声学释放控制方法、装置、释放器及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及水下设备回收领域，尤其涉及一种声学释放控制方法、装置、释放器及计算机存储介质。

背景技术

随着人们对海洋生物资源、海底矿产资源和海洋能源开发与利用的不断加深，人们向海底投放的海底环境监测仪器和工程应用仪器也逐渐增多,声学释放器作为一种必备的水下设备辅助回收工具，在海洋勘测和海底工程中具有不可替代的作用。由于水下设备的投放和回收成本十分高昂，水下设备能在水中工作的时间越长收益就越大，可应用的范围也越大；目前声学释放器使用电池供电，电池电量有限，尤其是在作业完成，需要回收水下设备时，由于经历了长时间的水下工作，电池电量可能所剩无几，若释放器不能及时完成释放，或甲板单元不能及时获取释放器释放状态，则释放器将不断被甲板单元唤醒执行释放操作，导致很快耗光电能，使得甲板单元无法与释放器联系，致使水下设备的回收受到影响，造成不可估量的损失。

发明内容

本申请提供了一种声学释放控制方法、装置、释放器及计算机存储介质，旨在解决现有技术中若释放器不能及时完成释放，或甲板单元不能及时获取释放器释放状态，则释放器将不断被甲板单元唤醒执行释放操作，导致很快耗光电能的技术问题。

