夹具输送装置

技术领域

本发明涉及外科器械技术领域，特别是涉及一种医用夹具输送装置。

背景技术

心房颤动，简称房颤，是最常见的心律失常之一。一些研究表明左心耳与房颤所致卒中有密切的相关性，在房颤时，左心耳入口明显增宽，失去有效的收缩规律，引起血液瘀滞于左心耳，再加上左心耳内部梳状肌导致房颤时左心耳内容易产生血栓，若血栓脱离左心耳由体循环进入大脑即可能造成脑卒中。

目前，临床针对治疗房颤患者的左心耳闭合手术，主要采用以下方式：(1)介入左心耳封堵器，但是左心耳解剖结构复杂，难以完全封堵，会存在脱落等风险。(2)外科缝合、切除结扎左心耳，但此类手术耗时时间长，风险性大。(3)采用心耳夹闭合左心耳，目前心耳夹多为弹性夹，通过专用的心耳夹输送器将心耳夹输送至对应部位后，依靠心耳夹自身弹性恢复力夹持在左心耳上。但对于非弹性心耳夹,现有输送器不能任意调整心耳夹的张开程度及闭合程度，使用极其不便。

发明内容

基于此，有必要提供一种夹具输送装置，夹具输送装置上用于安装夹具的夹头可以张开与闭合，以调整夹具夹口的张开角度。

一种夹具输送装置，包括：一对夹持臂；支撑管，具有近端和远端；手柄，与所述支撑管的近端固定连接；固定件，与所述支撑管的远端固定连接；一对张合组件，与所述固定件铰接，所述一对张合组件远离所述固定件的一端与所述一对夹持臂铰接；致动机构，可操作地与所述手柄连接并穿过所述支撑管与所述固定件连接，所述致动机构包括平移构件，所述平移构件位于所述固定件上，且与所述张合组件铰接；所述致动机构可相对于所述手柄运动，以使所述平移构件相对所述固定件往返直线移动以驱动所述一对张合组件分别以顺时针方向和逆时针方向同时转动，从而带动所述一对夹持臂在打开状态与闭合状态之间转变。

本发明提供的夹具输送装置，通过外力作用于致动机构使其相对手柄运动后，致动机构操控平移构件沿固定件移动，平移构件在移动过程中，驱动一对张合组件分别以顺时针和逆时针同时转动，在张合组件转动的同时，连接于张合组件上的一对夹持臂可以在打开状态和闭合状态之间转换。通过改变一对夹持臂相互之间的相对位置，可以对夹具的张开角度进行调整，便于操作者使用；也可以使得夹持臂能够夹持不同尺寸规格的夹具。

在其中一个实施例中，还包括牵引组件，所述固定件上设有与所述平移构件配合的导向槽，所述张合组件与所述平移构件铰接，所述牵引组件位于所述手柄上并穿过所述支撑管与所述平移构件连接以驱动所述平移构件沿所述导向槽移动。

在其中一个实施例中，所述牵引组件包括定滑轮、线缆和驱动单元，所述定滑轮与所述固定件连接，所述驱动单元位于所述手柄上，所述线缆环设在所述定滑轮、所述平移构件和所述驱动单元上，所述驱动单元可相对所述手柄运动以拉动所述线缆使得所述平移构件相对所述固定件移动。

在其中一个实施例中，所述驱动单元包括压柄、装载轮、传动伞轮组和变向轮组，所述变向轮组包括一对变向伞轮，所述压柄与所述传动伞轮组输入端连接，所述传动伞轮组的输出端可选择地与所述一对变向伞轮中的一个啮合。

在其中一个实施例中，所述牵引组件包括转动丝杆和转动件，所述转动件位于所述手柄上，所述转动丝杆一端与所述转动件连接，另一端与所述平移构件螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述张合组件包括近连杆和远连杆，所述近连杆与所述远连杆依次与所述固定件铰接，所述近连杆与所述远连杆远离所述固定件的一端分别与所述夹持臂铰接。

在其中一个实施例中，还包括推杆，所述推杆一端与所述近连杆铰接，另一端与所述平移构件铰接。

在其中一个实施例中，所述一对夹持臂交叉铰接，所述张合组件包括驱动杆，所述驱动杆一端与所述平移构件铰接，另一端与所述夹持臂近端铰接。

在其中一个实施例中，还包括显示装置，所述显示装置包括滑移块、指示针和刻度板，所述刻度板位于所述手柄上，所述滑移块与所述牵引组件连接，所述指示针固设在所述滑移块上，所述滑移块在所述牵引组件的驱动下带动所述指示针指向所述刻度板上某一刻度。

