一种双台面工作台及对位方法

技术领域

本发明涉及工作台技术领域，特别涉及一种双台面工作台及对位方法。

背景技术

UVW对位平台是多轴联运动机构，通过4个线性移动轴的并联运动可以实现单轴直线运动、两轴线性插补、两轴圆弧插补、任意圆心旋转等复杂运动，是高精度视觉对位系统中机械执行部分，其高精度特性使其广泛运用于网版印刷机、曝光机、光罩印刷机、贴片机等场合。目前UVW平台由下底板、上台面和四个运动轴组成，四个运动轴相互配合，实现精准对位。单独的UVW平台，可以对单个工作台进行多次对位，位置精度较高，但对位所需要的时间相对较长，生产效率较低；双跑台工作平台的上下两工作台并行工作，效率较高，但物件在工作台上的位置精度取决于上料时的位置精度，位置精确性较差，且不易调整。因此现有技术仍需进一步改进。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种双台面工作台及用于双台面工作台的对位方法，旨在解决现有技术中双台面工作台对位精度低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的双台面工作台包括，输送机构、第一工作台、第二工作台和对位组件；所述输送机构包括第一滑轨和第二滑轨；所述第一滑轨上设有第一滑块；所述第二滑轨上设有第二滑块；所述输送机构的两端分别为对位工位和工作工位；所述第一工作台连接所述第一滑块，所述第二工作台连接所述第二滑块；所述第一工作台和所述第二工作台可分别沿所述第一滑轨和所述第二滑轨在所述对位工位和所述工作工位往返滑动；所述对位组件设于所述对位工位；所述对位组件包括UVW对位台和用于将所述UVW对位台连接到所述第一工作台或所述第二工作台的连接组件。

优选地，所述第一滑块上连接有第一锁紧机构，所述第一滑块通过所述第一锁紧机构可锁紧地连接所述第一工作台。

优选地，所述第一锁紧机构包括第一压板气缸和第一压板。

优选地，所述第一滑轨位于所述第二滑轨内侧，且所述第一工作台的上表面低于所述第二工作台的下表面。

优选地，所述第一工作台上设置有标靶，所述对位组件还包括用于拍摄所述标靶以确定所述第一工作台位置的复位相机。

优选地，所述标靶设于所述第一工作台的边缘。

优选地，所述UVW对位台位于所述对位工位下方，所述标靶设于所述第一工作台下表面。

优选地，所述对位组件还包括用于照亮所述标靶的光源。

优选地，所述标靶设置多个，且多个所述标靶间隔设置。

优选地，至少两所述标靶对应各设置一所述复位相机。

优选地，所述第一工作台的下表面设有以所述第一工作台的中心为对称中心的两个定位部；所述UVW对位台位于所述对位工位下方，所述对位组件还包括两个对称设置且与两个所述定位部相配合的原点定位气缸。

优选地，所述原点定位气缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆连接有推动部，所述推动部与所述定位部相适配。

