更高的要求。

关于停机标识，本质上为一个预先存储在飞行器中、且可被图像识别模块识别的图案，可如图2所示，应与停机标识可能设置处的周围环境有明显的区分。对于停机标识的设置方式，可以通过手画、或者机器直接画在地面上的方式，这种实施方式优势在于停机标识的布置方式极为灵活，且几乎不需要借助任何外物，也不容易受布置环境的影响。但考虑到停机标识的擦除问题，以及绘画停机标识这一行为本身会给用户带来一定负担，所以本实施例还提供另外一种可能的实现方式，即通过印有停机标识的停机毯、停机贴纸等物品作为载体，当用户需要进行飞行器的准确降落时，可以将停机毯铺放在(或将停机贴纸贴在)指定降落点处的地面上，实现停机标识的部署，为飞行器第二降落阶段提供指引。

S14：根据位置信息控制飞行器降落在停机标识处。

本步骤也即上述的第二降落阶段，在此阶段，飞行器已经获取到了停机标识的准确的位置信息，从而进行精准降落。

为进一步说明由本申请提供方法所实现的飞行器精准降落，下面就两个降落阶段进行说明：在触发精准降落功能之前，飞行器可能处于任何位置(飞行器所能飞行空间中的任何位置)，其最终目的是降落在停机标识处；触发精准降落功能之后，飞行器进行第一降落阶段，此时飞行器的飞行目标是进入以经纬度信息为中心的预设范围内且下降至第一预设高度，此阶段飞行器飞行至指定位置的精度由遥控设备和飞行器内部的定位模块的定位精度决定，由于此阶段的指定位置是一个范围，所以对定位精度的要求较低；当飞行器进入以经纬度信息为中心的预设范围内且下降至第一预设高度时，飞行器进入第二降落阶段，此阶段飞行器开启图像识别模块，利用对停机标识所进行的图像识别以获得准确的位置信息，以实现飞行器准确降落在停机标识的目的，此阶段的降落精度受图像识别精度的影响，由于目前图像识别技术较为成熟，其识别精度可以满足飞行器精准降落的需要，所以可以支持飞行器的精准降落；至此，整个飞行器的精准降落过程结束。

本申请提供一种飞行器的降落方法，将飞行器常见的精准降落功能的实现分成两个阶段，第一降落阶段利用设置在遥控设备中的定位模块大致确定降落范围，指引飞行器进入；当飞行器进入降落点附近后，即进入第二降落阶段，启动图像识别模块，对布置在指定降落点的停机标识进行识别，从而获得降落点的准确位置信息，指引飞行器准确地降落在指定降落点，实现飞行器的精准降落。

本方法所实现的飞行器精准降落的优势在于，本实施例不依赖于搭载有定位模块的停机坪实现对指定降落点的精准标记与指引，而是利用目前民用飞行器通常搭载有的摄像头等图像识别模块对停机标识进行图像识别，从而由图像识别获取准确的降落点的位置信息，在不带来额外实施成本的同时，减少精准降落功能对停机坪的依赖，极大地增加了飞行器精准降落功能的灵活性。另外，本方法中所使用到的定位模块只是用于为飞行器提供降落点的大致范围，以指引飞行器到达相应位置后进行图像识别，所以对定位模块的定位精度要求较低，有助于控制精准降落功能的实施成本。

进一步的，本实施例还提供一种精准降落的优选方案，通过在停机标识中设置机头标识，以辅助飞行器调节飞行姿态，实现在飞行器降落时机头方向是用户所预期的方向，实现更为精准的降落。

其具体的实施方案即在上述方法中还包括以下步骤：

S141：根据机头标识调整飞行器的姿态，使飞行器降落在停机标识处时，飞行器的机头对应于机头标识。

容易理解的是，本实施例中所提供的优先方案对于飞行器调节飞行姿态的指导，也是基于图像识别实现的，也即对应于上述实施例中的第二降落阶段，故本步骤应为步骤S14的其中一个具体实施方式或步骤。

机头标识以及停机标识同样可见图2，图2中，10为停机标识，11为机头标识，本实施例并不限制停机标识和机头标识的具体图案及样式，但机头标识应明显区别与其他方向上的停机标识。另外，本实施例也不限制停机标识和机头标识的颜色，应与实际可能的部署环境的背景颜色明显区分，选取更为明亮的颜色并尽可能避免反光，可对停机标识和机头标识的图案表面做哑光处理。另外，对于机头标识这种相对较小的标识(尤其图2中以布设在特定方向上的实心三角作为机头标识)，其颜色选取应避开可能出现于停机标识上的污渍的颜色。