在其中一个实施例中，还包括卡固件和衔接块，所述衔接块固设在所述支撑管远端，所述卡固件分别与所述固定件和所述衔接块转动连接，所述固定件相对所述卡固件在设定范围内转动时，所述卡固件相对所述衔接块固定，所述卡固件相对所述衔接块在设定范围内转动时，所述卡固件相对所述固定件固定，所述固定件相对所述卡固件的转动方向与所述卡固件相对所述衔接块的转动方向垂直。

在其中一个实施例中，还包括第一偏向机构，所述第一偏向机构包括第一牵引线缆和第一转动轮，所述第一转动轮位于所述手柄上，所述第一牵引线缆一端固设在所述第一转动轮上，另一端依次穿过所述支撑管、所述衔接块和所述卡固件与所述固定件连接，所述第一牵引线缆在所述第一转动轮的转动下带动所述固定件相对所述卡固件转动进而使所述夹持臂转动。

在其中一个实施例中，还包括第二偏向机构，所述第二偏向机构包括第二牵引线缆和第二转动轮，所述第二转动轮位于所述手柄上，所述第二牵引线缆一端固设在所述第二转动轮上，另一端依次穿过所述支撑管和所述衔接块与所述卡固件连接，所述第二牵引线缆在所述第二转动轮的转动下带动所述固定件和所述卡固件同步相对所述衔接块转动进而使所述夹持臂转动。

在其中一个实施例中，还包括松脱机构，所述松脱机构包括抽拉块、抽离线缆和捆绑线，所述抽拉块位于所述手柄远离所述支撑管的一端并可相对所述手柄移动；所述抽离线缆固定端与所述抽拉块连接，所述抽离线缆自由端穿过所述支撑管与所述一对夹持臂连接并可在所述抽拉块的移动下相对所述夹持臂移动；所述捆绑线用于将标的物捆绑在所述抽离线缆上。

附图说明

图1为本发明一实施例中的夹具输送装置闭合状态的整体结构示意图。

图2为本发明一实施例中的夹具输送装置中装夹器处于张开状态的结构示意图。

图3为本发明一实施例中的夹具输送装置中固定件的结构示意图。

图4为本发明一实施例中的夹具输送装置中固定件与张合组件装配状态下的结构示意图。

图5为本发明一实施例中的夹具输送装置中固定件、张合组件和夹持臂装配状态下的结构示意图。

图6为本发明一实施例中的夹具输送装置中滑动块与推杆的装配示意图。

图7为本发明一实施例中的夹具输送装置中滑动块和张合组件的装配示意图。

图8为本发明一实施例中的夹具输送装置省略夹持臂及柄壳的结构示意图图。

图9为图8另一角度的结构示意图。

图10为本发明一实施例中的夹具输送装置中手柄省略柄壳的结构示意图。

图11为本发明一实施例中的夹具输送装置中调换组件和变向轮组的位置关系示意图。

图12为图1的剖视图。

图13为与图12相反视图方向的剖视图。

图14为图1另一剖切面下的剖视图。

图15为本发明一实施例中的夹具输送装置中固定件、卡固件和衔接块的拆解示意图。

图16为本发明一实施例中的夹具输送装置中的装夹器与标的物配合的机构示意图。

图17为本发明另一实施例中夹具输送装置中的装夹器处于张开状态的结构示意图。

图18为本发明另一实施例中夹具输送装置中的装夹器处于闭合状态的结构示意图。

图19为本发明又一实施例中夹具输送装置中的牵引组件示意简图。

具体实施方式

本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。“多个”的含义是至少两个。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，可以是直接连接或安装到另一个元件，也可能同时存在居中元件。