优选地，所述定位部包括凸轮随动器，所述推动部具有与所述凸轮随动器相配合的定位凹部。

优选地，所述UVW对位台具有对位板，所述连接组件设于所述对位板上方，且所述连接组件在水平方向上相对所述对位板固定。

优选地，所述连接组件包括可升降的连接杆，所述连接杆顶端具有连接部。

优选地，所述连接杆设置多个。

优选地，所述第一工作台下表面设有与所述连接部适配的连接座。

优选地，所述连接部为非圆形，所述连接座具有与所述连接部相适配的凹槽或孔。

优选地，所述连接部包括电磁铁，所述连接座具有由软磁性材料制成的部件或所述连接座由软磁性材料制成。

优选地，所述连接组件还包括顶柱，所述第一工作台设有与所述顶柱对应的顶针。

优选地，所述连接组件还包括电磁磁吸结构，所述第一工作台设有与所述电磁磁吸结构相对应的磁吸件。

优选地，所述电磁磁吸结构包括多个电磁铁单元，所述磁吸件包括与多个所述电磁铁单元相配合的软磁体。

优选地，所述顶柱的顶端到所述顶针的距离小于所述电磁磁吸结构的顶端到所述磁吸件的底端的距离。

优选地，其特征在于，所述双台面工作台还包括升降机构，所述升降机构用于控制所述连接组件升高以连接所述第一工作台或用于控制所述连接组件降低以脱离所述第一工作台。

优选地，所述升降机构设于所述UVW对位台下方，以带动所述UVW对位台升高或降低。

优选地，所述升降机构包括升降台、导向柱和驱动所述升降台的驱动机构；所述升降台设于所述UVW对位台上方，所述导向柱垂直穿过所述升降台并垂直连接于所述UVW对位台。

优选地，所述驱动机构包括丝杆、电机和轴套，所述电机连接所述丝杆以驱动所述丝杆转动，所述轴套套设于所述丝杆并固定于所述升降台。

优选地，所述输送机构还包括驱动电机、输送带和张紧轮；所述张紧轮设于所述输送带内侧，以使所述输送带具有第一带面和第二带面，且所述第一带面和所述第二带面同步且反向运动；所述第一滑块连接所述输送带的第一带面，所述第二滑块连接所述输送带的第二带面。

本发明还提出一种对位方法，用于双台面工作台，包括如下步骤：

步骤1：第一工作台移动到对位工位，第一压板气缸松开；

步骤2：升降机构带动原点定位气缸上升第一预设高度，原点定位气缸推动第一工作台至原点位置；

步骤3：升降机构带动UVW对位台上升第二预设高度，使UVW对位台连接第一工作台进行对位；

步骤4：第一压板气缸压紧第一工作台；

步骤5：升降机够带动UVW对位台和原点定位气缸下降，使UVW对位台和原点定位气缸与第一工作台分离；

步骤6：第一工作台移动到工作工位，第二工作台移动到对位工位。

优选地，步骤2包括：

步骤2.1：升降机构带动原点定位气缸上升第一预设高度，使原点定位气缸上升到设于第一工作台下方的第一凸轮随动器的高度，

步骤2.2：原点定位气缸推动第一凸轮随动器使第一工作台位于原点位置。

优选地，步骤6之后还包括：

步骤7：第二压板气缸松开；

步骤8：升降机构带动原点定位气缸上升第一预设高度，原点定位气缸推动第二工作台至原点位置；

步骤9：升降机构带动UVW对位台上升第二预设高度，使UVW对位台连接第二工作台进行对位；

步骤10：第二压板气缸压紧第二工作台；

步骤11：升降机够带动UVW对位台和原点定位气缸下降，使UVW对位台和原点定位气缸与第二工作台分离；

步骤12：第二工作台移动到工作工位，第一工作台移动到对位工位。

本发明技术方案通过将常规的双台面工作台和UVW对位台结合，利用UVW对位台通过连接组件对工作台进行高精度对位，克服常规双台面工作台对位精度低下，只能用于对位置精度要求低的设备中的问题。

本发明还提出另外一种对位方法，用于双台面工作台，包括如下步骤：

步骤1：第一工作台移动到对位工位；

步骤2：复位相机拍摄位于所述第一工作台上的标靶，以获取第一位置信息；

步骤3：对比所述第一位置信息和第一预设位置信息；所述第一位置信息和第一预设位置信息差异不大于一预设值时，进入步骤5；所述第一位置信息和第一预设位置信息差异大于一预设值时，进入步骤4；