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种声学释放控制方法，所述方法包括步骤：

在监听模式下，接收到释放指令时，执行释放启动操作；

监测所述释放启动操作是否出现异常；

若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式；

若所述释放启动操作出现异常且当前电量大于预设电量阀值时，则再次执行所述释放启动操作。

可选地，所述在监听模式下，接收到的释放指令时，执行释放启动操作之前，所述方法还包括：

获取接收到的唤醒指令中的验证信息；

基于所述验证信息对所述唤醒指令执行验证操作；

若所述验证操作未通过，则继续保持休眠模式；否则，则进入所述监听模式。

可选地，所述再次执行所述释放启动操作之前，所述方法还包括：

执行故障检测，根据所述故障检测结果判断是否释放器出现故障；

若出现故障，则执行故障应对操作后，继续执行所述释放启动操作；

若未出现故障，则继续执行所述释放启动操作。

可选地，所述执行故障应对操作的步骤包括：

发送故障上报信息至所述甲板单元，并执行故障应对操作；

获取所述故障处理操作的处理结果，并基于所述处理结果生成故障处理信息；

将所述故障处理信息发送至所述甲板单元。

可选地，所述进入所述监听模式的步骤之后还包括：

发送基于所述唤醒指令的第一应答信息至所述甲板单元；

若在预设应答时间内未接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则所述释放启动操作出现异常。

可选地，所述发送基于所述唤醒指令的第一应答信息至所述甲板单元的步骤之后包括：

若在所述预设应答时间内接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则执行释放启动操作；

若所述释放启动操作执行成功，则获取释放器的状态参数，并基于所述状态参数生成第二应答信息；

将所述第二应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

可选地，所述执行释放操作的步骤之后，所述方法还包括：

若所述释放启动操作执行失败，则获取失败原因，并基于所述失败原因生成第三应答信息；

将所述第三应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

为实现上述目的，本发明还提供一种声学释放器，所述声学释放器包括：

第一执行模块，用于在监听模式下，接收到释放指令时，执行释放启动操作；

第一监测模块，用于监测所述释放启动操作是否出现异常；

第一异常模块，用于若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式；

第二异常模块，用于若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式。

可选地，所述声学释放器还包括：

第一获取模块，用于获取接收到的唤醒指令中的验证信息；

第二执行模块，用于基于所述验证信息对所述唤醒指令执行验证操作；；

第三执行模块，用于若所述验证操作未通过，则继续保持休眠模式；否则，则进入所述监听模式。

可选地，所述声学释放器还包括：

第一判断模块，用于执行故障检测，根据所述故障检测结果判断是否释放器出现故障；

第四执行模块，用于若出现故障，则执行故障应对操作后，继续执行所述释放启动操作；

第五执行模块，用于若未出现故障，则继续执行所述释放启动操作。

可选地，所述第四执行模块包括：

第一发送单元，用于发送故障上报信息至所述甲板单元，并执行故障应对操作；

第一获取单元，用于获取所述故障处理操作的处理结果，并基于所述处理结果生成故障处理信息；

第二发送单元，用于将所述故障处理信息发送至所述甲板单元。

可选地，所述第三执行模块包括：

第三发送单元，用于发送基于所述唤醒指令的第一应答信息至所述甲板单元；

第一执行单元，用于若在预设应答时间内未接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则所述释放启动操作出现异常。

可选地，所述第三执行模块还包括：

第二执行单元，用于若在所述预设应答时间内接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则执行释放启动操作；

第二获取单元，用于若所述释放启动操作执行成功，则获取释放器的状态参数，并基于所述状态参数生成第二应答信息；

第三执行单元，用于将所述第二应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

可选地，所述第三执行模块还包括：

第三获取单元，用于若所述释放启动操作执行失败，则获取失败原因，并基于所述失败原因生成第三应答信息；

第二发送单元，用于将所述第三应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

为实现上述目的，本发明还提供一种释放器，所述释放器包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的声学释放控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的声学释放控制方法的步骤。

本发明提出的一种声学释放控制方法、装置、释放器及计算机存储介质，在监听模式下，接收到释放指令时，执行释放启动操作；监测所述释放启动操作是否出现异常；若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式；若所述释放启动操作出现异常且当前电量大于预设电量阀值时，则再次执行所述释放启动操作。通过在监测到释放启动操作出现异常时，停止指示释放启动操作，使得能够避免释放器长时间处于无效工作状态，从而降低异常时释放器的电能消耗，提高了水下设备的回收可靠性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明声学释放控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明声学释放器的连接结构示意图；

图3为本发明释放器的模块结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本发明提供一种声学释放控制方法，应用于释放器；参照图1，图1为本发明声学释放控制方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括步骤：

步骤S10，在监听模式下，接收到释放指令时，执行释放启动操作。

参见图2，声学释放器包括甲板单元与释放器；甲板单元用于与用户进行交互，同时基于用户操作与释放器进行通信，甲板单元包括交互设备、声通以及换能器，本实施例中的交互设备为触摸屏，声通模块为单发单收声通；可以理解的是，还可以根据实际应用场景以及需要选择合适类型的交互设备或声通模块；释放器用于与甲板单元进行通信，并基于甲板单元发送的执行指令相应操作；释放器包括CPLD(Complex Programmable logicdevice，复杂可编程逻辑器件)、唤醒电路和与甲板单元进行水声通信的声通模块，还包括DSP(Digital Signal Process，数字信号处理)芯片、电机模块、温度传感器、电量监控模块、姿态传感器以及RTC(Real_Time Clock，实时时钟)等用于实现相应功能的外围模块，其中，CPLD作为释放器的主芯片；唤醒电路用于根据甲板单元发送的唤醒指令激活主芯片与外围模块运行；电机模块用于执行释放操作；温度传感器用于获取释放器所在环境的温度；电量监控模块用于监测释放器的剩余电量；姿态传感器用于监测释放器姿态，如释放器处于垂直或水平姿态。

休眠模式是指释放器仅保持唤醒电路的运行，关闭主芯片以及外围模块的模式；唤醒指令是指甲板单元发送的触发主芯片与外围模块运行以启动释放器的指令；监听模式是指释放器全部部件正常运行的工作模式；释放指令是指甲板单元发送的用于触发释放器执行释放启动操作的指令。可以理解的是，释放器在休眠模式下，仅对甲板单元发送的唤醒指令做出反馈，进入监听工作模式后，可对甲板单元发送的各类指令做出反馈，包括释放指令。具体实施中，唤醒指令和释放指令可先后发送，也可以组合后一起发送，无论如何唤醒指令一定是先执行。

