一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人

技术领域

本发明涉及下肢康复治疗技术领域，具体为一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人。

背景技术

腿部疾病是社会上常见的一种疾病，患者的下肢不便于活动行走，通过治疗后患者需要使用外骨骼机器人辅助锻炼加快下肢康复速度，现有的下肢锻炼外骨骼机器人一般只能够自动带动患者的腿部进行活动锻炼，而忽视了其他辅助治疗方法如热敷等方法，因此需要一种带有多种治疗方法的下肢外骨骼机器人。

现有的下肢康复治疗外骨骼机器人存在的缺陷是：

1、专利文件CN208959236U公开了一种康复机器人，“包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。本发明功能多样化，可对患者腿部各个关节进行康复训练，同时可通过虚拟场景游戏系统增加患者训练的趣味性，智能化和自动化程度高，”与本发明相比，该设备无法对患者腿部进行热敷的辅助治疗。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人，包括安装座、第一安装柱和第三安装柱，所述安装座的顶部安装有第一安装板，所述第一安装板的顶部安装有第一安装柱，所述第一安装板的正面安装有第二安装板，所述第三安装柱的内部安装有第三气缸，所述第三气缸的输出端安装有脚踏板，所述脚踏板的一侧贯穿活动安装有第二绑带；

所述第二安装板的顶部安装有第四安装柱，所述第四安装柱的内部安装有第四气缸；

所述第二安装板的外侧对称活动安装有连接绳，所述连接绳的一端安装有第三绑带，所述第三绑带的内部安装有多个加热棒；

所述第一安装板的一侧安装有第四安装板，所述安装座的顶部对称安装有安装杆。

优选的，所述第一安装柱的内部安装有第一气缸，第一气缸的输出端安装有第一活塞杆，第一活塞杆的外侧活动安装有第一安装环，第一安装环的一侧贯穿安装有第一螺纹杆，且第一螺纹杆的一端贯穿第一活塞杆的一侧，第一安装环的底部安装有安装框，安装框的一侧贯穿活动安装有第一绑带，第一绑带的正面安装有第一粘扣，第一绑带的背面安装有第二粘扣。

优选的，所述第二安装板的顶部对称安装有第二安装柱，第二安装柱的内部安装有第二气缸，第二气缸的输出端安装有第二活塞杆，第二活塞杆的外侧安装有第二安装环，第二安装环的一侧贯穿安装有第二螺纹杆，第二螺纹杆的一端贯穿第二活塞杆的一侧，第二安装环的底部安装有第三安装板，第三安装板的正面安装有支撑板。

优选的，所述脚踏板的顶部安装有限位板。

优选的，所述第二绑带的顶部安装有第三粘扣，第二绑带的底部安装有第四粘扣。

优选的，所述第四气缸的输出端安装有升降框，升降框的正面贯穿活动安装有移动板，升降框的顶部贯穿安装有第三螺纹杆。

优选的，所述第三绑带的正面安装有第五粘扣，第三绑带的背面安装有第六粘扣。

优选的，所述第四安装板的顶部安装有控制电脑。

优选的，所述安装杆的正面安装有多个扶手杆。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过控制电脑可以智能的控制多个第二气缸和多个第三气缸轮替进行工作，进而可以使两个脚踏板轮替进行上下前后的往复运动，进而可以对患者的腿部进行模拟行走训练，通过第二安装板的外侧对称活动安装有连接绳，连接绳的一端安装有第三绑带，第三绑带的内部安装有多个加热棒，通过加热棒可以对第三绑带进行加热，通过将第三绑带包围在患者的腿部病痛位置可以对患者的腿部进行热敷，加快患者腿部血液循环，可以防下肢康复治疗技术领域中的智能外骨骼机器人可以具有热敷的辅助治疗效果，加快患者康复速度。

2、本发明通过第四气缸的输出端安装有升降框，升降框的正面贯穿活动安装有移动板，通过启动第四气缸带动升降框上下移动可以带动移动板进行上下移动，进而可以使不同身高的患者坐在移动板上方进行休息，方便下肢康复治疗技术领域中的智能外骨骼机器人可以为不同身高的患者提供坐立的位置，避免患者锻炼中途因劳累解开该设备的固定装置到其他地方休息造成的患者的不便。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的安装框结构示意图；

