虚拟墙生成方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种虚拟墙生成方法、机器人及存储介质。

背景技术

目前，在机器人领域，虚拟墙是在导航地图中生成的禁行区域的边界线，从机器人的角度来说类似于墙，因此叫做虚拟墙。传统的虚拟墙包括红外虚拟墙或地磁虚拟墙。其中，红外虚拟墙的生成过程中，需要人工在障碍物附近放置红外设备，由于红外设备容易被人挪动且红外信号容易受到干扰，导致功能不稳定。而地磁虚拟墙的生成过程中，需要用地面贴将磁铁贴在整个禁行区，部署难度很大且由于磁铁贴在地面上，长时间踩踏容易损坏。

因此，传统的技术方案中存在功能不稳定且部署难度大的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种虚拟墙生成方法，旨在解决传统技术方案存在的功能不稳定且部署难度大的问题。

本申请实施例的第一方面提了一种虚拟墙生成方法，应用于机器人，所述机器人安装有用于检测蓝牙信号的至少三个检测装置，所述方法包括：

机器人通过至少三个所述检测装置实时检测蓝牙信号；

若至少三个所述检测装置均检测到至少两个蓝牙信号，则确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离；

根据至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，确定至少两个目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，所述目标蓝牙标签为产生所述蓝牙信号的蓝牙标签；

根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙。

在一可选的实现方式中，所述确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，包括：

针对至少两个所述蓝牙信号中的任一蓝牙信号，获取至少三个所述检测装置分别测得的该蓝牙信号的信号强度；

分别将各个所述检测装置测得的所述信号强度代入预设的计算距离的第一公式进行计算，得到该蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离。

在一可选的实现方式中，所述根据至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，确定至少两个目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，包括：

将至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，代入预设的计算位置坐标的第二公式进行计算，得到至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标。

在一可选的实现方式中，所述第一公式包括：

其中，RSSI为检测装置测得的蓝牙信号的信号强度，abs(RSSI)是指计算得出RSSI的绝对值，A为蓝牙信号与检测装置相距1m时的信号强度，n为蓝牙信号的信号衰减因子，d为计算出的蓝牙信号与检测装置之间的距离。

在一可选的实现方式中，所述检测装置为三个，所述第二公式包括：

其中，(x,y)为待计算的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，(x

在一可选的实现方式中，所述根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙，包括：

根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，确定相邻的目标蓝牙标签；

分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙。

在一可选的实现方式中，所述分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙，包括：

分别将相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标进行连接，生成所述虚拟线段；

将所述虚拟线段投影到机器人的导航地图中，生成所述虚拟墙。

本申请第二方面提供一种虚拟墙生成装置，所述虚拟墙生成装置配置于机器人，所述机器人安装有用于检测蓝牙信号的至少三个检测装置；所述虚拟墙生成装置包括：

检测模块，用于机器人通过至少三个所述检测装置实时检测蓝牙信号；

第一确定模块，用于若至少三个所述检测装置均检测到至少两个蓝牙信号，则确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离；

第二确定模块，用于根据至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，确定至少两个目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，所述目标蓝牙标签为产生所述蓝牙信号的蓝牙标签；

生成模块，用于根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙。

在一可选的实现方式中，所述第一确定模块，还用于：

针对至少两个所述蓝牙信号中的任一蓝牙信号，获取至少三个所述检测装置分别测得的该蓝牙信号的信号强度；

分别将各个所述检测装置测得的所述信号强度代入预设的计算距离的第一公式进行计算，得到该蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离。

在一可选的实现方式中，所述第二确定模块，还用于：

将至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，代入预设的计算位置坐标的第二公式进行计算，得到至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标。

在一可选的实现方式中，所述第一公式包括：

其中，RSSI为检测装置测得的蓝牙信号的信号强度，abs(RSSI)是指计算得出RSSI的绝对值，A为蓝牙信号与检测装置相距1m时的信号强度，n为蓝牙信号的信号衰减因子，d为计算出的蓝牙信号与检测装置之间的距离。

在一可选的实现方式中，所述检测装置为三个，所述第二公式包括：

其中，(x,y)为待计算的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，(x

在一可选的实现方式中，所述生成模块，还用于：

根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，确定相邻的目标蓝牙标签；

分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙。

在一可选的实现方式中，所述分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙，包括：

分别将相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标进行连接，生成所述虚拟线段；

将所述虚拟线段投影到机器人的导航地图中，生成所述虚拟墙。

本申请实施例的第三方面提了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述的虚拟墙生成方法，通过安装于机器人上的三个检测装置实时检测蓝牙信号，并在三个检测装置均检测到至少两个蓝牙信号后，确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个检测装置之间的距离，并根据确定的距离确定产生至少两个蓝牙信号的蓝牙标签的位置坐标，进而根据确定的位置坐标在机器人的导航地图中生成虚拟墙。由于蓝牙标签的体积小容易部署且不容易损坏，使得上述检测装置能够检测到稳定的蓝牙信号，进而在降低了部署难度的同时提高了虚拟墙生成的可靠性。