实施例1

参阅图1所示，本发明一实施例提供的夹具输送装置，用于输送的标的物为具有弹性的心耳夹，心耳夹具有夹口。所述的夹具输送装置包括装夹器10、手柄20、致动机构30和管组件40。管组件40包括中空的支撑管410，支撑管410具有相对的远端和近端。装夹器10连接在支撑管410的远端，包括一对相互对称设置的第一夹持臂11和第二夹持臂12。手柄20连接在支撑管410的近端。致动机构30安装在手柄20上并穿过支撑管410与装夹器10连接。致动机构30可相对于手柄20运动以驱动装夹器10上的第一夹持臂11和第二夹持臂12在打开状态和闭合状态间转换。图2所示的为第一夹持臂11和第二夹持臂12处于打开状态时的装夹器10的结构示意图。术语“近端”是指靠近操作者的一端，“远端”是指远离操作者的一端。

支撑管410由金属材料或强度较高不易弯曲变形的高分子材料制成。

上述的夹具输送装置，不限于医用心耳夹的输送，也可用作其他领域具有弹性的夹具。

参阅图1所示，手柄20包括依次连接的第一柄壳21、支撑中板23和第二柄壳22，第一柄壳21与第二柄壳22形状相同。第一柄壳21与支撑中板23围设出一容纳空间，对称地，第二柄壳22与支撑中板23也围设出一容纳空间，所述容纳空间用于容置致动机构30。

参阅图1所示，为提高支撑管410端部的连接刚度，管组件40还包括稳固块420和衔接块430。稳固块420固设在支撑管410的近端直接与手柄20连接，且稳固块420连通支撑管410与手柄20内的容纳空间。衔接块430固设在支撑管410的远端以与装夹器10连接，且手柄20容纳空间通过衔接块430与外部连通。也就是说，稳固块420和衔接块430上均设有供致动机构30穿过的孔，以使致动机构30从手柄20延伸至装夹器10。

参阅图2所示，装夹器10还包括固定件100和一对相对设置的第一张合组件210和第二张合组件220。固定件100连接在支撑管410的远端端部。第一张合组件210与固定件100铰接且可相对固定件100转动，第二张合组件220与固定件100铰接且可相对固定件100转动。第一张合组件210远离固定件100的一端与第一夹持臂11铰接，第二张合组件220远离固定件100的一端与第二夹持臂12铰接。

第一张合组件210相对固定件100转动的轴线与第二张合组件220相对固定件100转动的轴线位于同一直线上。第一张合组件210和第二张合组件220在致动机构30的驱动下分别以顺时针方向和逆时针方向同时转动。例如，当致动机构30作用于张合组件时，第一张合组件210相对固定件100顺时针转动，第二张合组件220相对固定件100逆时针转动，此时，连接于第一张合组件210上的第一夹持臂11和连接于第二张合组件220上的第二夹持臂12相对远离，反之，则第一夹持臂11和第二夹持臂12相对靠近。致动机构30驱动一对张合组件转动的具体实现方式会在下文做详细介绍。

参阅图3所示，固定件100为一体成型的轴对称图形，包括平行设置的第一外臂110、第二外臂120和内臂130。内臂130位于第一外臂110与第二外臂120之间，且内臂130长度小于外臂长度。一对外臂上设有转动孔101，内臂130上与所述转动孔101对应的位置也设有同样孔径的转动孔102。固定件100与张合组件中的连杆通过滚轴铰接，所述滚轴与转动孔101、102配合。

参阅图3所示，固定件100上还设有相对的一对导向槽，具体地，第一外臂110上设有第一导向槽111，对称地，第二外臂120上设有第二导向槽(图中未示出)。同时结合图4所示，图4中省略了一对夹持臂。与所述一对导向槽的设置相对应地，致动机构30中设有用于带动张合组件运动的平移构件300，平移构件300与导向槽配合，并可相对固定件100往返移动以驱动张合组件中的连杆相对固定件100转动。

参阅图4所示，第一张合组件210与第二张合组件220的结构原理相同，以下主要以第一张合组件210为例介绍。第一张合组件210包括第一近连杆211和第一远连杆212，从近端至远端方向上，第一近连杆211和第一远连杆212依次与固定件100铰接。第一近连杆211和第一远连杆212均大致为H形结构。为便于后文描述，以第一近连杆211为例，将第一近连杆211两条相对平行的杆定义为执行杆，将连接两条平行杆的杆定义为受力杆。其中，与固定件100导向槽配合的平移构件300与第一近连杆211连接。在图4所示的张合组件与固定件100配合状态下，第一近连杆211中一个执行杆夹设于固定件100第一外臂110与内臂130之间，其余一个执行杆夹设于第二外臂120与内臂130之间。