图3为本发明的第二安装板结构示意图；

图4为本发明的第三安装板结构示意图；

图5为本发明的第二绑带结构示意图；

图6为本发明的升降框结构示意图；

图7为本发明的第三绑带结构示意图。

图中：1、安装座；101、第一安装板；2、第一安装柱；201、第一气缸；202、第一活塞杆；203、第一安装环；204、第一螺纹杆；205、安装框；206、第一绑带；207、第一粘扣；208、第二粘扣；3、第二安装板；301、第二安装柱；302、第二气缸；303、第二活塞杆；304、第二安装环；305、第二螺纹杆；306、第三安装板；307、支撑板；4、第三安装柱；401、第三气缸；402、脚踏板；403、限位板；5、第二绑带；501、第三粘扣；502、第四粘扣；6、第四安装柱；601、第四气缸；602、升降框；603、移动板；604、第三螺纹杆；7、连接绳；701、第三绑带；702、加热棒；703、第五粘扣；704、第六粘扣；8、第四安装板；801、控制电脑；9、安装杆；901、扶手杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本发明提供的一种实施例：一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人；

包括安装座1、第一安装柱2、第二安装板3、第三安装柱4和第二绑带5，安装座1的顶部安装有第一安装板101，安装座1可以为该设备的其他部件提供安装位置，使该设备的其他部件可以被安装，第一安装板101起到安装第二安装板3的作用，使第二安装板3有位置进行安装，第一安装板101的顶部安装有第一安装柱2，第一安装柱2的内部安装有第一气缸201，第一气缸201的输出端安装有第一活塞杆202，第一活塞杆202的外侧活动安装有第一安装环203，第一安装环203的一侧贯穿安装有第一螺纹杆204，且第一螺纹杆204的一端贯穿第一活塞杆202的一侧，第一安装环203的底部安装有安装框205，安装框205的一侧贯穿活动安装有第一绑带206，第一绑带206的正面安装有第一粘扣207，第一绑带206的背面安装有第二粘扣208，第一安装柱2的内部能够安装第一气缸201，第一气缸201可以把气压能转化为动能，从而可以带动第一活塞杆202进行上下移动，第一活塞杆202通过上下移动可以带动第一绑带206进行上下移动，进而可以把第一绑带206包围在不同身高的患者的胸部外围，第一安装环203起到连接第一活塞杆202和安装框205的作用，使第一活塞杆202和安装框205可以连接起来，第一螺纹杆204的一端通过插入第一活塞杆202的一侧开设的孔洞内可以对第一安装环203进行固定，避免第一安装环203脱落，安装框205可以为第一绑带206提供安装位置，使第一绑带206有位置进行安装，第一绑带206通过包围在患者的胸部外围可以对患者进行支撑，避免患者因腿部不适摔倒在地，第一粘扣207和第二粘扣208相互粘合可以使第一绑带206温度的包围在患者的胸部外侧，第一安装板101的正面安装有第二安装板3，第二安装板3的顶部对称安装有第二安装柱301，第二安装柱301的内部安装有第二气缸302，第二气缸302的输出端安装有第二活塞杆303，第二活塞杆303的外侧安装有第二安装环304，第二安装环304的一侧贯穿安装有第二螺纹杆305，第二螺纹杆305的一端贯穿第二活塞杆303的一侧，第二安装环304的底部安装有第三安装板306，第三安装板306的正面安装有支撑板307，第二安装板3可以为第二安装柱301提供安装位置，使第二安装柱301有位置进行安装，第二安装柱301起到安装第二气缸302的作用，使第二气缸302可以稳定的安装起来，第二气缸302可以把气压能转化为动能，从而可以带动第二活塞杆303进行移动，第二活塞杆303通过上下移动可以带动脚踏板402进行上下移动，进而可以带动患者的腿部进行上下移动，第二安装环304起到连接第二活塞杆303和第三安装板306的作用，使第二安装环304和第二活塞杆303可以连接起来，第二螺纹杆305的一端通过插入第二活塞杆303一侧开设的孔洞内可以对第二安装环304进行固定，避免第三安装板306脱落，第三安装板306可以为第三安装柱4提供安装位置，使第三安装柱4有位置进行安装，支撑板307起到支撑的作用，可以避免脚踏板402向下弯折，第三安装柱4的内部安装有第三气缸401，第三气缸401的输出端安装有脚踏板402，脚踏板402的顶部安装有限位板403，第三安装柱4起到安装第三气缸401的作用，使第三气缸401可以被安装，第三气缸401可以把气压能转化为动能，从而可以带动脚踏板402进行前后移动，限位板403起到限位的作用，可以避免患者脚部从后方脱落，脚踏板402的一侧贯穿活动安装有第二绑带5，第二绑带5的顶部安装有第三粘扣501，第二绑带5的底部安装有第四粘扣502，第二绑带5通过包围在患者的脚背可以对患者的脚部进行固定，使患者的脚部和脚踏板402可以稳定的连接在一起，第三粘扣501通过和第四粘扣502相互粘合可以使第二绑带5稳定的包围在患者的脚部，避免第二绑带5脱落。