步骤4：UVW对位台根据获取的所述第一位置信息调整所述第一工作台至第一预设位置；

步骤5：上料相机拍摄所述第一工作台上的物料以获取第二位置信息；

步骤6：UVW对位台根据获取的第二位置信息调整所述第一工作台以将所述第一工作台上的物料调整至第二预设位置。

优选地，在所述步骤4之前，或在所述步骤6之前，还包括：

步骤a：升降机构带动UVW对位台上升一预设高度，使UVW对位台连接第一工作台。

优选地，在所述步骤4之后还包括：

步骤b：升降机构带动UVW对位台下降，使UVW对位台脱离第一工作台，并复位。

优选地，步骤6之后还包括：

步骤7：升降机够带动UVW对位台下降，使UVW对位台脱离所述第一工作台；

步骤8：第一工作台移动到工作工位，第二工作台移动到对位工位。

本发明提出的对位方法采用两次视觉对位，在第一次粗对位时，对第一工作台200的位置进行判断，若其位置的偏离量较小，在精对位的对位范围内，则直接进行精对位，若其位置的偏离量较大，则先进行粗对位，使其位置处于精对位的范围之内。本方法可以节省不必要的粗对位，只在需要时进行粗对位，可以节省对位时间，简化对位过程，提高对位效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的整体结构示意图；

图2为本发明一实施例中UVW对位台、升降组件和连接组件结构示意图；

图3为本发明另一实施例中UVW对位台、升降组件和连接组件结构示意图；

图4为本发明一实施例侧面结构示意图；

图5为本发明一实施例中第一工作台的斜仰视结构示意图；

图6为本发明一实施例中第一工作台底面结构示意图；

图7为本发明另一实施例中第一工作台底面结构示意图

图8为本发明一实施例中第一工作台侧面结构示意图；

图9为本发明一实施例中第一工作台的斜俯视结构示意图；

图10为本发明一实施例中升降组件结构示意图；

图11为本发明一实施例中输送带与第一工作台和第二工作台连接关系示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参照图1至图11，本发明提出一种双台面工作台，可用于需要先进行位置校正再进行具体作业的设备，例如丝印机、移印机、点胶机等等，本发明提出的双台面工作台包括输送机构100、第一工作台200、第二工作台300和对位组件400；所述输送机构100包括第一滑轨110和第二滑轨130；所述第一滑轨110上设有第一滑块111；所述第二滑轨130上设有第二滑块131；所述输送机构100的两端分别为对位工位和工作工位；所述第一工作台200连接所述第一滑块111，所述第二工作台300连接所述第二滑块131；所述第一工作台200和所述第二工作台300可分别沿所述第一滑轨110和所述第二滑轨130在所述对位工位和所述工作工位往返滑动；所述对位组件400设于所述对位工位；所述对位组件400包括UVW对位台410和用于将所述UVW对位台410连接到所述第一工作台200或所述第二工作台300的连接组件。

本发明将常规的双台面工作台和UVW对位台410结合，利用UVW对位台410通过连接组件对工作台进行高精度对位，克服常规双台面工作台对位精度低下，只能用于对位置精度要求低的设备中的问题。

输送机构100用于输送第一工作台200和第二工作台300分别在对位工位和工作工位往返滑动；对位工位是通过调整第一工作台200或第二工作台300在对位工位上的具体位置，实现对位于第一工作台200或第二工作台300上的治具、网版、工件等进行位置校正的工位；位置校正完成之后，第一工作台200或第二工作台300沿直线滑轨移动到工作工位，进行具体的作业。目前，直线滑轨的精度很高，第一工作台200或第二工作台300在对位工位完成位置校正之后移动到工作工位的过程中，其位置可以实现精确控制，因此，第一工作台200或第二工作台300沿直线滑轨移动到工作工位后，可以保证其位置精度符合作业要求，无需对其位置另行校准。

第一直线滑轨上设置有第一滑块111，第一工作台200可锁紧地固定在第一滑块111上；第二直线滑轨上设置有第二滑块131，第二工作台300可锁紧地固定在第二滑块131上；本发明中，在第一滑块111上连接有第一锁紧机构120，在第二滑块131上连接有第二锁紧机构；所述第一锁紧机构120包括第一压板122和第一压板气缸121，第一压板气缸121的活塞杆穿过第一工作台200上的孔位并连接第一压板122；第一压板气缸121的缸体与第一滑块111固定连接，在一实施例中第一压板气缸121与第一滑块111之间的连接为直接连接，在其他实施例中，第一压板气缸121与第一滑块111之间还可以通过中间连接部421件间接连接。