参阅图5所示，第一近连杆211一端与第一夹持臂11通过滚轴铰接，该铰接位置看作铰接节点A。第一近连杆211另一端与固定件100通过滚轴铰接，滚轴与固定件100转动孔101配合，该铰接位置看作铰接节点B。第一远连杆212一端与第一夹持臂11通过滚轴铰接，该铰接位置看作铰接节点C。第一远连杆212另一端与固定件100通过滚轴铰接，滚轴与固定件100另一转动孔101配合，该铰接位置看作铰接节点D。

所述的铰接节点A、铰接节点B、铰接节点D和铰接节点C顺次连接形成平行四边形，且，铰接节点A与铰接节点B之间的距离等于铰接节点C与铰接节点D之间的距离，铰接节点A与铰接节点C之间的距离等于铰接节点B与铰接节点D之间的距离。也就是说第一夹持臂11、第一近连杆211、固定件100和第一远连杆212形成平行四边形连杆机构。当对平移构件300施以驱动力时，平移构件300作用于第一近连杆211使其绕滚轴转动，同时第一近连杆211带动第一夹持臂11运动。

同理，参阅图5所示，第二张合组件220包括第二近连杆221和第二远连杆222。平移构件300同样与第二近连杆221连接。第二近连杆221与第一近连杆211通过同一滚轴与固定件100连接。

当对平移构件300施以驱动力时，平移构件300作用于第一近连杆211和第二近连杆221，第一近连杆211和第二近连杆221同时绕滚轴转动，此时，根据平行四边形机构的运动原理，第一夹持臂11和第二夹持臂12相对靠近或相对远离，且始终保持相互平行。

参阅图5和图6所示，在本实施例中，平移构件300包括销轴360和套设在销轴360上的滑动块350。滑动块350位于固定件100一对外臂之间，销轴360的两端分别容置在固定件100的第一导向槽111和第二导向槽内。为了实现平移构件300带动张合组件转动，夹具输送装置还包括第一推杆310和第二推杆330。

在图6中能清楚地看到第一推杆310和第二推杆330与平移构件300的连接关系。第一推杆310、第二推杆330和滑动块350均套设在销轴360上，且滑动块350夹设在第一推杆310和第二推杆330之间。结合图7所示，当平移构件300与张合组件处于装配状态下，第一推杆310远离销轴360的一端与第一近连杆211铰接，第二推杆330远离销轴360的一端与第二近连杆221铰接。当作用力作用在滑动块350上时，滑动块350往返移动，进而带动第一推杆310作用于第一近连杆211，同时带动第二推杆330作用于第二近连杆221，使得第一近连杆211和第二近连杆221同时绕滚轴转动。

参阅图4和图8所示，为方便操作者在手柄20端直接操控滑动块350相对固定件100移动，致动机构30还设有牵引组件。牵引组件包括定滑轮240、线缆260和驱动单元230。在图4中能更清楚地看到定滑轮240在固定件100中的设置位置。定滑轮240位于固定件100第一外臂110和第二外臂120之间并与固定件100连接。定滑轮240相比于滑动块350更远离手柄20。参阅图8所示，驱动单元230位于支撑中板23上。线缆260分别与定滑轮240、滑动块350和驱动单元230连接，大致呈闭合环状。线缆260可以选用金属丝、钢缆和高分子线等。可以理解的，固定件100近端设有供线缆260穿设的通孔。

结合图6所示，与线缆260的安装相配合的，在本实施例中，滑动块350上成型有对称的第一耳351和第二耳352。第一耳351上贯穿设有第一穿绳孔353，对称地，第二耳352上贯穿设有第二穿绳孔354。在图8所示的装配状态下，环状线缆260与第一耳351配合的部分，在穿过第一穿绳孔353后固定在第一耳351上，其中，固定方式可以采用压铆，焊接、粘接等。线缆260相对第二耳352可移动，也就是说，线缆260穿设在第二穿绳孔354但不与第二耳352固定。

同时参阅图8和图9所示，图8和图9中均省略了手柄20的第一柄壳21和第二柄壳22。驱动单元230包括动力组件、装载轮239、若干个张紧轮232、传动伞轮组235和变向轮组237。其中，装载轮239和张紧轮232位于支撑中板23上朝向第一柄壳21的一侧，传动伞轮组235和变向轮组237位于支撑中板23上朝向第二柄壳22的一侧。线缆260上位于手柄20内的部分绕设在装载轮239和若干个张紧轮232上。动力组件用于给传动伞轮组235的输入端提供转动动力。在本实施例中，动力组件与装载轮239同侧设置，包括压柄231和与压柄231连接的棘轮组件233。