附图说明

图1是虚拟墙生成方法的应用场景示意图；

图2是本申请第一实施例提供的虚拟墙生成方法的流程示意图；

图3是蓝牙标签与检测装置之间位置示意图；

图4是虚拟线段生成示意图；

图5是虚拟墙生成示意图；

图6是本申请第二实施例提供的机器人的结构示意图；

图7是本申请第三实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

还应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

首先结合图1对本申请实施例提供的虚拟墙生成过程中的适用环境以及虚拟墙的生成原理进行示例性的说明。如图1所示，图1是虚拟墙生成方法的应用场景示意图。由图1可知，在本申请的一些实施例中，在需要设置机器人禁行的位置101，例如楼梯处、墙角或者台阶位置处放置有至少两个蓝牙标签102。机器人103上的不同预设位置会安装有至少三个检测装置(在图1中未示出检测装置)。其中，每个检测装置均用来检测自身分别与每个蓝牙标签102的距离，并通过至少三个检测装置分别与每个蓝牙标签102之间的距离可以确定出每个蓝牙标签102相对于机器人的位置。当每个蓝牙标签102相对于机器人的位置确定后，将确定的位置投影在机器人103的导航地图中，基于每个蓝牙标签102在机器人103的导航地图中的位置生成虚拟墙。

可以理解地，由于蓝牙标签的体积小，可以贴在不显眼处，不仅不会影响美观而且能够避免被人接触到，保证了检测装置检测到的蓝牙信号的可靠性，进而在降低了部署难度的同时提高了虚拟墙生成的可靠性。

图2是本申请第二实施例提供的虚拟墙生成方法的流程示意图。本申请实施例提供的虚拟墙生成方法可以由机器人的硬件或软件实现，所述机器人上安装有至少三个检测装置。详述如下：

步骤S201，机器人通过至少三个所述检测装置实时检测蓝牙信号。

在本申请的实施例中，所述蓝牙信号可以是蓝牙标签发出的信号，可以包括蓝牙标签的标识信息(例如，蓝牙标签的ID号)、预设的蓝牙标签所属的区域号或者分组号等。所述蓝牙标签作为信标发射所述蓝牙信号，机器人通过至少三个所述检测装置实时检测所述蓝牙信号。示例性地，所述检测装置可以是带有天线的蓝牙模块，其可以在蓝牙信号的覆盖范围内接收到蓝牙标签的数据，并能检测出蓝牙信号的强度。

可以理解地，所述蓝牙标签的数量可以根据实际现场预先进行部署，例如禁行区域为楼梯口，则在楼梯口的两边分别贴一个蓝牙标签即可，如果禁行区域为一片区域，则可能需要贴多个蓝牙标签。具体地，对蓝牙标签的数量不做限定。

步骤S202，若至少三个所述检测装置均检测到至少两个蓝牙信号，则确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离。

示例性地，如图3所示，图3是蓝牙标签与检测装置之间位置示意图。针对至少两个所述蓝牙信号中的任一蓝牙信号label1，获取至少三个所述检测装置，在本实施例中，假设在机器人Robot上设置有三个检测装置，分别为A1、A2和A3。进一步地，假设A1，A2和A3中任意一个检测装置，例如A1测得的该蓝牙信号label1的信号强度为RSSI；将该检测装置A1测得的所述信号强度RSSI代入预设的计算距离的第一公式进行计算，得到该蓝牙信号label与该检测装置A1之间的距离。可以理解地，确定检测装置A1与其它蓝牙信号之间的距离，以及确定检测装置A2与A3分别与各个蓝牙信号之间距离的过程均与确定检测装置A1与蓝牙信号label1之间距离的过程均相同，在此不再赘述。

示例性地，在本申请的实施例中，所述第一公式包括：

其中，RSSI为检测装置测得的蓝牙信号的信号强度，abs(RSSI)是指计算出RSSI的绝对值，A为蓝牙信号与检测装置相距1m时的信号强度，n为蓝牙信号的信号衰减因子，d为计算出的蓝牙信号与检测装置之间的距离。

步骤S203，根据至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，确定至少两个目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，所述目标蓝牙标签为产生所述蓝牙信号的蓝牙标签。

在本申请的实施例中，假设在环境中部署有两个蓝牙标签，在机器人上安装有三个检测装置。通过上述步骤S202所述的方法分别确定了两个蓝牙标签与三个检测装置之间的距离之后，将两个所述蓝牙信号分别与三个所述检测装置之间的距离，代入预设的计算位置坐标的第二公式进行计算，得到至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标。

