一种用于运输车上的防碰撞装置

技术领域

本申请涉及防碰撞技术领域，更具体地，本申请涉及一种用于运输车上的防碰撞装置。

背景技术

近年来，随着智能制造技术的快速发展，越来越多的生产、制造型企业也加快了升级改造的步伐。柔性化、自动化的生产线及仓储物流系统是生产线建设的重要部分，而AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是柔性生产线和智能仓储物流系统的关键设备之一。其具有自动化程度高、灵敏、安全等特点。AGV的应用能大大提升生产效率、减少车间人员。

AGV的自动行驶与避障是通过运用各种先进的传感技术来实现，如激光传感器、红外传感器等，但如果出现传感器故障，或者在感应盲区检测不到感应距离等，AGV在使用时就不能实现避免障碍物，从而容易与障碍物产生碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于运输车上的防碰撞装置，以解决上述技术问题中的至少一个。

为了达到上述目的中至少一个，本申请采用下述技术方案：

本申请第一方面提供一种用于运输车上的防碰撞装置，包括：

分别安装于运输车底部的四个角部的四个防碰撞组件；

所述防碰撞组件包括：防碰撞杆体；

控制所述防碰撞杆体工作状态的驱动装置；

所述驱动装置包括：

可带动所述防碰撞杆体在其延伸方向上往复移动的第一驱动件；当运输车输送待输送物时，所述防碰撞杆体远离所述运输车的一端延伸至待输送物或运输车的外侧；

用以承载所述第一驱动件且可带动所述第一驱动件旋转的第二驱动件；

所述防碰撞杆体通过固定导向件设置在所述第二驱动件的上方。

可选地，所述第一驱动件包括：用以带动所述防碰撞杆在其延伸方向上往复移动的第一驱动轮；

与所述驱动轮连接的且用以带动所述驱动轮转动的第一驱动器。

可选地，所述第一驱动轮为第一齿轮；

所述防碰撞杆包括有与所述第一齿轮啮合的第一啮合齿；

所述第一啮合齿自所述防碰撞杆的一端部延伸至相对的另一端部。

可选地，所述第二驱动件包括：用以承载所述第一驱动件的且可沿其轴向方向旋转的承载板；所述防碰撞杆体通过固定导向件设置在所述承载板的上方；

用以带动所述承载板旋转的第二驱动器。

可选地，所述第二驱动器包括：用以带动所述承载板旋转的第二驱动轮；

与所述第二驱动轮连接的用以驱动所述第二驱动轮转动的第二驱动器本体。

可选地，所述第二驱动轮为第二齿轮；

所述承载板的外周侧壁向外凸起形成有与所述第二驱动轮啮合的第二啮合齿。

可选地，所述承载板的上表面向上延伸形成有用以为所述防碰撞杆导向的所述固定导向件；

所述防碰撞杆穿过所述固定导向件，在所述第一驱动轮的驱动下在其延伸方向上往复移动。

可选地，所述固定导向件与所述防碰撞杆的接触面上设置有滚珠。

可选地，所述用于运输车上的防碰撞装置还包括：控制器；

所述防碰撞杆体远离运输车的一端部安装有碰撞传感器和光电传感器；

所述控制器与所述碰撞传感器以及所述光电传感器均电连接；

所述控制器还用以控制运输车的运行状态。

本申请的有益效果如下：

针对目前现有技术中存在的问题，本申请提供一种用于运输车上的防碰撞装置，通过在运输车上安装防碰撞组件，使得运输车在运输待输送物的过程中待输送物和运输车均可以避免与障碍物碰撞；具体的，防碰撞杆体在第一驱动件的作用下可延伸至待输送物或者运输车本体的外侧，在输送过程中如果触碰到障碍物，防碰撞杆体会与其接触，避免待输送物或运输车与其相撞；第一驱动件的设置实现了防碰撞杆体在其延伸方向上的往复移动，第二驱动件的设置可以根据待输送物超出输送车的尺寸和范围或者根据运输车本体的尺寸旋转防碰撞杆体，以使得防碰撞杆体远离运输车的一端延伸至待输送物的角部外侧或者运输车本体的角部外侧。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1示出本申请的一个实施例中的用于运输车上的防碰撞装置与运输车配合使用的整体结构示意图。