第一压板气缸121的活塞杆的直径小于第一工作台200上对应的孔的直径；第一压板气缸121活塞杆收缩时，第一压板122压紧第一工作台200，实现第一工作台200固定在第一滑块111上；第一压板气缸121的活塞杆伸长时，第一压板122脱离第一工作台200，第一工作台200可在平面的一定范围内转动和平动，以实现第一工作台200位置的校正。所述第二锁紧机构包括第二压板和第二压板气缸，第二压板气缸的活塞杆穿过第二工作台300上的孔位并连接第二压板；第二压板气缸的活塞杆的直径小于第二工作台300上对应的孔的直径；第二压板气缸活塞杆收缩时，第二压板压紧第二工作台300，实现第二工作台300固定在第二滑块131上；第二压板气缸的活塞杆伸长时，第二压板脱离第二工作台300，第二工作台300可在一定范围内转动和平动，以实现第二工作台300位置的校正。

为实现所述第一台面和所述第二台面各自在对位工位和工作工位往返运动时互不干扰，本发明中，所述第一滑轨110位于所述第二滑轨130内侧，且所述第一工作台200的上表面低于所述第二工作台300的下表面。即，第二工作台300及第二滑轨130的截面呈“门”字形结构，第一工作台200位于第二工作台300下方，且位于第二工作台300内侧，其往复运动时，整体位于第二工作台300和第二滑轨130所成的“门”字形结构的内部。

在一实施例中，所述输送机构100还包括驱动电机530、输送带141和张紧轮140；所述张紧轮140设于所述输送带141内侧，以使所述输送带141具有第一带面142和第二带面143，且所述第一带面142和所述第二带面143同步且反向运动；所述第一滑块111连接所述输送带141的第一带面142，所述第二滑块131连接所述输送带141的第二带面143。本实施例中，第一工作台200和第二工作台300由同一个电机530驱动，通过张紧轮140和输送带141的设置，实现第一工作台200和第二工作台300始终同步且反向移动。

在其他实施例中，输送机构100也可以分别采用单独的驱动电机530驱动第一工作台200和第二工作台300。

UVW对位台410对位精度虽然很高，但是在用于双台面工作台时，其对位行程尤其是平动的对位行程受限，本发明采用两次对位的方式实现高精度对位。第一次对位为粗对位，将第一工作台200移动至预设位置，第二次对位为精对位，利用上料相机拍摄物料的精确位置，再通过UVW对位台410进行位置的精调。

在其中一具体实施例中，采用原点定位气缸440推动第一工作台200进行粗对位。所述第一工作台200的下表面设有以所述第一工作台200的中心为对称中心的两个定位部450；所述UVW对位台410位于所述对位工位下方，所述对位组件400还包括两个对称设置且与两个所述定位部450相配合的原点定位气缸440。两原点定位气缸440推动两定位部450，使第一工作台200的中心处于一固定的水平位置，该固定的水平位置也是两原点定位气缸440的中心位置。所述原点定位气缸440包括缸体和活塞杆，所述活塞杆连接有推动部460，所述推动部460与所述定位部450相适配。所述定位部450包括凸轮随动器451，所述推动部460具有与所述凸轮随动器451相配合的定位凹部461。在其他实施例中，凸轮随动器451也可以设置在所述推动部460上，相应的，两定位部450具有与之配合的定位凹部461。

在另一实施例中，采用UVW对位台410结合视觉成像系统进行粗对位。在所述第一工作台200上设置标靶240，所述对位组件400还包括用于拍摄所述标靶240以确定所述第一工作台200位置的复位相机480。

所述UVW对位台410位于所述对位工位下方，所述标靶240设于所述第一工作台200下表面，且设于所述第一工作台200的边缘，所述复位相机480设于所述UVW对位台410。

将所述标靶240设于所述第一工作台200的下表面便于设置复位相机480，可以将复位相机设在UVW对位台410上；将所述标靶设于所述第一工作台200的边缘可以提高获取到的第一工作台200的位置信息的精准度，尤其是可以提高第一工作台200自身偏转角度数据的精准度。

