行驶轨迹的推送方法、装置、电子设备和导航设备

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通、大数据领域，具体提供了一种行驶轨迹的推送方法、装置、电子设备和导航设备。

背景技术

相对于小客车驾驶导航，货车的交通限制多种多样，例如，分时段类限行、本地化类限行等，导致货车导航面临负载货车交限场景下路径规划的考验。同时，受到货车自身物理属性限制，不同行驶路线可能意味不同的通行成本和代价。

发明内容

本公开提供了一种行驶轨迹的推送方法、装置、电子设备和导航设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种行驶轨迹的推送方法，包括：获取目标货车的推送请求，其中，推送请求中携带有目标货车的目标货车属性、目标起点和目标终点；查询是否存在与推送请求相匹配的目标途经点信息，其中，目标途经点信息包含目标代表路线经过的至少一个目标途经点的定位信息，目标代表路线通过对历史行驶轨迹进行相似度聚合得到，目标代表路线对应的代表货车属性通过对历史行驶轨迹对应的货车属性进行聚合得到；响应于查询到目标途经点信息，基于推送请求和目标途经点信息进行轨迹还原，得到目标行驶轨迹；输出目标行驶轨迹。

根据本公开的第二方面，提供了一种行驶轨迹的推送装置，包括：获取模块，用于获取目标货车的推送请求，其中，推送请求中携带有目标货车的目标货车属性、目标起点和目标终点；查询模块，用于查询是否存在与推送请求相匹配的目标途经点信息，其中，目标途经点信息包含目标代表路线经过的至少一个目标途经点的定位信息，目标代表路线通过对历史行驶轨迹进行相似度聚合得到，目标代表路线对应的代表货车属性通过对历史行驶轨迹对应的货车属性进行聚合得到；还原模块，用于响应于查询到目标途经点信息，基于推送请求和目标途经点信息进行轨迹还原，得到目标行驶轨迹；输出模块，用于输出目标行驶轨迹。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种导航设备，包括：上述的行驶轨迹的推送装置。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的行驶轨迹的推送方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的货车属性聚合方法的示意图；

图3是根据本公开实施例的行驶轨迹的推送装置的示意图；

图4是用来实现本公开实施例的行驶轨迹的推送方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，货车的路径规划完全围观算法、图搜索路径规划，这样会存在以下问题：

货车交限纷繁复杂，现实中交限数据不正确会导致路径规划结果不合理；

货车交限数据正确的情况下，如果实际中部分交限货车司机的违规率较多，路径规划中对交限路段加大权值，则导致路线合法，但绕路不合理；

图搜索算法依赖于整套图的权值，权值难免会有不合理的地方，会引起规划路线不合理的情况。

针对货车导航中面临着复杂交限的处理问题，如果召回算路的算法严格、货车交限数据不正确，会大量产生大范围绕路、局部绕路的低合理性路线，进而导致司机通常会判定通行成本过高不会采纳。因此，引入司机常走的路线作为路径规划指引就显得尤为重要。

货车轨迹应用中面临的主要问题是，每条行驶轨迹都对应了一套货车属性信息，不同轨迹参数组合情况繁多，导致轨迹出现个性化，不能很好地生成目标行驶轨迹。

为了解决上述问题，根据本公开的实施例，本公开提供了一种行驶轨迹的推送方法。图1是根据本公开实施例的行驶轨迹的推送方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S102，获取目标货车的推送请求，其中，推送请求中携带有目标货车的目标货车属性、目标起点和目标终点。

上述步骤中的目标货车可以是需要进行路径规划的货车，该货车可以是自动驾驶货车，也可以是手动驾驶货车，本公开对此不作具体限定。目标货车属性可以是目标货车的物理属性，包括但不限于：长、宽、高、总重、载重、轴重、轴数和货车类型，此处的货车类型可以是重型货车、中型货车、轻型货车或微型货车。

在一种可选的实施例中，货车司机可以通过电子设备上安装的导航软件进行路径规划，司机可以在导航界面中输入驾驶货车的物理属性，并选择目标起点和目标终点，此时，客户端可以将司机输入的信息进行打包，生成推送请求，并发送给导航服务器进行路径规划。

在另一种可选的实施例中，货车司机可以通过货车上安装的导航设备进行路径规划，司机可以在导航设备的显示屏中输入驾驶货车的物理属性，并选择目标起点和目标终端，从而可以生成推送请求并传输至导航设备的处理器，由处理器进行路径规划。