参阅图9所示，传动伞轮组235包括主动伞轮242、一对同轴设置的第一从动伞轮243和第二从动伞轮244。变向轮组237包括同轴设置的一对第一变向伞轮245和第二变向伞轮246。第一从动伞轮243和第二从动伞轮244所在的轴的轴线，与第一变向伞轮245和第二变向伞轮246所在的轴的轴线相互垂直。主动伞轮242与第一从动伞轮243啮合。第二从动伞轮244可选择地与第一变向伞轮245和第二变向伞轮246两者之一啮合。第一变向伞轮245和第二变向伞轮246的转动方向相反。结合图8所示，装载轮239与变向轮组237通过异形轴234同轴设置且分别位于支撑中板23两侧，可同步转动，变向轮组237固设在异形轴234上。棘轮组件233具备棘轮机构的所有工作特性，包括棘轮241，压柄231与棘轮241连接。棘轮241与主动伞轮242同轴设置且分别位于支撑中板23两侧，可同步转动。

当外力作用于压柄231使棘轮241转动时，位于支撑中板23另一侧的主动伞轮242也同步转动并带动与之啮合的第一从动伞轮243转动。同时，与第一从动伞轮243同轴的第二从动伞轮244转动。第二从动伞轮244驱动与之啮合的第一变向伞轮245或者第二变向伞轮246转动，进而使得与变向轮组237同轴的装载轮239转动。装载轮239转动时，带动绕设在装载轮239上的线缆260转动。由于线缆260与滑动块350第一耳351固定连接，故当线缆260转动时会带动滑动块350沿固定件100移动，进而使得与滑动块350同轴设置的第一推杆310作用于第一近连杆211，第二推杆330作用于第二近连杆221，最终使得第一近连杆211和第二近连杆221转动，实现第一夹持臂11和第二夹持臂12的张开与闭合。

参阅图8所示，驱动单元230还设有自锁组件，用于使压柄231形成自锁，避免误操作造成不良后果。自锁组件与压柄231同侧，包括锁柄433、复位件434以及凹弧齿件435。凹弧齿件435固设在支撑中板23上，为凹弧结构。锁柄433与压柄231连接且可相对压柄231在设定范围内转动。复位件434一端位于压柄231上，另一端抵接于锁柄433。锁柄433靠近支撑中板23的一侧设有凸齿，与锁柄433上的凸齿相对应地，凹弧齿件435的内凹表面上设有若干个齿，以与锁柄433上的凸齿卡合。当外力作用于锁柄433使其逆时针转动时，复位件434被压缩发生形变，锁柄433上的凸齿与凹弧齿件435脱离配合关系，此时压柄231可自由转动。撤除外力后，复位件434恢复形变并推动锁柄433顺时针转动，此时，锁柄433上的凸齿与凹弧齿件435卡合，使得压柄231相对手柄20固定。

为了实现第二从动伞轮244可选择地与第一变向伞轮245和第二变向伞轮246两者之一啮合，以改变装载轮239的转动方向，进而改变第一夹持臂11和第二夹持臂12的相对运动状态，即打开状态与闭合状态，参阅图10所示，驱动单元230还包括调换组件250，调换组件250与所述异形轴234配合，以通过移动异形轴234在轴线方向的位置使得变向轮组237中之一与第二从动伞轮244啮合。也就是说，异形轴234与装载轮239在轴向上滑动配合，变向轮组237相对异形轴234是固定的。其中，异形轴234上与装载轮239配合的部分的横截面形状为多边形。

同时参阅图10和图11所示，为了方便观察调换组件250使变向轮组237发生位置移动的原理，图11中仅示出了调换组件250、变向轮组237和装载轮239的同轴设置的结构示意图。调换组件250包括调节杆251、衔接件252和限位框253，衔接件252、限位框253与变向轮组237同侧。调节杆251与支撑中板23插接并可相对支撑中板23移动，便于操作者操作。限位框253固设在支撑中板23上。限位框253大致呈П型结构，具有相对的开口端和封闭端，其开口端朝向支撑中板23。衔接件252一端与调节杆251相对固定连接，另一端穿过限位框253与异形轴234卡合。进一步地，衔接件252朝向限位框253的一侧设有具有弹性形变的球面凸起254，限位框253上设有两个间隔设定距离的卡槽255，当衔接件252在调节杆251推动下相对限位框253移动设定距离后，球面凸起254卡设在卡槽255内以避免衔接件252随意移动。