所述对位组件400还包括用于照亮所述标靶的光源490，以便复位相机480可以清楚拍摄到所述标靶240的图像。

标靶240可以设置成一个也可以设置成多个，应当理解的是，标靶240的作用是标记第一工作台200的位置，在只设置一个标靶240用以标记第一工作台200的实施例中，标靶240的形状应较为规整，以便可以通过其形状的图像准确获取到第一工作台200的位置信息，包括偏转角度的信息和偏离预设位置的距离和方向的位置信息。

在其他实施例中，所述标靶240设置多个，至少设置两个，可以设置三个、四个或更多，且所述标靶240相互间隔设置。为准确获取第一工作台200的位置信息，至少为两个所述标靶240对应各设置一所述复位相机480。即在采用两个标靶240时，针对两个标靶240各设置一个复位相机480，每个复位相机480仅拍摄一个标靶的图像；在采用更多标靶240时，至少提供两个复位相机480用以拍摄所述标靶240的图像。复位相机480可仅用于获取一个所述标靶240的图像，也可以同时获取其他所述标靶240的图像。

复位相机480拍摄标靶240获取标靶240的位置信息，进而获取第一工作台200的位置信息，即，获取第一位置信息。控制系统对比第一位置信息和第一预设位置信息，当所述第一位置信息和第一预设位置信息差异大于一预设值时，UVW对位台410根据获取的所述第一位置信息调整所述第一工作台200至第一预设位置，之后启动上料相机拍摄所述第一工作台200上的物料以获取物料的位置信息，即第二位置信息；当所述第一位置信息和第一预设位置信息差异不大于一预设值时，启动上料相机拍摄所述第一工作台200上的物料以获取物料的位置信息，即第二位置信息，UVW对位台410根据获取的第二位置信息调整所述第一工作台200以将所述第一工作台200上的物料调整至第二预设位置。

位置信息可以采用不同的形式，例如可以采用第一工作台200的中心点坐标结合第一工作台200的偏转角度结合的形式，将获取到的位置信息与预设位置信息进行对比时，两者的差异包括中心点的距离、两中心点连线与预设直线的夹角和第一工作台200自身偏转的角度，即，一个距离数据和两个角度数据作为位置信息的基本数据，其中，中心的距离和中心点连线与预设直线的夹角作为一组位置信息，第一工作台200自身偏转角度作为另一组位置信息，两组位置信息结合确定第一工作台200的位置。两组位置信息中，任意一组位置信息的差异超过预设值时，启动UVW对位台410对将第一工作台200移动到第一预设位置。在其他实施例中，也可以将中心点距离正交分解到两个方向上，采用两个距离数据一个角度数据三个数据的形式，这种数据形式单独判断其中任一项即可，即三个数据中的任一项与预设位置的数据的差异大于一预设值时，就启动UVW对位台410调整第一工作台200。

UVW对位台410具有对位板411，其对位电机530驱动所述对位板411进行平动和转动，实现对位功能。所述连接组件设于所述对位板411上方，且所述连接组件在水平方向上相对所述对位板411固定。所述连接组件包括可升降的连接杆420，所述连接杆420顶端具有连接部421，所述第一工作台200下表面设有与所述连接部421适配的连接座210。

本发明一实施例中，所述连接杆420设置多个，在一具体实施例中，所述连接杆420可设置为3个或4个。在其他实施例中，所述连接部421可设置为非圆形，所述连接座210具有与所述连接部421相适配的凹槽或孔。在所述第一工作台200位于原点位置时，所述连接部421刚好可以插入到所述凹槽或孔中实现UVW对位台410和第一工作台200的连接。采用非圆形连接部421时，所述连接杆420可设置一个，也可设置多个。连接部421为非圆形时，单个连接杆420即可驱动第一工作台200转动调整位置。

为增加连接部421与连接座210连接的时的稳定性，所述连接部421还包括电磁铁，所述连接座210具有由软磁性材料制成的部件或所述连接座210由软磁性材料制成。在连接部421连接到连接座210时，电磁铁通电，磁化连接座210的软磁性材料并与之吸合，在完成对位后需要断开连接部421和连接座210之间的连接时，电磁铁断电，软磁性材料迅速退磁，连接部421与连接座210之间吸合力消失，连接部421与连接座210分离。