步骤S104，查询是否存在与推送请求相匹配的目标途经点信息，其中，目标途经点信息包含目标代表路线经过的至少一个目标途经点的定位信息，目标代表路线通过对历史行驶轨迹进行相似度聚合得到，目标代表路线对应的代表货车属性通过对历史行驶轨迹对应的货车属性进行聚合得到。

上述步骤中的历史行驶轨迹可以包括但不限于：目标货车的历史行驶轨迹和第三方货车的历史行驶轨迹。需要说明的是，本实施例中的历史行驶轨迹并不是针对某一特定货车的历史行驶数据，并不能反映出某一特定司机的个人信息，而且，该历史行驶轨迹来自公开数据。

上述步骤中的目标途经点可以是目标代表路线中每个路段两端对应的坐标点。定位信息可以通过北斗导航等定位模块对不同目标途经点进行定位得到。

在一种可选的实施例中，可以引入历史行驶轨迹来扩充路径规划来源，通过对历史行驶轨迹进行相似度聚合，并对货车属性进行聚合，保证聚类属性范围内的路线合法性。其中，相似度聚合可以是基于行驶轨迹的相似度，将相似度高于一定阈值(例如90％，但不仅限于此)的行驶轨迹归为一簇，并从每簇中筛选出代表路线；货车属性聚合可以是按照属性值从小到达进行排序，并选取某个分位数(例如0.75分位数，但不仅限于此)的属性值作为聚合后的代表货车属性。对于若干聚类后的代表路线和对应的代表货车属性，通过途径点提取，可以将代表路线中所有的途经点提取出来，得到若干途经点信息。

为了提升线上行驶轨迹的推送效率，历史行驶轨迹的聚合流程和途经点的提取过程可以采用线下模块执行，并将最终得到的途经点信息和代表货车属性、起始点信息等数据进行对应存储，其中，起始点信息作为索引。上述信息的存储格式如下表1所示，其中，起终编号对表示起终点所在区域的编号，该编号是根据全国范围内的区域划分确定的；途径link值可以是代表路线中经过的路段的定位信息(即途经点信息)，属性轨迹距离结果(即代表货车属性)的数据字段格式为“长|宽|高|总重|载重|轴重|轴数|货车类型”。

表1

在另一种可选的实施例中，线上模块在获取到推送请求之后，可以通过目标起点和目标终点作为索引在线下服务中查找是否存在对应的目标途径点信息，如果存在一个或多个，则表明存在一条或多条可用的轨迹路线，然后使用目标货车属性与上述的轨迹路线的货车属性进行匹配过滤，得到最终的目标途经点信息。

步骤S106，响应于查询到目标途经点信息，基于推送请求和目标途经点信息进行轨迹还原，得到目标行驶轨迹。

上述步骤中的目标行驶轨迹可以是线上实时路线，需要根据货车司机的实际路线规划需求进行推送。

在一种可选的实施例中，目标途经点信息仅仅记录了目标代表路线中经过的途经点，但是，并未记录不同途经点之间的具体路段，因此，可以通过线上模块中的路径规划模型，结合目标起终点、目标货车属性和目标途经点信息进行轨迹还原，生成线下模块中产出的目标行驶轨迹，此时，该行驶轨迹可以是多条线段连接组成的轨迹。

步骤S108，输出目标行驶轨迹。

在一种可选的实施例中，导航服务器在生成目标行驶轨迹之后，可以将目标行驶轨迹发送给客户端，由客户端显示在高精度地图上，从而货车司机可以查看到路径规划，并选择导航所使用的行驶轨迹。

在另一种可选的实施例中，导航设备的处理器生成目标行驶轨迹之后，可以将目标行驶轨迹传输给显示屏进行显示，显示屏将目标行驶轨迹显示在高精度地图上，从而货车司机可以查看到路径规划，并选择导航所使用的行驶轨迹。

通过本公开上述实施例提供的方案，通过对历史行为轨迹进行相似性聚合和货车属性聚合，保证了聚类属性范围内的路线合法性，也使得路线合理性得到提成，补充货车路线召回丰富度，提供以货车司机走过的经验路线为指引的多元化的路线召回来源，使得导航服务更加贴合货车司机的喜好、习惯，满足货车司机低成本通行代价的基本需求，解决了行驶轨迹推送合理性和合法性较差，且通行成本较高的问题。

本公开上述实施例中，查询是否存在与推送请求相匹配的目标途经点信息包括：查询是否存在与目标起点和目标终点相匹配的初始途经点信息；响应于查询到初始途经点信息，获取初始途经点信息的第一货车属性；将第一货车属性和目标货车属性进行匹配，得到目标途经点信息。

