履带爬楼机

技术领域

本发明属于运输工具领域，具体涉及一种履带爬楼机。

背景技术

在生产生活中常常要搬运重物上下楼梯，更有行动不便的残疾人乘坐轮椅需要上下楼梯。轮椅不适合在坡道上行驶，遇到楼梯台阶、沟槽、坎就无法跨越，上下楼梯成了这些行动不便人群的最大障碍。

坦克的履带，在越野行动中跋山涉水如履平地，如何将坦克的履带与轮椅结合，设计出能上下楼梯的轮椅是一个不错的方案。现有技术中也有类似的轮椅设计，一般是在轮椅下设计一个长条型履带，爬楼时放下履带实现爬楼行走。但在由平地到阶梯的结合部，常常因为履带低于第一级阶梯，而不能上行；且轮椅随履带倾斜，一旦重心超出履带，就会有倾覆危险。

发明内容

本发明旨在提供一种履带爬楼机，能轻松省力地搬运货物上下楼梯，或携带轮椅上下楼梯或平地履行。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：设计的履带爬楼机，主要包括行走履带系统和平台水平调节系统，行走履带系统由两条履带组成，前端向上翘起，在履带设计得比较小巧时也能跨上较高的台阶；平台水平调节系统中平台支架相对于履带的夹角随履带倾斜而调节，用于消除履带因地形而形成的夹角。使得载物或载人平台始终保持水平，平稳、舒适。

履带前端向上翘起的角度可以调节，适应不同的坡度；每条履带至少有三个履带轮，驱动轮位于翘起的顶端，转折部有转折轮，末端有定位轮，安装在支架上，支架由两段刚性支架在转折部轴连接而成，固定履带形状，提供电池、控制器等附属部件安装空间。

驱动轮用电机驱动，两条履带支架间刚性连接，并布置电池。两条履带驱动轮驱动电机独立，通过控制器控制不同转速实现转弯。

进一步的，转折部还设有转折压轮，与转折轮配合，保证履带与履带轮的结合，避免在调节履带前端翘起角度时，履带出现松弛。

转折压轮轮轴上轴安装平台支架，转折轮轴和定位轮轴间安装角度调节螺杆，螺杆上安装螺套电机，螺套电机与平台支架另一边曲柄轴连接。螺套电机运转，螺套沿螺杆运动，推动曲柄，曲柄撑起或放下平台支架，调节平台支架相对于履带的夹角，消除履带因地形而形成的夹角，使平台保持水平。

进一步的，平台支架上安装平台，并配置带有方向、速度、平台角度控制器的扶手杆。平台角度控制器最好由水平仪传感器实时监测倾斜角，再通过处理器处理信号，发出执行命令，由执行器即螺套电机执行，实现自动控制。

或平台支架上安装平台，并配置带有方向、速度、平台角度控制器的座椅，即为全地形轮椅。

附图说明

图1是本发明行走履带系统和水平调节系统结构示意图。

图2是本发明实施例1平地运行示意图。

图3是本发明实施例1爬楼运行示意图。

图4是本发明实施例2平地运行示意图。

图5是本发明实施例2爬楼运行示意图。

如附图1、图2、图3、图4、图5本发明所述的履带爬楼机，主要由履带1-1、驱动轮6-1、驱动轮6-2、轮毂电机9-1、驱动电机20、水平履带轮支架10-1、上翘履带轮支架10-2、转折压轮11、平台支架3-4、螺杆12、螺套电机13、曲柄14、平台15、扶手杆16、方向轮17、座椅18、控制器19等部分组成。

为说明的简洁明晰，图中略去不作为权利要求的通用部件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

实施例1

如图1～图3，履带爬楼机，主要包括行走履带系统和平台水平调节系统，行走履带系统由两条履带1-1组成，平台水平调节系统中平台支架3-4相对于履带1-1的夹角随履带倾斜而调节。履带1-1前端向上翘起，且角度可以调节，适应不同的坡度；每条履带1-1有三个履带轮，驱动轮6-1(6-2)位于翘起的顶端，转折部有转折轮，末端有定位轮，安装在支架10-1(10-2)上，支架由两段刚性支架在转折部轴连接而成，固定履带1-1形状，驱动轮驱动履带行走。两条履带1-1支架间刚性连接，并布置电池。两条履带驱动轮驱动电机为相互独立的轮毂电机9-1，通过控制器控制不同转速实现转弯。

履带1-1转折部还设有转折压轮11，与转折轮配合，保证履带与履带轮的结合，避免在调节履带前端翘起角度时，履带1-1出现松弛。转折压轮11轮轴上轴安装平台支架3-4，转折轮轴和定位轮轴间安装角度调节螺12杆，螺杆上安装螺套电机13，螺套电机与平台支架3-4另一边通过曲柄14轴连接。螺套电机13运转，螺套沿螺杆12运动，推动曲柄14，曲柄14撑起或放下平台支架3-4，调节平台支架3-4相对于履带1-1的夹角，消除履带因地形而形成的夹角，使平台15保持水平。

平台上配置带有方向、速度、平台角度控制器的扶手杆16，通过方向轮17控制转向。平台角度控制器由水平仪传感器实时监测倾斜角，再通过处理器处理信号，发出执行命令，由执行器即螺套电机执行，实现自动控制。

实施例2

如图1、图4、图5，两条履带驱动轮6-1(6-2)驱动电机为相互独立的驱动电机20，通过控制器控制不同转速实现转弯。平台支架11上安装平台15，并配置带有方向、速度、平台角度控制器19的座椅18，其余同实施例1。