本实施例所提供的一种优选方案，通过在停机标识中添加机头标识，为飞行器指示停机时的机头方向，从而当飞行器基于上述实施例所提供的降落方法进行第二降落阶段的降落时，可以调节自身的飞行姿态，从而满足降落时的机头方向对应于机头标识，满足用户需要，提供了更进一步的飞行器精准降落方案，优化用户使用飞行器时的使用体验。

在上述实施例中，本实施例并未限制停机标识的设置载体，可通过停机毯或停机贴纸等方式实现，当然也可以通过停机坪实现。当使用停机坪实现时，为飞行器第一降落阶段提供指引的位置信息或经纬度信息可由停机坪中的定位模块实现，即便如此实施，由于本申请提供的降落方法中对于第一降落阶段的定位精度要求低，所以通过停机坪实现也可以为停机坪带来降低定位精度需求的技术效果，从而降低停机坪的设计成本。

更进一步的，上述第二降落阶段基于图像识别实现精准降落指引，本实施例提供另一种降落点位置精准确定的辅助方案：

上述的停机标识处设置有蜂鸣器、所述飞行器包括声音采集模块；

相应的，上述方法还包括：

S142：根据蜂鸣器发出的声音信号，确定停机标识的位置信息。

容易理解的是，类似停机毯、停机坪等停机标识具有实物载体的部署方式，可在停机标识的实物载体中添加蜂鸣器，从而使指定降落点除了具有图像特征之外，还具有声音特征。飞行器可以根据其包括的声音采集模块实现对声音特征的识别和分辨，从而确定停机标识的位置信息。

容易理解的是，上述通过声音信号实现对停机标识的定位，在实际应用中通常是对图像识别的辅助，也即由蜂鸣器发出的声音信号辅助图像识别模块对停机标识的识别定位，实现更准确的位置信息的确定。

对于上述的声音采集模块的具体实施方式，本实施例不做限制，可采用常见的拾音器等声音采集设备。此外，由于拾音器等声音采集设备本身也为现有飞行器的一种常见配置(例如救援无人机设置有麦克风以识别求救声等等)，所以本实施例所提供的优选方案并不会为飞行器带来额外的成本以及设计负担。

进一步的，对于如何通过声音采集模块接收到的声音信号实现对指定降落点的定位，本实施例提供一种可能的实施方案：

上述的蜂鸣器发出固定振幅的声音信号；

相应的，步骤S142：根据蜂鸣器发出的声音信号，确定停机标识的位置信息具体包括：

根据飞行器接收到的声音信号，确定停机标识与飞行器的相对位置方向；并根据接收到的声音信号的振幅，确定停机标识与飞行器之间的距离。

根据接收到的声音信号的来向，确定蜂鸣器(也即停机标识)相对于飞行器的方向，再根据声音信号的振幅(分贝数的变化)判断蜂鸣器与飞行器之间的距离，二者综合即可得到蜂鸣器的位置信息。

上述实施例所提供的由声音信号辅助飞行器定位停机标识位置的方案是采用停机标识处发出声音信号、飞行器接收的方式，本实施例还提供另外一种可能的实施方式，利用飞行器在飞行过程中会产生的飞行噪音，作为可用于识别位置的声音信号：

停机标识处设置有声音采集模块、数据处理模块和通信模块，声音采集模块、数据处理模块和通信模块之间存在通信连接；

相应的，降落方法还包括：

S21：声音采集模块通过采集飞行器飞行过程中所产生的噪音，确定与飞行器之间的相对位置信息；

S22：通过通信模块将相对位置信息发送至飞行器。

容易理解的是，由于在本实施例中，声音信号的发出方为飞行器，而声音信号的接收方为停机标识处的声音采集模块，所以停机标识侧应包括数据处理器件对采集到的声音信号进行处理，以获得与飞行器之间的相对位置信息，再由通信模块发送给飞行器，飞行器得以获知停机标识的具体位置信息，从而向停机标识处进行精准降落。