图2示出本申请的一个实施例中的用于运输车上的防碰撞装置与运输车配合使用的俯视图。

图3示出本申请的一个实施例中的用于运输车上的防碰撞装置的结构示意图一。

图4示出本申请的一个实施例中的用于运输车上的防碰撞装置的结构示意图二。

图5示出本申请的一个实施例中的安装有防碰撞装置的运输车在输送待输送件时的侧视图。

图6示出本申请的一个实施例中的安装有防碰撞装置的运输车在输送待输送件时的仰视图。

具体实施方式

在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

还需要说明的是，在本申请的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为解决现有技术中存在的问题，本申请的一个实施例提供一种用于运输车1上的防碰撞装置，如图1-6所示，包括：分别安装于运输车1底部的四个角部的四个防碰撞组件2；所述防碰撞组件2包括：防碰撞杆体21；控制所述防碰撞杆体21工作状态的驱动装置；所述驱动装置包括：可带动所述防碰撞杆体21在其延伸方向上往复移动的第一驱动件22；当运输车1输送待输送物3时，所述防碰撞杆体21远离所述运输车1的一端延伸至待输送物3或运输车1的外侧；这里，当运输车1本体在水平面上的正投影不能够覆盖待输送物3在水平面上的正投影时，防碰撞杆体21远离运输车1的一端的位置通过第一驱动件22延伸至待输送物3的角部外侧；当运输车1本体在水平面上的正投影能够覆盖待输送物3在水平面上的正投影时，防碰撞杆体21远离运输车1的一端的位置通过第一驱动件22延伸至的运输车1本体的角部外侧；运输车1本体指的是用以承载待输送物3的车体；所述驱动装置还包括：用以承载所述第一驱动件22且可带动所述第一驱动件22旋转的第二驱动件；所述防碰撞杆体21通过固定导向件4设置在所述第二驱动件的上方。

本申请的上述实施例中，通过在运输车1上安装防碰撞组件2，使得运输车1在运输待输送物3的过程中待输送物3和运输车1均可以避免与障碍物碰撞；具体的，防碰撞杆体21在第一驱动件22的作用下可延伸至待输送物3或者运输车1本体的外侧，在输送过程中如果触碰到障碍物，防碰撞杆体21会与其接触，避免待输送物3或运输车1与其相撞；第一驱动件22的设置实现了防碰撞杆体21在其延伸方向上的往复移动，第二驱动件的设置可以根据待输送物3超出输送车的尺寸和范围或者根据运输车1本体的尺寸旋转防碰撞杆体21，以使得防碰撞杆体21远离运输车1的一端延伸至待输送物3的角部外侧或者运输车1本体的角部外侧。

在一具体实施例中，所述第一驱动件22包括：用以带动所述防碰撞杆在其延伸方向上往复移动的第一驱动轮221；与所述驱动轮连接的且用以带动所述驱动轮转动的第一驱动器222。当第一驱动器222带动第一驱动轮221转动时，带动防碰撞杆在其延方向上转动，具体的，当第一驱动器222带动第一驱动轮221顺时针转动时，带动防碰撞杆远离运输车1的一端朝向远离运输车1的方向移动，当第一驱动器222带动第一驱动轮221逆时针转动时，带动防碰撞杆远离运输车1的一端朝向靠近运输车1的方向移动。

具体的，所述第一驱动轮221为第一齿轮；所述防碰撞杆包括有与所述第一齿轮啮合的第一啮合齿；所述第一啮合齿自所述防碰撞杆的一端部延伸至相对的另一端部。当第一驱动器222转动时，带动第一齿轮转动，在第一齿轮与第一啮合齿啮合的作用下，防碰撞杆体21可在其延伸方向上往复移动。当运输车1不使用时，防碰撞杆体21在远离运输车1的一端可位于运输车1的底部，即防碰撞杆体21收缩至运输车1底部，减少空间占用。