示例性地，所述第二公式包括：

其中，(x,y)为待计算的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，(x

步骤S204，根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙。

示例性地，所述根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙，可以包括：根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，确定相邻的目标蓝牙标签；分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙。

在本申请的实例中，所述分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙，可以包括：分别将相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标进行连接，生成所述虚拟线段；将所述虚拟线段投影到机器人的导航地图中，生成所述虚拟墙。

例如，如图4和图5所示，图4是虚拟线段生成示意图，图5是虚拟墙生成示意图。由图4和图5可知，在本实施例中，以两个目标蓝牙标签label1和label2为例，显示了虚拟线段的生成过程和虚拟墙的生成过程。具体地，图4和图5中虚拟线段和虚拟墙的生成过程与上述S204中描述的过程一致，在此不再赘述。

通过上述分析可知，本申请实施例提供的通过安装于机器人上的三个检测装置实时检测蓝牙信号，并在三个检测装置均检测到至少两个蓝牙信号后，确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个检测装置之间的距离，并根据确定的距离确定产生至少两个蓝牙信号的蓝牙标签的位置坐标，进而根据确定的位置坐标在机器人的导航地图中生成虚拟墙。由于蓝牙标签的体积小容易部署且不容易损坏，使得上述检测装置能够检测到稳定的蓝牙信号，进而在降低了部署难度的同时提高了虚拟墙生成的可靠性。

进一步地，在所述至少三个检测装置分别安装于所述机器人身上，且两两之间的位置距离尽量长，从而确保对蓝牙标签定位的准确性。例如，如图4所示，在机器人Robot前端的两侧分别设置有蓝牙标签A1和A2，以及机器人后端的中部设置有蓝牙标签A3。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

基于上述实施例所提供的虚拟墙生成方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的装置实施例。

如图6所示，图6是本申请第二实施例提供的机器人的示意图。包括的各模块用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。需要说明的是，机器人600上安装有至少三个检测装置(在图6中未示出)；参见图6，所述机器人600还包括：

检测模块601，用于机器人通过至少三个检测装置实时检测蓝牙信号。

第一确定模块602，用于在若至少三个所述检测装置均检测到至少两个蓝牙信号，则确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离。

第二确定模块603，用于根据至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，确定至少两个目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，所述目标蓝牙标签为产生所述蓝牙信号的蓝牙标签。

生成模块604，用于根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙。

在一可选的实现方式中，所述第一确定模块602，还用于：

针对至少两个所述蓝牙信号中的任一蓝牙信号，获取至少三个所述检测装置分别测得的该蓝牙信号的信号强度；

分别将各个所述检测装置测得的所述信号强度代入预设的计算距离的第一公式进行计算，得到该蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离。

在一可选的实现方式中，所述第二确定模块603，还用于：

将至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，代入预设的计算位置坐标的第二公式进行计算，得到至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标。

在一可选的实现方式中，所述第一公式包括：

其中，RSSI为检测装置测得的蓝牙信号的信号强度，abs(RSSI)是指计算得出RSSI的绝对值，A为蓝牙信号与检测装置相距1m时的信号强度，n为蓝牙信号的信号衰减因子，d为计算出的蓝牙信号与检测装置之间的距离。

在一可选的实现方式中，所述检测装置为三个，所述第二公式包括：

其中，(x,y)为待计算的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，(x

在一可选的实现方式中，所述生成模块604，还用于：

根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，确定相邻的目标蓝牙标签；

分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙。

在一可选的实现方式中，所述分别根据相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，生成所述虚拟墙，包括：

分别将相邻的目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标进行连接，生成所述虚拟线段；

将所述虚拟线段投影到机器人的导航地图中，生成所述虚拟墙。

需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请图1所示方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7是本申请第三实施例提供的机器人的示意图。如图7所示，该实施例的机器人7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如虚拟墙生成程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个虚拟墙生成方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至604的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述机器人7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成控制模块、第一确定模块、第二确定模块和生成模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

控制模块，用于控制至少三个所述检测装置实时检测蓝牙信号；

第一确定模块，用于在若至少三个所述检测装置均检测到至少两个蓝牙信号，则确定至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离；

第二确定模块，用于根据至少两个所述蓝牙信号分别与至少三个所述检测装置之间的距离，确定至少两个目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标，所述目标蓝牙标签为产生所述蓝牙信号的蓝牙标签；

生成模块，用于根据至少两个所述目标蓝牙标签在机器人坐标系下的第一位置坐标在所述机器人的导航地图中生成虚拟墙。

所述机器人7可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的示例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人7还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述机器人7的外部存储设备，例如所述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述机器人7所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。