外力作用于调节杆251时，调节杆251带动衔接件252移动，衔接件252带动异形轴234轴向移动，固设在异形轴234上的变向轮组237发生位移，从而使得变向轮组237中的一个变向伞轮与第二从动伞轮244啮合。

参阅图8所示，夹具输送装置还设有显示装置，用于显示第一夹持臂11和第二夹持臂12之间的间距。显示装置靠近手柄20的近端。显示装置包括固定轴331、滑移块332、指示针333、刻度板334和显示窗335。显示窗335嵌设在支撑中板23中，显示窗335透明，以便观察。刻度板334位于显示窗335正下方并相对支撑中板23固定。固定轴331位于刻度板334正下方并相对刻度板334固定。滑移块332滑动套设在固定轴331上且与线缆260固连。指示针333固设于滑移块332上并位于可指示刻度板334上刻度线的位置。当施加外力于压柄231上时，滑移块332在线缆260的转动下相对刻度板334移动，以使指示针333相对刻度板334移动。指示针333指向的刻度板334位置即为第一夹持臂11和第二夹持臂12之间的间距。

参阅图12所示，夹具输送装置除了能够控制装夹器10中一对夹持臂的开合，还设有第一偏向机构，用于控制装夹器10整体相对支撑管410轴线发生偏转。第一偏向机构包括第一牵引线缆261、第一转动轮262和第一操控柄263。第一操控柄263与第一转动轮262连接，第一牵引线缆261与第一转动轮262连接并穿过支撑管410与固定件100连接。通过操作第一操控柄263使第一转动轮262转动以带动第一牵引线缆261拉动固定件100向上或向下偏转。具体地，第一转动轮262和第一操控柄263设置在支撑中板23朝向第二柄壳22的一侧。第一操控柄263一端外露于手柄20，另一端插设于第一转动轮262内，以便操作者通过操控第一操控柄263使第一转动轮262同步转动。第一牵引线缆261具有相对的第一端201和第二端202，第一端201和第二端202均穿过固定件100且对称地固设在固定件100的近端。第一端201和第二端202之间的连线，与第一夹持臂11和第二夹持臂12(图12中未示出)之间若干连线所在的平面相互垂直。第一牵引线缆261上远离第一端201和第二端202部分套设在第一转动轮262上，并相对第一转动轮262固定。在图12所示的方位中，第一牵引线缆261为轴对称形状，其对称轴位于水平方向。

在图12所示的方位中，当向左逆时针转动第一操控柄263使第一转动轮262转动时，第一转动轮262带动第一牵引线缆261上位于对称轴上方的一段线缆牵引第一外臂110逆时针转动，从而带动整个固定件100逆时针转动以使装夹器10逆时针偏转。反之，第一转动轮262带动第一牵引线缆261上位于对称轴下方的一段线缆牵引第二外臂120顺时针转动，从而带动整个固定件100顺时针转动以使装夹器10逆时针偏转。

进一步地，参阅12所示，第一偏向机构还包括第一弹性件264，第一弹性件264一端与第一操控柄263抵接，另一端与第一转动轮262抵接，第一操控柄263可在第一弹性件264的变形与回复形变的过程中相对于第一转动轮262发生直线位移。同时参阅图13所示，图13示出的是与图12相对侧的剖面视图。第一操控柄263上端面设有止动齿264，与止动齿264的设置位置对应地，支撑中板23上设有与止动齿264啮合的齿形结构265。当未对第一操控柄263施加外力时，第一弹性件264处于自然状态，止动齿264与齿形结构265啮合，第一操控柄263不会随意转动，以防止误操作。当向下按压第一操控柄263时，第一弹性件264变形，止动齿264与齿形结构265脱离啮合，此时，第一操控柄263可以顺时针或逆时针转动。撤除按压在第一操控柄263的外力后，第一弹性件264恢复形变并推动第一操控柄263移动，使得止动齿264与齿形结构265再次啮合，第一偏向机构实现自锁。

