自动驾驶车辆的右转控制方法、装置及车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的右转控制方法、一种自动驾驶车辆的右转控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，自动驾驶车辆的地图商提供的SD(Street Directory，道路目录)地图在为自动驾驶车辆提供路线的导航信息时，所提供的信息量是不足以让自动驾驶车辆完成自动驾驶的。具体存在两个问题：其一是，SD地图只会提供和采集道路的中心线的信息并给出一系列的坐标点，但不会采集路口的角点坐标信息以及车道线的信息(例如数量和允许转向情况)；其二是，SD地图的定位精度一般只有米级，如果只通过SD地图进行右转的路径规划，则很容易发生碰撞或者越线等交通问题，完全达不到实现自动驾驶的需求。

因此，自动驾驶车辆在使用SD地图进行路线导航行驶，并遇到导航中需要路口右转的情况时，不能判断自车距离路口的真实距离，以及不能选择合适的时间点来转弯。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的右转控制方法，满足了自动驾驶的更高定位精度的需求，实现了右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

本发明的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的右转控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种自动驾驶车辆的右转控制方法，包括：在所述自动驾驶车辆采用SD地图进行路线导航行驶时，确定车辆位置信息；根据所述车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆在下一路口需要右转时，获取下一路口的影像信息；根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，并根据所述右转轨迹控制所述自动驾驶车辆进行右转。

进一步地，根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，包括：根据所述下一路口的影像信息确定所述下一路口存在右转专用车道时，获取当前车辆与所述右转专用车道的起始点之间的距离；在所述当前车辆与所述右转专用车道的起始点之间的距离达到第一预设距离时，将所述当前车辆与所述右转专用车道的起始点之间的距离作为转弯依据，生成所述右转轨迹。

进一步地，根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，包括：根据所述下一路口的影像信息确定所述下一路口无右转专用车道时，如果所述下一路口存在斑马线，则获取当前车辆与所述斑马线之间的距离；在所述当前车辆与所述斑马线之间的距离达到第一预设距离时，将所述当前车辆与所述斑马线之间的距离作为转弯依据，生成所述右转轨迹。

进一步地，根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，包括：根据所述下一路口的影像信息确定所述下一路口无右转专用车道且无斑马线时，确定下一路口的右转交点，并获取当前车辆与所述右转交点之间的距离；在所述当前车辆与所述右转交点之间的距离达到第一预设距离时，将所述当前车辆与所述右转交点之间的距离作为转弯依据，生成所述右转轨迹。

进一步地，根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，还包括：在生成所述右转轨迹之前，根据所述下一路口的影像信息确定所述下一路口的交通灯信息，并判断所述下一路口的交通灯信息是否满足右转条件。

进一步地，根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，还包括：在确定所述下一路口的交通灯信息满足右转条件时，根据所述下一路口的影像信息获取右转目标车道中的隔离带或车道线信息，以便根据所述隔离带或车道线信息生成所述右转轨迹。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法，满足了自动驾驶的更高定位精度的需求，实现了右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

本发明第二方面实施例提出一种自动驾驶车辆的右转控制装置，包括：确定模块，用于在所述自动驾驶车辆采用SD地图进行路线导航行驶时，确定车辆位置信息；获取模块，用于根据所述车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆在下一路口需要右转时，获取下一路口的影像信息；控制模块，用于根据所述下一路口的影像信息规划右转轨迹，并根据所述右转轨迹控制所述自动驾驶车辆进行右转。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆的右转控制装置，满足了自动驾驶的更高定位精度的需求，实现了右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

本发明第三方面实施例提出一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的自动驾驶车辆的右转控制程序，所述处理器执行所述自动驾驶车辆的右转控制程序时，实现所述的自动驾驶车辆的右转控制方法。

本发明第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有自动驾驶车辆的右转控制程序，该自动驾驶车辆的右转控制程序被处理器执行时实现所述的自动驾驶车辆的右转控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法的流程示意图；

图2是本发明一个实施例的下一路口存在右转专用车道的示意图；

图3是本发明一个实施例的下一路口无右转专用车道的示意图；

图4是本发明一个实施例的自动驾驶车辆的右转控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图1-4描述本发明实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法、装置及车辆、存储介质。

图1是本发明一个实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法的流程示意图。如图1所示，自动驾驶车辆的右转控制方法，包括以下步骤：

S101、在自动驾驶车辆采用SD地图进行路线导航行驶时，确定车辆位置信息。

具体地，在自动驾驶车辆采用SD地图进行路线导航行驶时，可通过GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)确定车辆位置信息。

S102、根据车辆位置信息确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转时，获取下一路口的影像信息。

其中，根据车辆位置信息确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转，可包括：根据SD地图确定导航规划路径信息，并根据车辆位置信息和导航规划路径信息确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转。

具体地，根据SD地图确定导航规划路径信息，并根据车辆位置信息和导航规划路径信息确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转。当确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转时，可通过V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)获取下一路口的影像信息。

S103、根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转。

作为第一个示例，根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，可包括：根据下一路口的影像信息确定下一路口存在右转专用车道时，获取当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离；在当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离达到第一预设距离时，将当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转。

具体地，根据下一路口的影像信息确定下一路口存在右转专用车道(参见图2)时，可通过摄像头的视觉感知模块检测当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离，如果当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离达到第一预设距离(如10m)，则将当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹。

作为第二个示例，根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，可包括：根据下一路口的影像信息确定下一路口无右转专用车道时，如果下一路口存在斑马线，则获取当前车辆与斑马线之间的距离；在当前车辆与斑马线之间的距离达到第一预设距离时，将当前车辆与斑马线之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹。