此方案的优势在于可以利用飞行器飞行时发出的噪声作为确定位置的声音信号，无需额外设置蜂鸣器，但缺点在于需要在停机标识处设置声音接收模块，并且为了保证可以对采集到声音信号进行解析、处理以获得相对位置信息，并且将相对位置信息发送到飞行器处以指导飞行器的精准降落，要求停机标识处设置有数据处理模块和通信模块，因此本实施例更适用于停机坪等现有且具备上述硬件模块的设备作为停机标识的载体。

进一步的，针对以停机坪作为停机标识载体的应用场景，本实施例还提供另外一种可能的实施方案：

停机坪包括用于与所述飞行器建立通信连接的通信模块；

相应的，所述降落方法还包括：

S31：飞行器将宽度信息发送至停机坪，以使停机坪将舱门打开至允许飞行器降落的宽度。

上述的宽度信息也即飞行器的宽度，宽度信息用于使停机坪知晓能够收纳飞行器所需打开舱门的宽度。

也容易知道的是，若飞行器与停机坪之间存在型号之间的对应关系(也即停机坪专为此型号的飞行器提供停机及收纳服务)，则停机坪在设计时已经预先考虑过了如何实现飞行器的收纳，可省略此步骤。此步骤的目的是在于进一步提高飞行器降落的灵活性，不在需要配套型号使用的停机坪，使舱门最大开合宽度超过飞行器的宽度的任意停机坪都可以满足飞行器的收纳要求。

S32：当停机坪未将舱门打开至允许飞行器降落的宽度时，向飞行器发送悬停信号，以使飞行器保持悬停状态。

如上述，由于停机坪的舱门开合需要时间，所以如果当前停机坪舱门开合程度未能满足飞行器收纳所需的宽度时，停机坪向飞行器发送对应的悬停信号，使飞行器保持悬停状态，避免与停机坪发生撞击。

容易理解的是，上述由悬停信号触发的飞行器悬停，应发生在飞行器即将进入停机坪的场景中，也即对于飞行器本身，也有对悬停信号的响应机制，上述实施例并未限制于飞行器一接收到悬停信号即进行悬停。

在实际应用中，飞行器中应预先设置有悬停机制，例如，当进入到停机坪周围一定范围内(区别于上述预设范围的另一范围，可称为悬停范围)，当接收到悬停信号时飞行器执行悬停操作。又或者，对于飞行器是否进入到悬停范围的判断可由停机坪实现，停机坪借助自身的定位模块并通过与飞行器之间的通信交互、或通过上述实施例中的声音采集模块，确定飞行器与与自身的相对位置，从而判断飞行器是否进入悬停区域，决定是否发出悬停信号。

本实施例提供的优选方案，提供一种根据声音信号辅助图像识别实现飞行器对停机标识的精准定位的方案，并且针对声音信号的发出方和接收方的不同，提供了分别对应的实施方案，使实际应用更加灵活，泛用性更强，并且也可以有效地提高飞行器降落至指定地点的精度。进一步的，针对停机坪这类具有飞行器收纳功能的停机设备，本实施例还提供一种优选的实施方案，通过在飞行器和停机坪的通信交互之间传输飞行器的宽度信息，从而指导停机坪应打开舱门的开合程度，满足飞行器的降落需要。另外，当停机坪舱门未打开至满足飞行器停放需要的开合程度时，通过向飞行器发送悬停信号，以使飞行器保持悬停，避免飞行器撞击在未完全开启的舱门，进一步提高飞行器降落的安全性和可靠性。

另一方面，上述实施例中提出了第一预设高度，其目的是为了使飞行器在开启图像识别功能时，可以有一个相对合适的视距以使图像识别模块能够准确识别到停机标识，并且定位其准确的位置信息。那么同样的，本实施例还提供另一种有关飞行器飞行高度的实施方案，在步骤S11之前，本方法还包括：

S15：当接收到由遥控设备发送的返航指令时，判断飞行器当前高度是否低于第二预设高度，若是，则控制飞行器提升飞行高度至第二预设高度。

本实施例限制了上述的降落方法由遥控设备发送的返航指令触发，保证精准降落功能触发的灵活性。并且，还通过第二预设高度的限制，使得当飞行器触发返航时，首先判断自身高度是否低于第二预设高度，若低于则拉升飞行器的飞行高度，避免在返航过程中撞击到障碍物。