夹具输送装置还设有第二偏向机构，第二偏向机构的工作原理与所述第一偏向机构的工作原理相同，不同的是，第二偏向机构调控装夹器10的偏转方向与第一偏向机构调控装夹器10的偏转方向相互垂直。

参阅图14所示，为实现第二偏向机构和第一偏向机构分别控制固定件100在不同偏转方向转动，第二偏向机构除了包括第二牵引线缆271、第二转动轮272和第二操控柄273外，还包括卡固件274。卡固件274一端与固定件100近端转动连接，另一端与固设于支撑管410上的衔接块430转动连接。在本实施例中，沿支撑管410长度方向，衔接块430、卡固件274和固定件100依次设置。卡固件274与固定件100及衔接块430的转动配合方式被设置为，当固定件100相对卡固件274在设定范围内偏转时，卡固件274相对衔接块430固定；当卡固件274相对衔接块430在设定范围内转动时，固定件100相对卡固件274固定作为一个整体相对衔接块430同步偏转。固定件100相对卡固件274的转动方向与卡固件274相对衔接块430的转动方向垂直。下面先介绍卡固件274、固定件100和衔接块430之间的相对转动原理，再说明第二偏向机构如何控制固定件100偏转。

参阅图15所示，图15示出了卡固件274、固定件100和衔接块430的拆解结构示意图。卡固件274、固定件100和衔接块430均为轴对称结构，三者的对称轴位于同一直线上。卡固件274大致呈U型结构，包括基底270和对称设置于基底270上的第一卡爪275和第二卡爪277。第一卡爪275和第二卡爪277上相对应的位置均设有凹面凸台276，凹面凸台276具有凹陷的弧面。与卡固件274上凹面凸台276的位置相对应的，固定件100上设有对称的一对凸面凸台140，凸面凸台140具有凸出的弧面以与凹面凸台276配合。当卡固件274与固定件100配合时，凸面凸台140与凹面凸台276嵌合。进一步地，凸面凸台140上与凹面凸台276配合的弧面还设有对称的一对限位凸耳141。当固定件100相对于卡固件274转动至设定位置后，限位凸耳141与凹面凸台276相互抵接以阻止固定件100继续转动。

参阅图15所示，基底270外侧面设有对称的凸面卡台278，一对卡台278之间的连线垂直于一对凹面凸台276之间的连线。与卡台278的设置位置对应的，衔接块430内侧设有与凸面卡台278配合的凹面卡台431。当卡固件274与衔接块430配合时，凸面卡台278与凹面卡台431嵌合。在本实施例中，凸面卡台278为水滴形，当卡固件274相对于衔接块430转动至设定位置后，水滴形的凸面卡台278的尖端与凹面卡台431抵接以阻止卡固件274继续转动。其中，固定件100相对卡固件274转动的扇形区域，与固定件100和卡固件274作为整体相对衔接块430转动的扇形区域相互垂直。

参阅图14所示，第二转动轮272和第二操控柄273设置在支撑中板23朝向第一柄壳21(图14未示出)的一侧，且第二转动轮272的轴线与第一转动轮262(图14中未示出)的轴线位于同一直线上。第二牵引线缆271也具有相对的两端。第二牵引线缆271的两端对称的固设在卡固件247上。第二牵引线缆271相对两端之间的连线垂直于第一牵引线缆261相对两端之间的连线。

第二偏向机构中的第二牵引线缆271、第二转动轮272和第二操控柄273的设置及控制固定件100偏转的工作原理与第一偏向机构相同。第二偏向机构也可实现自锁，实现自锁的方式及工作原理与第一偏向机构相同。在此均不再赘述。可以理解的，卡固件274与固定件100配合状态下，由于固定件100近端被夹设在第一卡爪275和第二卡爪277之间，卡固件247上设有供第一牵引线缆261穿过的对称的两个通孔，以便第一牵引线缆261与固定件100连接。