释放启动操作是指释放器主芯片通过电机模块控制释放机构进行脱钩的操作集合；具体地，本实施例中的释放启动操作包括：

释放器接收唤醒指令，对唤醒指令进行验证，验证成功后，进入监听模式后，开始对释放器的故障状态进行检测，并将包含检测结果的第一应答信息反馈至甲板单元，甲板单元在预设应答时间(从发送释放指令开始计时)内接收到第一应答信息后，发送释放指令至释放器；

释放器在预设应答时间内接收到释放指令(从发送第一应答信息开始计时)后，通过电机模块开启释放机构，与重力锚脱开，释放完成后，将挂钩状态修改为已释放，释放器获取各外围模块的状态参数，并将包含状态参数的第二应答信息至甲板单元，同时释放器进入定时休眠模式。

步骤S20，监测所述释放启动操作是否出现异常。

当出现信号延误、释放器故障或无法进行释放等情况时，认为释放启动操作出现异常。如释放器检测到释放器故障、释放器在预设应答时间内未接收到释放指令、开启释放机构失败等。

步骤S30，若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式。

其中，停止释放信息用于向甲板单元上报释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值，并释放器已经停止执行释放操作，进入休眠模式以等待甲板单元下发进一步地指示。

步骤S40，若所述释放启动操作出现异常且当前电量大于预设电量阀值时，则再次执行所述释放启动操作。

当前电量是释放器当前剩余电量值，通过电量监控模块获取。预设电量阀值是根据释放器运行电量消耗历史记录，预先设置的释放回收所需必要电量的阀值。若当前电量大于预设电量阀值，电量充足，可以多次尝试释放启动操作；若当前电量小于等于预设电量阀值，当检测到释放启动操作出现异常时，则认为释放器此时无法继续执行释放启动操作，为避免浪费电量，此时停止执行释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式。需要说明的是，本实施例中的停止后进入休眠模式，后再次被唤醒时，可以继续执行先前的释放启动操作的步骤，具体选择何种方式可基于实际应用场景以及需要进行设置，在此不进行赘述。

本实施例通过在监测到释放启动操作出现异常时，停止指示释放启动操作，使得能够避免释放器长时间处于无效工作状态，从而降低异常时释放器不断执行释放操作所消耗的电能，提高了水下设备的回收可靠性。

进一步地，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明声学释放控制方法第二实施例中，所述步骤S10之前，所述方法还包括步骤：

步骤S50，获取唤醒指令中的验证信息；

步骤S60，基于所述验证信息对所述唤醒指令执行验证操作；

步骤S70，若所述验证操作未通过，则继续保持休眠模式；否则，则进入所述监听模式。

验证信息用以对唤醒指令的发出者的身份进行验证；具体地，本实施例中，唤醒指令包括密钥、设备标识码MID，释放器本地同样存储有密钥、MID与超级权限码，通过比对本地与唤醒指令中的密钥、MID即可执行验证操作；MID是指释放器的唯一标识，密钥为预先设置，并存储至释放器中；超级权限码用以对不同设备进行区分，超级权限码通过对释放器的相关数据进行计算得到；本实施例中，通过对释放器的序列号以及MID加密得到超级权限码；具体地，截取序列号首尾两个字符，并将其与MID的特定字符进行异或得到超级权限码。需要说明的是，上述仅对超级权限码的一种加密方式进行说明，还可以基于实际应用场景以及需要选择不同的加密方式，在此不进行赘述。