容易知道的是，考虑到用户在实际使用飞行器的场景中，下达返航指令的一大场景即为用户丢失对飞行器的视野，此时用户无法很好地获知飞行器周围障碍情况，也不容易通过人工控制避免碰撞障碍，而本实施例所提供的优选方案可以有效地解决这一问题。

另一方面，目前的部分飞行器也搭载有避障功能，但考虑到避障功能会影响飞行器原本的飞行姿态以及飞行路径，会对飞行器的返航造成一定影响，可能使飞行器返航过程的时长变长，尤其在障碍物较多、频繁触发避障机制时体现的尤为明显，会影响用户的使用体验。而本实施例所提供的优选方案，利用了障碍物通常位于地面或由地面延伸出的特点，通过提升飞行器的飞行高度，尽可能避免障碍物对飞行器返航过程造成影响，从而实现更好的返航效果。

在上述实施例中，对于一种飞行器降落方法进行了详细描述，本申请还提供一种飞行器降落装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。

基于功能模块的角度，如图3所示，本实施例提供一种飞行器降落装置，包括：

第一定位模块21，用于通过定位模块获取遥控装置的经纬度信息；

第一降落模块22，用于根据经纬度信息使飞行器向遥控设备靠近；

第二定位模块23，用于当飞行器位于以经纬度信息为中心的预设范围内，且下降至第一预设高度时，开启飞行器的图像识别模块以识别停机标识，并确定停机标识的位置信息；

第二降落模块24，用于根据位置信息控制飞行器降落在停机标识处。

优选的，上述的停机标识还包括机头标识，相应的，上述装置还包括：

姿态调整模块，用于根据机头标识调整飞行器的姿态，使飞行器降落在停机标识处时，飞行器的机头对应于机头标识。

优选的，上述的停机标识处设置有蜂鸣器、飞行器包括声音采集模块；相应的，上述装置还包括：

第一辅助定位模块，用于根据蜂鸣器发出的声音信号，确定停机标识的位置信息。

优选的，上述设置于停机标识处的蜂鸣器发出固定振幅的声音信号，相应的，上述的辅助定位模块又用于：根据飞行器接收到的声音信号，确定停机标识与飞行器的相对位置方向；并根据接收到的声音信号的振幅，确定停机标识与飞行器之间的距离。

优选的，上述的停机标识处设置有声音采集模块、数据处理模块和通信模块，声音采集模块、数据处理模块和通信模块之间存在通信连接；相应的，上述装置还包括：

第二辅助定位模块，用于使数据处理模块通过声音采集模块采集飞行器飞行过程中所产生的噪音，并确定与飞行器之间的相对位置信息；通过通信模块将相对位置信息发送至飞行器。

优选的，上述的停机标识设置在停机坪处，停机坪包括用于与所述飞行器建立通信连接的通信模块；相应的，上述装置还包括：

舱门控制模块，用于使飞行器将宽度信息发送至停机坪，以使停机坪将舱门打开至允许飞行器降落的宽度；

悬停模块，用于当停机坪未将舱门打开至允许飞行器降落的宽度时，向飞行器发送悬停信号，以使飞行器保持悬停状态。

优选的，上述装置还包括：

返航模块，用于当接收到由遥控设备发送的返航指令时，判断飞行器当前高度是否低于第二预设高度，若是，则控制飞行器提升飞行高度至第二预设高度。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

图4为本申请另一实施例提供的一种飞行器降落装置的结构图，如图4所示，一种飞行器降落装置包括：存储器30，用于存储计算机程序；

处理器31，用于执行计算机程序时实现如上述实施例一种飞行器降落方法的步骤。

本实施例提供的一种飞行器降落装置可以包括但不限于飞行器遥控、停机坪等。

其中，处理器31可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器31可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器31也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器31可以集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器31还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器30可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器30还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器30至少用于存储以下计算机程序301，其中，该计算机程序被处理器31加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的一种飞行器降落方法的相关步骤。另外，存储器30所存储的资源还可以包括操作系统302和数据303等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统302可以包括Windows、Unix、Linux等。数据303可以包括但不限于一种飞行器降落方法等。

在一些实施例中，一种飞行器降落装置还可包括有显示屏32、输入输出接口33、通信接口34、电源35以及通信总线36。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对一种飞行器降落装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本申请实施例提供的一种飞行器降落装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：一种飞行器降落方法。

最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例)中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请所提供的一种飞行器降落方法、装置及其介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。