在一种可选的实施例中，可以基于目标起点和目标终点作为索引在线下服务器中查询是否存在对应的初始途经点信息，如果存在一个或多个，则表明存在可用的轨迹路线；然后将目标货车属性和轨迹路线的货车属性进行匹配，得到最终的目标途经点信息。

通过上述步骤，通过起始点信息和货车属性的双重匹配，既能达到个性化轨迹推送的目的，又可以兼顾实际行驶轨迹的合理性和合法性。

本公开上述实施例中，查询是否存在初始途经点信息包括：基于目标起点和目标终点，确定目标编号对，其中，目标编号对包含目标起点所处起点区域的编号和目标终点所处终点区域的编号；查询是否存在与目标编号对对应的初始途经点信息。

在一种可选的实施例中，可以根据全国范围内的区域划分，对每条行驶轨迹的起终点所在区域进行编号，并通过编号对标识该行驶轨迹，例如，行驶轨迹的起点在1区域，终点在2区域，则编号对可以表示为“1|2”。进一步可以直接通过编号对作为索引查询是否存在对应的初始途经点信息。

通过上述步骤，通过编号对标识目标起点和目标终点，既能降低起终点信息的存储空间，又可以提升初始途经点信息的查询效率。

本公开上述实施例中，将第一货车属性和目标货车属性进行匹配，得到目标途经点信息包括：确定第一货车属性的第一属性值是否大于目标货车属性的目标属性值；响应于第一属性值大于目标属性值，确定初始途经点信息为目标途经点信息。

在一种可选的实施例中，货车属性的匹配规则可以是货车属性中所有属性的属性值均大于或等于目标货车属性即命中可用，也即，在第一货车属性的所有属性值均大于目标属性的所有属性值的情况下，确定第一货车属性对应的初始途经点信息为最终筛选出的目标途经点信息。

通过上述步骤，通过将货车属性进行匹配来筛选目标途经点信息，达到行驶轨迹的个性化推送的目的。

本公开上述实施例中，基于推送请求和目标途经点信息进行轨迹还原，得到目标行驶轨迹包括：基于目标货车属性，确定多个目标路段，其中，多个目标路段包括：目标起点与第一个目标途经点之间的路段，相邻两个目标途经点之间的路段，以及最后一个目标途经点和目标终点之间的路段；基于多个目标路段，生成目标行驶轨迹。

在一种可选的实施例中，可以根据目标起点、目标终点、目标货车属性，通过添加目标途经点信息中的目标途经点算路，确定任意两个坐标位置之间的具体路段，进而可以通过将不同路段进行组合，生成线上实时推送的目标行驶轨迹。

通过上述步骤，通过根据目标起点、目标终点、目标货车属性进行轨迹还原，达到准确生成目标推送轨迹，提高推送准确度的目的。

本公开上述实施例中，该方法还包括：确定历史行驶轨迹中第一行驶轨迹的编号对，其中，编号对包含第一行驶轨迹的起点所处区域的编号和第一行驶轨迹的终点所处区域的编号；对相同编号对的第一行驶轨迹进行相似度聚合，得到至少一个聚合簇；获取至少一个聚合簇中最小权值对应的第二行驶轨迹，得到至少一个代表路线。

上述步骤中的编号对可以是采用前述方法，通过对全国区域进行编号所确定的。预设权值可以是预先设定的表明权值较小，符合相似性聚合要求的最小权值。

在一种可选的实施例中，对历史行驶数据进行相似度聚合的具体实现方案如下：对历史行驶轨迹中每条行驶轨迹的起终点进行编号，得到编号对。通过编号对作为聚合索引，进行编号对内行驶轨迹的相似性计算，将高相似度的行驶轨迹聚合成一个聚合簇，并对簇中每条行驶轨迹进行权值计算，选取簇中权值小的行驶轨迹作为代表路线。

通过上述步骤，通过对历史行驶轨迹进行相似度聚合，达到预估实际行驶路线的通行范围的目的，兼顾了路线的合理性。

本公开上述实施例中，对相同编号对的第一行驶轨迹进行相似度聚合，得到至少一个聚合簇包括：基于相同编号对的第一行驶轨迹包含的路段，确定相同编号对的第一行驶轨迹的第一相似度；基于第一相似度对相同编号对的第一行驶轨迹进行聚合，得到至少一个聚合簇。