当验证操作通过时，认为唤醒指令是受信任的，进入监听模式，此时就可以执行监听模式下的相关操作；当验证操作未通过时，认为唤醒指令是不受信任的，则继续保持休眠模式。

本实施例在对唤醒指令的验证操作未通过时，不会执行释放启动操作，保证了释放启动操作的合法性。

进一步地，在基于本发明的第二实施例所提出的本发明声学释放控制方法第三实施例中，在所述步骤S60之后包括步骤：

步骤S80，执行故障检测，根据所述故障检测结果判断是否释放器出现故障；

步骤S90，若出现故障，则执行故障应对操作后，继续执行所述释放启动操作。

步骤SA0，若未出现故障，则继续执行所述释放启动操作。

当验证操作通过时，开始执行后续步骤；故障检测操作是指判断释放器是否出现故障，具体地，释放器出现的故障包括卡机、电机故障、电压异常、挂钩状态为已释放等；卡机是指挂钩被卡位，无法完全释放；电机故障会导致无法正常驱动挂钩动作；电压异常会导致无法保证释放器的正常运行；挂钩状态为已释放，则表明此时挂钩已于重力锚脱开；在上述的情况出现时，认为释放器出现故障，会影响释放启动操作正常执行。在释放器出现故障时，需要对释放器故障进行处理以解决释放器故障，进而在后续执行释放启动操作时保证释放器状态正常。

本实施例通过对释放器状态进行检测，并在释放器出现故障时停止执行释放启动操作，并执行故障应对操作，保证后续通过状态正常的释放器执行释放操作。

进一步地，在基于本发明的第三实施例所提出的本发明声学释放控制方法第四实施例中，所述步骤S90包括步骤：

步骤S91，发送故障上报信息至所述甲板单元，并执行故障处理操作；

步骤S92，获取所述故障处理操作的处理结果，并基于所述处理结果生成故障处理信息；

步骤S93，将所述故障处理信息发送至所述甲板单元。

可以理解的是，对于不同的故障设置有对应的故障处理操作，可以根据实际应用场景、释放器类型设置对应的故障处理操作，在此不进行赘述。在执行故障处理操作之后，获取处理结果，处理结果包括故障是否被成功处理、故障类型、故障原因、处理方式等；将处理结果以故障处理信息发送至甲板单元，以使甲板单元基于处理结果进行后续决策。

本实施例通过将故障处理操作的处理结果发送至甲板单元，以提供甲板单元后续决策的依据。

进一步地，在基于本发明的第二实施例所提出的本发明声学释放控制方法第五实施例中，所述步骤S70之后包括步骤：

步骤SB0，发送基于所述唤醒指令的第一应答信息至所述甲板单元；

步骤SC0，若在预设应答时间内未接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则所述释放启动操作出现异常。

第一应答信息是指释放器接收到唤醒指令之后首次返回至甲板单元的应答信息；第一应答信息可以为前述的故障处理信息，还可以为前述步骤完全正常时返回至甲板单元的应答信息。

在发送第一应答信息至甲板单元时，开始计时，若当计时时间达到预设应答时间时仍未接收到甲板单元发送的释放指令，则认为释放启动操作出现异常。具体地，预设应答时间可基于实际应用场景进行设置，如释放器设置深度、信号处理效率等。

进一步地，在基于本发明的第五实施例所提出的本发明声学释放控制方法第六实施例中，在所述步骤SB0之后包括步骤：

步骤SD0，若在所述预设应答时间内接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则执行释放启动操作；

步骤SE0，若所述释放操作执行成功，则获取释放器的状态参数，并基于所述状态参数生成第二应答信息；

步骤SF0，将所述第二应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

在预设应答时间内接收到甲板单元发送的释放指令时，执行释放启动操作。释放器的状态参数根据具体设置的外围模块产生；本实施例中，状态参数包括水深数据、与甲板单元的距离数据、剩余电量、温度、实时时间、释放器姿态的一种或多种组合。将状态参数发送至甲板单元，以使得用户通过状态参数确定释放器状态并对释放器进行定位。

预设休眠时间可以根据实际应用场景以及需要进行设置，在此不进行限定。

本实施例能够及时执行释放启动操作，并及时将释放器的状态参数发送至甲板单元。

进一步地，在基于本发明的第六实施例所提出的本发明声学释放控制方法第七实施例中，在所述步骤SD0之后包括步骤：

步骤SG0，若所述释放操作执行失败，则获取失败原因，并基于所述失败原因生成第三应答信息；

步骤SH0，将所述第三应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

第三应答信息用以上报释放操作失败；甲板单元通过第三应答信息能够知晓本次释放操作执行失败，甲板单元通过第三应答信息中的失败原因指定相应的处理方案，以解决释放器释放操作失败的问题。同时释放器为了节省电量，在预设休眠时间后进入休眠模式。