请参阅图1、图3和图6，本发明提供的一种实施例：一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人；

包括第四安装柱6，第二安装板3的顶部安装有第四安装柱6，第四安装柱6的内部安装有第四气缸601，第四气缸601的输出端安装有升降框602，升降框602的正面贯穿活动安装有移动板603，升降框602的顶部贯穿安装有第三螺纹杆604，第四安装柱6可以为第四气缸601提供安装位置，使第四气缸601可以被安装，第四气缸601可以把气压能转化为动能，从而可以带动升降框602进行上下移动，进而方便不同升高的患者坐在移动板603上方，升降框602起到安装移动板603的作用，使移动板603可以活动安装起来，移动板603可以为患者提供坐立的位置，方便患者锻炼疲劳时休息，第三螺纹杆604通过旋转可以对移动板603进行挤压固定，保持移动板603的稳定性。

请参阅图1、图3和图7，本发明提供的一种实施例：一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人；

包括连接绳7，第二安装板3的外侧对称活动安装有连接绳7，连接绳7的一端安装有第三绑带701，第三绑带701的内部安装有多个加热棒702，第三绑带701的正面安装有第五粘扣703，第三绑带701的背面安装有第六粘扣704，连接绳7可以为第三绑带701提供安装位置，使第三绑带701有位置进行安装，第三绑带701可以为加热棒702提供安装位置，使加热棒702有位置进行安装，加热棒702可以把电能转化为动能，从而可以对第三绑带701进行加热，进而可以对第三绑带701包围的患者的腿部部位进行热敷，使患者更快的康复，第五粘扣703和第六粘扣704相互粘合可以使第三绑带701稳定的包围在患者的腿部，防止第三绑带701脱落。

请参阅图1，本发明提供的一种实施例：一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人；

包括第四安装板8，第一安装板101的一侧安装有第四安装板8，第四安装板8的顶部安装有控制电脑801，第四安装板8可以为控制电脑801提供安装位置，使控制电脑801可以被安装，控制电脑801起到控制该设备其他部件的作用，使该设备的其他部件可以正常运行，安装座1的顶部对称安装有安装杆9，安装杆9的正面安装有多个扶手杆901，安装杆9可以为扶手杆901提供安装位置，使扶手杆901有位置进行安装，扶手杆901可以为患者提供手扶的位置，使患者更加稳定的进行下肢锻炼。

工作原理：在使用用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人前，应先检查该用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人是否存在影响使用的问题，首先根据患者的身高启动第一气缸201调节第一绑带206的高度，然后将第一绑带206围在患者的胸部外侧手臂下方，进而可以对患者进行支撑，避免患者摔倒，接着患者的脚部踩在脚踏板402的上方，然后将第二绑带5包围在患者的脚部外侧，进而对患者的脚部进行固定，防止患者脚部脱落造成危险，然后通过控制电脑801控制多个第二气缸302带动脚踏板402轮替进行上下移动，控制多个第三气缸401带动脚踏板402轮替进行前后移动，进而可以使患者腿部模拟走路运动，从而可以对患者的下肢进行锻炼，促进患者下肢早日康复，通过启动第四气缸601带动升降框602上下移动，可以使不同身高的患者坐在移动板603上方进行休息，避免患者劳累，通过加热棒702可以对第三绑带701进行加热，通过将第三绑带701包围在患者的腿部病痛位置可以对患者的腿部进行热敷，加快患者腿部血液循环，进而加快患者康复速度。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利。