在一种可选的实施例中，相似度计算可以采用如下方法实现：判断两条行驶轨迹中相同路段的占比是否超过90％，如果是，则确定两条行驶轨迹的相似度较高，可以将高相似度的行驶轨迹聚成一个聚合簇；如果否，也即一条行驶轨迹与每个簇的相似度都不高，则可以将该行驶轨迹作为一个新的簇。

通过上述步骤，通过对相同编号对的第一行驶轨迹进行聚合，达到提升路径规划的合法性和合理性，补充货车路线召回丰富度。

本公开上述实施例中，该方法还包括：获取第二行驶轨迹的行驶时间；基于行驶时间，确定第二行驶轨迹的权值。

在一种可选的实施例中，可以预估整个行驶轨迹的耗时时间(即行驶时间)作为权值，并选取权值较小的行驶轨迹作为代表路线。

通过上述步骤，通过行驶时间确定行驶轨迹的权值，确保代表路线可以节约司机的行驶时间，提高司机的体验感和好感度。

本公开上述实施例中，该方法还包括：获取第二行驶轨迹对应的第二货车属性；按照第二货车属性的属性值对第二货车属性进行排序，得到排序后的货车属性；从排序后的货车属性中，确定预设排序位置对应的货车属性为代表货车属性。

上述步骤中的预设排序位置可以由用户预先根据实际应用场景和推送需要进行设定，例如，预设排序位置可以是0.75分位数，但不仅限于此。

在一种可选的实施例中，如图2所示，可以对目标货车属性中的所有属性值分别进行排序，并将排序值取0.75分位数的属性值作为代表货车属性，也即，作为该属性的预估可通行值。

通过上述步骤，通过对货车属性进行排序并筛选代表货车属性，达到对货车属性进行个性化聚合的目的。

本公开上述实施例中，该方法还包括：确定历史行驶轨迹中代表路线的出现频率；基于出现频率，确定代表路线中的目标还原路线，其中，目标还原路线的出现频率大于预设频率；提取目标还原路线经过的途经点，得到至少一个途经点信息。

上述的出现频率可以是指历史行驶轨迹中，不同货车司机按照该行驶轨迹行驶的频率，出现频率越高，表明货车司机越会选择该行驶轨迹。

在一种可选的实施例中，可以基于所有历史行驶轨迹，确定代表路线的出现次数，即得到代表路线的出现频率，进而基于出现频率选择具有高频次的司机验证过的目标还原路线。

通过上述步骤，通过出现频率筛选高频次代表路线作为目标还原路线，达到提取并聚合高频的历史路线填补微观算法路径召回的不足的目的。

本公开上述实施例中，提取目标还原路线经过的途经点，得到至少一个途经点信息包括：基于目标还原路线对应的货车属性，确定位于目标还原路线的起点和终点之间的多个第三路径；基于多个第三路径，生成新的行驶轨迹；确定新的行驶轨迹与目标还原路线的第二相似度；响应于第二相似度大于预设相似度，基于多个第三路径对应的途经点，得到至少一个途经点信息。

上述步骤中的预设相似度可以是用于表征新的行驶轨迹与目标还原路线相似度较高，可以认为新的行驶轨迹与目标还原路线相同的最小相似度。

在一种可选的实施例中，途经点提取过程中，可以根据目标还原路线的起终link并结合货车属性进行算路，生成新的行驶轨迹，并将新的行驶轨迹和目标还原路线进行相似性计算，如果相似度较低，则在差异路段中去一个途径link作为途径点，在进行计算，直至通过添加途经点的方式得到的新的行驶轨迹和目标还原路线相似度较高为止，此时可以将所有途经点保存下来，得到途经点信息。

通过上述步骤，通过对目标还原路线进行途经点提取，达到自动生成途经点信息，节约存储内存，提高行驶路线的推送效率的目的。

下面对本公开一种优选的实施例进行详细说明，该方法具体包括：针对海量的货车轨迹，首先根据轨迹起终点进行起终点编号，生成轨迹起终点编号对；通过起终点的编号对将同在一个编号对下的货车轨迹进行提取，同时也将采集历史行驶轨迹时保存的货车属性一并提取出来。通过行驶轨迹的相似度计算，将相似度高于90％的轨迹归为一簇，对簇中路线分别计算路线权值(通过计算路线的预估耗时时间得出路线的权值)，获取簇中较小权值，也是耗时较少的行驶轨迹作为代表路线；同时，对簇中路线对应的属性信息进行聚合，聚合的方式为将长、宽、高、重等属性的集合分别进行实际值有小到大的排序，并取0.75分位数的值作为聚合后的值，并将这套值作为代表路线的属性。最终可以得到若干条聚类后代表路线和对应的属性信息集合。