本实施例通过将包含失败原因的第三应答信息发送至甲板单元以使得甲板单元能够及时进行相应处理以解决释放器释放操作失败的问题。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机、计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

本申请还提供一种声学释放控制装置，所述装置包括：

第一执行模块，用于在监听模式下，接收到释放指令时，执行释放启动操作；

第一监测模块，用于监测所述释放启动操作是否出现异常；

第一异常模块，用于若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式；

第二异常模块，用于若所述释放启动操作出现异常且当前电量小于等于预设电量阀值时，则停止执行所述释放启动操作，发送停止释放信息至甲板单元后，进入休眠模式。

本声学释放器通过在监测到释放启动操作出现异常时，停止释放启动操作，使得能够避免释放器长时间处于无效工作状态，从而降低异常时释放器的电能消耗，提高了水下设备的回收可靠性。

需要说明的是，该实施例中的第一执行模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S10，该实施例中的第一监测模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S20，该实施例中的第一异常模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S30，该实施例中的第二异常模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S40。

进一步地，所述声学释放器还包括：

第一获取模块，用于获取接收到的唤醒指令中的验证信息；

第二执行模块，用于基于所述验证信息对所述唤醒指令执行验证操作；；

第三执行模块，用于若所述验证操作未通过，则继续保持休眠模式；否则，则进入所述监听模式。

进一步地，所述声学释放器还包括：

第一判断模块，用于执行故障检测，根据所述故障检测结果判断是否释放器出现故障；

第四执行模块，用于若出现故障，则执行故障应对操作后，继续执行所述释放启动操作；

第五执行模块，用于若未出现故障，则继续执行所述释放启动操作。

进一步地，所述第四执行模块包括：

第一发送单元，用于发送故障上报信息至所述甲板单元，并执行故障应对操作；

第一获取单元，用于获取所述故障处理操作的处理结果，并基于所述处理结果生成故障处理信息；

第二发送单元，用于将所述故障处理信息发送至所述甲板单元。

进一步地，所述第三执行模块包括：

第三发送单元，用于发送基于所述唤醒指令的第一应答信息至所述甲板单元；

第一执行单元，用于若在预设应答时间内未接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则所述释放启动操作出现异常。

进一步地，所述第三执行模块还包括：

第二执行单元，用于若在所述预设应答时间内接收到所述甲板单元基于所述第一应答信息发送的释放指令，则执行释放启动操作；

第二获取单元，用于若所述释放启动操作执行成功，则获取释放器的状态参数，并基于所述状态参数生成第二应答信息；

第三执行单元，用于将所述第二应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

进一步地，所述第三执行模块还包括：

第三获取单元，用于若所述释放启动操作执行失败，则获取失败原因，并基于所述失败原因生成第三应答信息；

第二发送单元，用于将所述第三应答信息发送至甲板单元，并在预设休眠时间后进入休眠模式。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

参照图3，在硬件结构上所述释放器可以包括通信模块10、存储器20以及处理器30等部件。在所述释放器中，所述处理器30分别与所述存储器20以及所述通信模块10连接，所述存储器20上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器30执行，所述计算机程序执行时实现上述方法实施例的步骤。

通信模块10，可通过水声网络与外部通讯设备连接。通信模块10可以接收外部通讯设备发出的请求，还可以发送请求、指令及信息至所述外部通讯设备，所述外部通讯设备可以是其它水下声学设备。

存储器20，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如监测所述释放启动操作是否出现异常)等；存储数据区可包括数据库，存储数据区可存储根据系统的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器30，是释放器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个释放器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器20内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器20内的数据，执行释放器的各种功能和处理数据，从而对释放器进行整体监控。处理器30可包括一个或多个处理单元。

尽管图3未示出，但上述释放器还可以包括电路控制模块，所述电路控制模块用于与电源连接，保证其他部件的正常工作。本领域技术人员可以理解，图3中示出的释放器结构并不构成对释放器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提出一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机存储介质可以是图3的释放器中的存储器20，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)的至少一种，所述计算机存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的水下声学设备执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。