本发明还提出另一种连接组件的实施例，所述连接组件包括顶柱430，所述第一工作台200设有与所述顶柱430对应的顶针220。所述连接组件还包括电磁磁吸结构470，所述第一工作台200设有与所述电磁磁吸结构470相对应的磁吸件230。所述电磁磁吸结构470包括多个电磁铁单元，所述磁吸件230包括与多个所述电磁铁单元相配合的软磁体。所述软磁体可分别与多个所述电磁铁单元想适配的设置多个，也可以设置成一个整体。

所述顶柱430的顶端到所述顶针220的距离小于所述电磁磁吸结构470的顶端到所述磁吸件230的底端的距离。

采用电磁铁吸附固定第一工作台200，适用于工作台自重较轻的情形，可以增加UVW对位台410和第一工作台200连接的稳定性。在工作台自重较重的情况下，例如在大型丝印机中，工作台自重可达数百公斤，此时即使没有电磁铁的磁力吸附，对位台也可以与UVW对位台410稳定连接。

所述双台面工作台还包括升降机构500，所述升降机构500用于控制所述连接组件升高以连接所述第一工作台200或用于控制所述连接组件降低以脱离所述第一工作台200。所述升降机构500包括升降台510、导向柱520和驱动所述升降台510的驱动机构；所述升降台510设于所述UVW对位台410上方，所述导向柱520垂直穿过所述升降台510并垂直连接于所述UVW对位台410。所述驱动机构包括丝杆531、电机530和轴套532，所述电机530连接所述丝杆531以驱动所述丝杆531转动，所述轴套532套设于所述丝杆531并固定于所述升降台510。

在所述第一工作台200沿直线滑轨滑动到对位工位并完成上料之后，第一压板气缸121松开第一工作台200，进入到对位的作业中。UVW对位台410位于对位工位的下方，在对位过程中，升降组件带动顶柱430上升并与顶针220接触，电磁磁吸结构470与磁吸件230尚未接触，此时，原点定位气缸440位于可以推动定位部450的高度，启动原点定位气缸440，推动定位部450，使第一工作台200处于原点位置，完成粗对位；之后，升降机构500驱动连接组件上升，使电磁磁吸结构470与磁吸件230接触，启动电磁磁吸结构470中的电磁铁单元，使两者紧密吸合到一起；启动UVW对位台410，对第一工作台200进行精确对位。其中，磁吸件230采用软磁性材料制成，在电磁铁通电时可迅速磁化，并在电磁铁断电时可以迅速退磁。本实施例中，电磁磁吸结构470可设置在连接杆420上，也可以将连接杆420本身设置成电磁磁吸结构470；磁吸件230可设置在连接座210上，也可以将连接座210本身设置成磁吸件230。成对设置的电磁磁吸结构470和磁吸件230，紧密吸合连接组件与第一工作台200，使第一工作台200相对于对位板411在水平方向上固定。

在一实施例中，顶柱430和电磁磁吸结构470分别由升降机构500驱动上升，两者的升降各自独立；在其他实施例中，顶柱430和电磁磁吸结构470由升降机构500同步驱动上升或下降，本实施例中，顶柱430设置成弹性可伸缩结构，例如在顶柱430下方设置弹簧，在粗对位时，顶柱430接触顶针220并对顶针220施加向上的弹力，减轻原点定位气缸440推动第一工作台200时的阻力；而在精对位时，电磁磁吸结构470和磁吸件230吸合，顶柱430被向下挤压。在另外的实施例中，也可以将顶针220设置为弹性伸缩结构。