夹具输送装置还设有松脱机构，当夹设在夹持臂上的标的物被移动至目标位置后，通过松脱机构使标的物脱离夹持臂。

同时参阅图14和图16所示，图14中省略了夹持臂，图16示出了标的物被固定在夹持臂上的示意简图，图中标号40为标的物。松脱机构包括抽拉块24、抽离线缆281和捆绑线283。抽拉块24位于支撑中板23上远离稳固块420的端部，并可相对支撑中板23移动。在本实施例中，抽离线缆281可以看作将一条线缆对折，抽离线缆281对折时发生弯折的部分称为固定端，远离固定端的部分称为自由端。抽离线缆281的固定端固定在抽拉块24上，抽离线缆281两个自由端穿过支撑管410到达与夹持臂相对的位置，且分别可相对滑动的穿设在第一夹持臂11和第二夹持臂12上。捆绑线283将标的物40捆绑在抽离线缆281上。当标的物40被放置在目标位置后，拉动抽拉块24使抽离线缆281从捆绑线283上抽出，此时捆绑线283连同标的物40与夹持臂分离且植入设定位置，然后撤出装夹器10即可。抽离线缆281也可以不是一条线缆对折，也可以是两条独立的线缆，与抽拉块24固定连接的一端看做固定端，另一端看做自由端。两条独立的线缆的固定端均与抽拉块24连接，相对的两个自由端穿过支撑管410与对应的夹持臂活动连接。

实施例2

实施例1中的第一夹持臂11和第二夹持臂12在张合组件的带动下，相互靠近或远离，第一夹持臂11和第二夹持臂12在张合过程中始终保持平行状态。与实施例1不同的是，在本实施例中，第一夹持臂11和第二夹持臂12在打开状态下呈V型结构，以便适应V型结构的标的物。也就是说，第一夹持臂11和第二夹持臂12从闭合至张开过程中，两者之间的夹角一直在发生变化。实施例中的张合组件与实施例1中存在区别，以使第一夹持臂11和第二夹持臂12之间的夹角在设定范围内变化。

参阅图17所示，图17示出的为装夹器10的另一种结构简图，图中的标记40为标的物。第一夹持臂11和第二夹持臂12结构相同。第一夹持臂11具有相对的第一近端部113和第一远端部，同样地，第二夹持臂12具有相对的第二近端部115和第二远端部，第一夹持臂11和第二夹持臂12铰接，铰接后的第一夹持臂11和第二夹持臂12呈X型，且铰接位置靠近一对夹持臂的近端部。

参阅图17所示，张合组件包括一对结构相同的第一驱动杆121和第二驱动杆122。第一驱动杆121包括相对的第一近端123和第一远端124，第二驱动杆122包括相对的第二近端125和第二远端126。第一远端124与第二近端部115铰接，第二远端126与第一近端部113铰接。第一近端123和第二近端125的相应位置分别与滑动块350铰接。与实施例1相同的，滑动块350通过销轴与固定件100连接。滑动块350被驱动以驱使第一驱动杆121和第二驱动杆122相对转动的工作原理与实施例1相同。

参阅图18所示，图18示出的是本实施例中第一夹持臂11和第二夹持臂12相对闭合后的结构示意简图。第一夹持臂11和第二夹持臂12上用于夹持标的物40的部分之间夹角为零度。

实施例3

实施例1和实施例2分别适用于矩形状的标的物和V型状的标的物，在实施例1和实施例2中滑动块350被驱动的方式及原理相同，均是通过环形线缆260带动。与实施例1和实施例2不同的是，在本实施例中，滑动块350被驱动的方式非环形线缆260带动。

参阅图19所示，图19示出了另一种驱动方式的原理简图。滑动块350仍通过销轴与固定件100连接。不同的是，滑动块350在移动方向上设有内螺纹，相应地，牵引组件包括转动丝杆370，转动丝杆370包括依次连接的软轴371和螺纹杆372。软轴371远离螺纹杆372的一端位于手柄20内。螺纹杆372上设有与滑动块350内螺纹相配合的外螺纹。与转动丝杆370的设置相适应地，致动机构30设有能够驱使转动丝杆370转动的元件，如与软轴371连接的旋转手轮等转动件。在此不做限制，只要能够驱动转动丝杆370转动以带动滑动块350相对固定件100往复移动即可。

可以理解的，由于在本实施例中，滑动块350通过与转动丝杆370配合以相对固定件100往复移动，相应地，显示装置中的各元件与手柄20的连接及位置关系需做适应性调整。显示装置中的滑移块332也会相应地被配置为配合转动丝杆370的转动以获得滑动块350的移动行程。例如，通将转动丝杆370的转动行程转换为滑动块350的直线移动行程等。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。