具体地，根据下一路口的影像信息确定下一路口无右转专用车道(参见图3)时，如果下一路口存在斑马线，则可通过摄像头的视觉感知模块检测当前车辆与斑马线之间的距离。如果当前车辆与斑马线之间的距离达到第一预设距离(如10m)，则将当前车辆与斑马线之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转。

作为第三个示例，根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，可包括：根据下一路口的影像信息确定下一路口无右转专用车道且无斑马线时，确定下一路口的右转交点，并获取当前车辆与右转交点之间的距离；在当前车辆与右转交点之间的距离达到第一预设距离时，将当前车辆与右转交点之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹。

具体地，根据下一路口的影像信息确定下一路口无右转专用车道且无斑马线时，可通过摄像头的视觉感知模块确定下一路口的右转交点(即两条相交路口的交点)，并获取当前车辆与右转交点之间的距离。如果当前车辆与右转交点之间的距离达到第一预设距离(如10m)，则当前车辆与右转交点之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转。

作为第四个示例，根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，还可包括：在生成右转轨迹之前，根据下一路口的影像信息确定下一路口的交通灯信息，并判断下一路口的交通灯信息是否满足右转条件。进一步地，在确定下一路口的交通灯信息满足右转条件时，根据下一路口的影像信息获取右转目标车道中的隔离带或车道线信息，以便根据隔离带或车道线信息生成右转轨迹。

具体地，在生成右转轨迹之前，当根据下一路口的影像信息确定交通灯信息为绿灯亮时，判断下一路口的交通灯信息满足右转条件。当下一路口的交通灯信息满足右转条件时，根据下一路口的影像信息获取右转目标车道中的隔离带或车道线信息，以便根据隔离带或车道线信息生成右转轨迹。

综上所述，该自动驾驶车辆的右转控制方法，通过根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转，能够弥补SD地图定位精度的不足，实现右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

图4是本发明一个实施例的自动驾驶车辆的右转控制装置的结构示意图。如图4所示，自动驾驶车辆的右转控制装置100包括：确定模块10，获取模块20和控制模块30。其中，确定模块10，用于在自动驾驶车辆采用SD地图进行路线导航行驶时，确定车辆位置信息；获取模块20，用于根据车辆位置信息确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转时，获取下一路口的影像信息；控制模块30，用于根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转。

作为一种可能实现的方式，获取模块20具体用于，根据SD地图确定导航规划路径信息，并根据车辆位置信息和导航规划路径信息确定自动驾驶车辆在下一路口需要右转。

作为一种可能实现的方式，控制模块30具体用于，根据下一路口的影像信息确定下一路口存在右转专用车道时，获取当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离；在当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离达到第一预设距离时，将当前车辆与右转专用车道的起始点之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹。

作为一种可能实现的方式，控制模块30具体用于，根据下一路口的影像信息确定下一路口无右转专用车道时，如果下一路口存在斑马线，则获取当前车辆与斑马线之间的距离；在当前车辆与斑马线之间的距离达到第一预设距离时，将当前车辆与斑马线之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹。

作为一种可能实现的方式，控制模块30具体用于，根据下一路口的影像信息确定下一路口无右转专用车道且无斑马线时，确定下一路口的右转交点，并获取当前车辆与右转交点之间的距离；在当前车辆与右转交点之间的距离达到第一预设距离时，将当前车辆与右转交点之间的距离作为转弯依据，生成右转轨迹。

作为一种可能实现的方式，控制模块30具体用于，在生成右转轨迹之前，根据下一路口的影像信息确定下一路口的交通灯信息，并判断下一路口的交通灯信息是否满足右转条件。

进一步地，在确定下一路口的交通灯信息满足右转条件时，根据下一路口的影像信息获取右转目标车道中的隔离带或车道线信息，以便根据隔离带或车道线信息生成右转轨迹。

需要说明的是，本发明实施例的自动驾驶车辆的右转控制装置的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法的具体实施方式。

综上所述，该自动驾驶车辆的右转控制装置，通过根据下一路口的影像信息规划右转轨迹，并根据右转轨迹控制自动驾驶车辆进行右转，能够在自动驾驶车辆在使用SD地图进行路线导航行驶，并遇到导航中需要路口右转的情况时，判断自车距离路口的真实距离，以及选择合适的时间点来转弯，从而满足了自动驾驶的更高定位精度的需求，实现了右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

基于上述实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法，本发明还提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的自动驾驶车辆的右转控制程序，处理器执行自动驾驶车辆的右转控制程序时，实现上述的自动驾驶车辆的右转控制方法。

本发明实施例的电子设备，在其上存储的与上述的自动驾驶车辆的右转控制方法对应的自动驾驶车辆的右转控制程序被执行时，能够在自动驾驶车辆在使用SD地图进行路线导航行驶，并遇到导航中需要路口右转的情况时，判断自车距离路口的真实距离，以及选择合适的时间点来转弯，从而满足了自动驾驶的更高定位精度的需求，实现了右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

基于上述实施例的自动驾驶车辆的右转控制方法，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有自动驾驶车辆的右转控制程序，该自动驾驶车辆的右转控制程序被处理器执行时实现上述的右转控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述的自动驾驶车辆的右转控制方法对应的自动驾驶车辆的右转控制程序被执行时，能够在自动驾驶车辆在使用SD地图进行路线导航行驶，并遇到导航中需要路口右转的情况时，判断自车距离路口的真实距离，以及选择合适的时间点来转弯，从而满足了自动驾驶的更高定位精度的需求，实现了右转轨迹的轨迹点高精度序列化的效果。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。