本发明还提供了一种应用于双台面工作台的对位方法，包括如下步骤：

步骤1：第一工作台200移动到对位工位，第一压板气缸121松开；

步骤2：升降机构500带动原点定位气缸440上升第一预设高度，原点定位气缸440推动第一工作台200至原点位置；

步骤3：升降机构500带动UVW对位台410上升第二预设高度，使UVW对位台410连接第一工作台200进行对位；

步骤4：第一压板气缸121压紧第一工作台200；

步骤5：升降机够带动UVW对位台410和原点定位气缸440下降，使UVW对位台410和原点定位气缸440与第一工作台200分离；

步骤6：第一工作台200移动到工作工位，第二工作台300移动到对位工位。

其中，步骤2包括：

步骤2.1：升降机构500带动原点定位气缸440上升第一预设高度，使原点定位气缸440上升到设于第一工作台200下方的第一凸轮随动器451的高度，

步骤2.2：原点定位气缸440推动第一凸轮随动器451使第一工作台200位于原点位置。

步骤6之后还包括：

步骤7：第二压板气缸松开；

步骤8：升降机构500带动原点定位气缸440上升第一预设高度，原点定位气缸440推动第二工作台300至原点位置；

步骤9：升降机构500带动UVW对位台410上升第二预设高度，使UVW对位台410连接第二工作台300进行对位；

步骤10：第二压板气缸压紧第二工作台300；

步骤11：升降机够带动UVW对位台410和原点定位气缸440下降，使UVW对位台410和原点定位气缸440与第二工作台300分离；

步骤12：第二工作台300移动到工作工位，第一工作台200移动到对位工位。

上述步骤1-5为第一工作台200对位的步骤，将第一工作台200松开之后，先通过原点定位气缸440使其移动至原点位置，再通过UVW对位台410进行精准对位，精准对位后，锁紧第一工作台200，并使UVW对位台410和第一工作台200分离。

第一工作台200对位完成后，第一工作台200沿直线滑轨滑动到工作工位，第二工作台300沿直线滑轨滑动到对位工位。上述步骤7-11为第二工作台300对位的步骤，第二工作台300对位完成后，第一工作台200回到对位工位，第二工作台300滑动到工作工位，此时回到了步骤1，完成一个工作循环。本发明提出的对位方法通过两次对位，有效解决了UVW对位台410应用到双台面工作台中时对位行程受限的问题，使UVW对位台410在双台面工作台中可以充分发挥其对位精准的优势，实现高效且精准的对位。

本发明还提供了另一种应用于双台面工作台的对位方法，包括如下步骤：

步骤1：第一工作台200移动到对位工位；

步骤2：复位相机480拍摄位于所述第一工作台200上的标靶240，以获取第一位置信息；

步骤3：对比所述第一位置信息和第一预设位置信息；所述第一位置信息和第一预设位置信息差异不大于一预设值时，进入步骤5；所述第一位置信息和第一预设位置信息差异大于一预设值时，进入步骤4；

步骤4：UVW对位台410根据获取的所述第一位置信息调整所述第一工作台200至第一预设位置；

步骤5：上料相机拍摄所述第一工作台200上的物料以获取第二位置信息；

步骤6：UVW对位台410根据获取的第二位置信息调整所述第一工作台200以将所述第一工作台200上的物料调整至第二预设位置。

本发明提出的对位方法采用两次视觉对位，在第一次粗对位时，对第一工作台200的位置进行判断，若其位置的偏离量较小，在精对位的对位范围内，则直接进行精对位，若其位置的偏离量较大，则先进行粗对位，使其位置处于精对位的范围之内。本方法可以节省不必要的粗对位，只在需要时进行粗对位，可以节省对位时间，简化对位过程，提高对位效率。

其中，在所述步骤4之前，或在所述步骤6之前，还包括：

步骤a：升降机构500带动UVW对位台410上升一预设高度，使UVW对位台410连接第一工作台200。

在所述步骤4之后还包括：

步骤b：升降机构500带动UVW对位台410下降，使UVW对位台410脱离第一工作台200，并复位。

步骤6之后还包括：

步骤7：升降机构500带动UVW对位台410下降，使UVW对位台410脱离所述第一工作台200；

步骤8：第一工作台200移动到工作工位，第二工作台300移动到对位工位。

需要指出的是，第二工作台300与第一工作台200的作用相同，两者仅高度和宽度不同，以便可以交错运行，并无其他结构上的实际差别。第二工作台300移动到对位工位后，其对位过程和第一对位台200的对位过程相同，不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。