通过此方法可以依据用户属性获取该高频路线实际可通行的属性估计值，既能达到个性化轨迹聚合的目的，又可以预估高频路线实际的通行范围，兼顾了路线的合理性。

本公开的技术方案中，所涉及的历史行驶轨迹和货车属性的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种行驶轨迹的推送装置。

图3是根据本公开实施例的行驶轨迹的推送装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括如下步骤：

获取模块32，用于获取目标货车的推送请求，其中，推送请求中携带有目标货车的目标货车属性、目标起点和目标终点；

查询模块34，用于查询是否存在与推送请求相匹配的目标途经点信息，其中，目标途经点信息包含目标代表路线经过的至少一个目标途经点的定位信息，目标代表路线通过对历史行驶轨迹进行相似度聚合得到，目标代表路线对应的代表货车属性通过对历史行驶轨迹对应的货车属性进行聚合得到；

还原模块36，用于响应于查询到目标途经点信息，基于推送请求和目标途经点信息进行轨迹还原，得到目标行驶轨迹；

输出模块38，用于输出目标行驶轨迹。

本公开上述实施例中，查询模块包括：查询单元，用于查询是否存在与目标起点和目标终点相匹配的初始途经点信息；获取单元，用于响应于查询到初始途经点信息，获取初始途经点信息的第一货车属性；匹配单元，用于将第一货车属性和目标货车属性进行匹配，得到目标途经点信息。

本公开上述实施例中，查询单元还用于基于目标起点和目标终点，确定目标编号对，并查询是否存在与目标编号对对应的初始途经点信息，其中，目标编号对包含目标起点所处起点区域的编号和目标终点所处终点区域的编号。

本公开上述实施例中，匹配单元还用于确定第一货车属性的第一属性值是否大于目标货车属性的目标属性值，响应于第一属性值大于目标属性值，确定初始途经点信息为目标途经点信息。

本公开上述实施例中，还原模块包括：确定单元，用于基于目标货车属性，确定多个目标路段，其中，多个目标路段包括：目标起点与第一个目标途经点之间的路段，相邻两个目标途经点之间的路段，以及最后一个目标途经点和目标终点之间的路段；生成单元，用于基于多个目标路段，生成目标行驶轨迹。

本公开上述实施例中，该装置还包括：确定模块，用于确定历史行驶轨迹中第一行驶轨迹的编号对，其中，编号对包含第一行驶轨迹的起点所处区域的编号和第一行驶轨迹的终点所处区域的编号；第一聚合模块，用于对相同编号对的第一行驶轨迹进行相似度聚合，得到至少一个聚合簇；处理模块，用于获取至少一个聚合簇中权值小于预设权值的第二行驶轨迹，得到至少一个代表路线。

本公开上述实施例中，第一聚合模块包括：相似度确定单元，用于基于相同编号对的第一行驶轨迹包含的路段，确定相同编号对的第一行驶轨迹的第一相似度；第一聚合单元，用于基于第一相似度对相同编号对的第一行驶轨迹进行聚合，得到至少一个聚合簇。

本公开上述实施例中，该装置还包括：获取模块，还用于获取第二行驶轨迹的行驶时间；确定模块还用于基于行驶时间，确定第二行驶轨迹的权值。

本公开上述实施例中，该装置还包括：获取模块，还用于获取第二行驶轨迹对应的第二货车属性；排序模块，用于按照第二货车属性的属性值对第二货车属性进行排序，得到排序后的货车属性；确定模块，还用于从排序后的货车属性中，确定预设排序位置对应的货车属性为代表货车属性。

本公开上述实施例中，该装置还包括：频率确定单元，用于确定历史行驶轨迹中代表路线的出现频率；路线确定单元，用于基于出现频率，确定代表路线中的目标还原路线，其中，目标还原路线的出现频率大于预设频率；提取单元，用于提取目标还原路线经过的途经点，得到至少一个途经点信息。

本公开上述实施例中，提取单元还用于基于目标还原路线对应的货车属性，确定位于目标还原路线的起点和终点之间的多个第三路径；基于多个第三路径，生成新的行驶轨迹；确定新的行驶轨迹与目标还原路线的第二相似度；响应于第二相似度大于预设相似度，基于多个第三路径对应的途经点，得到至少一个途经点信息。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种导航设备，包括上述的行驶轨迹的推送装置。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图4示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如行驶轨迹的推送方法。例如，在一些实施例中，行驶轨迹的推送方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的行驶轨迹的推送方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行行驶轨迹的推送方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。