在一具体实施例中，所述第二驱动件包括：用以承载所述第一驱动件22的且可沿其轴向方向旋转的承载板23；防碰撞杆体21通过固定导向件4设置在所述承载板23的上方；用以带动所述承载板23旋转的第二驱动器24。当第二驱动器24处于工作状态时，带动第一驱动件22转动，由于防碰撞杆体21与第一驱动件22连接，而且防碰撞杆体21通过固定导向件4设置在所述承载板23的上方，因此当第二驱动器24转动时，会带动防碰撞杆体21转动，使得防碰撞杆体21的延伸方向到达预设角度。

具体的，所述第二驱动器24包括：用以带动所述承载板23旋转的第二驱动轮241；与所述第二驱动轮241连接的用以驱动所述第二驱动轮241转动的第二驱动器本体242。第二驱动器本体242转动时带动第二驱动轮241转动，第二驱动轮241带动承载板23转动，实现第一驱动件22以及防碰撞杆体21的转动，使得防碰撞杆体21的延伸方向到达预设角度。

进一步的，所述第二驱动轮241为第二齿轮；所述承载板23的外周侧壁向外凸起形成有与所述第二驱动轮241啮合的第二啮合齿。当第二驱动器本体242转动时，带动第二齿轮转动，在第二齿轮与第二啮合齿啮合的作用下，承载板23转动，实现防碰撞杆体21的转动。

在实际应用中，第一驱动件22与第二驱动件的工作状态不相互干涉，可以同时工作，也可以分开工作；即防碰撞杆体21在其延伸方向上移动的同时也可实现转动，也可以仅在其延伸方向上移动或者仅转动。

在一具体实际例中，所述承载板23的上表面向上延伸形成有用以为所述防碰撞杆导向的所述固定导向件4；所述防碰撞杆穿过所述固定导向件4，在所述第一驱动轮221的驱动下在其延伸方向上往复移动。固定导向件4的使用，不仅可以使防碰撞杆体21不会脱离第一驱动轮221，而且还能对防碰撞杆体21起到导向的作用，即防碰撞杆体21在移动时相对于第二驱动件始终处于同一方向，不会偏离。

在一具体实施例中，所述固定导向件4与所述防碰撞杆的接触面上设置有滚珠。当防碰撞杆体21在其延伸方向上移动时，滚珠的设置可以减小防碰撞杆体21与固定导向件4之间的摩擦力，使得两者之间的接触面不受损伤，还能延长两者的使用寿命。

在一具体实施例中，所述用于运输车1上的防碰撞装置还包括：控制器；所述防碰撞杆体21远离运输车1的一端部安装有碰撞传感器5和光电传感器6，所述控制器与所述碰撞传感器5以及所述光电传感器6均电连接；所述控制器还用以控制运输车1的运行状态。由于防碰撞杆体21远离运输车1的一端均安装有光电传感器6，四个光电传感器6能够检测到如图6最外圈虚线7围合形成的空间范围，在光电传感器6能够正常使用，并且没有在感应盲区时，当障碍物进入到如图6中虚线7的范围内时，光电传感器6检测的障碍信号传递至控制器，控制器控制运输车1减速至停止，再转向至其他方向移动，以避免与障碍物碰撞。当光电传感器6出现故障或者遇到感应盲区等状况时，防碰撞杆体21与障碍物碰撞后，碰撞传感器5接收到碰撞信号，并将碰撞信号传递至控制器，控制器控制运输车1减速至停止，再转向至其他方向移动，以避免与障碍物碰撞。即使碰撞传感器5与光电传感器6均出现故障，当有障碍物时，防碰撞杆也会首先触碰到障碍物，不会使待输送物3或运输车1与障碍物发生碰撞，保护待输送物3或运输车1不受损。

在实际应用中，控制器还可根据待输送物3或运输车1本体的尺寸自动调节防碰撞杆体21远离运输车1的一端的距离以及防碰撞杆体21的旋转角度，以实现运输不同待输送物3时能够避免与障碍物碰撞。

本申请提供的防碰撞装置，可以应用在AGV上，使AGV在运送尺寸较大的待输送物3时，实现对特定区域范围的风险识别，同时对人员、产品和车间相关器也起到保护得作用，该装置安装方便、可靠性高、适应性强。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。