机器人对接储物箱方法、机器人、结构、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人对接储物箱的方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的飞速发展，机器人技术已经逐渐渗透到我们生活的各个角落。特别是在室内环境中，传统的移动机器人已经开始承担起更为复杂的任务，包括货运需求。它们不再仅仅是简单的自动化工具，而是逐渐成为了我们日常生活和工作中的得力助手。

尽管机器人的功能越来越强大，但如何实现机器人与储物箱之间的快速、自动连接仍然是一个挑战。目前，大多数机器人仍然需要人工操作才能与储物箱连接，这无疑增加了操作复杂性和时间成本。在快节奏的现代社会，任何能够自动化和简化的技术都更有可能被广泛应用。

此外，现有的自动对接方法往往要求机器人与储物箱之间的对齐非常精确。但在实际应用中，由于环境的不确定性、机器人的制造误差或地面不平整等原因，机器人与储物箱之间可能存在高低不平或左右距离偏差大的情况。这种情况下，现有的对接方法往往难以成功对接，从而影响了机器人的实用性和效率。

因此，如何克服这些挑战，实现机器人与储物箱之间的快速、准确、自动对接，是未来研究的一个重要方向。这不仅有助于提高机器人的工作效率，更能为人类带来更便捷、更高效的生活体验。

因此，提出一种机器人对接储物箱的方法、装置及电子设备。

发明内容

本说明书提供一种机器人对接储物箱的方法、装置及电子设备，可以在不够精确的对齐要求下、复杂的地形情况下实现高成功率的自动对接。

本说明书提供一种机器人对接储物箱的方法，包括：

机器人获取对接储物箱的指令，所述对接储物箱的指令包括储物箱的对接点、对接储物箱的动作指令；

所述机器人基于所述对接储物箱的指令移动到所述储物箱的对接点，判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差；

当所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值满足预设偏差时，所述机器人的驱动电机执行所述对接储物箱的动作指令释放挂钩将储物箱的牵引器卡住，完成对接。

可选的，还包括：

当所述机器人的左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的差值不满足预设偏差时，判断所述左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的大小；

当所述左侧传感器测量值大于所述右侧传感器测量值时，所述机器人左转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

可选的，还包括：

当所述左侧传感器测量值小于所述右侧传感器测量值时，所述机器人右转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

本说明书提供一种用于对接储物箱的机器人，包括：驱动电机、左侧传感器、右侧传感器，挂钩组件；

所述挂钩组件包括对称设置的可水平旋转的两个挂钩，所述挂钩包括支撑杆、防脱块；

所述左侧传感器、右侧传感器对称设置在所述机器人的同一横向轴线上，所述驱动电机安装于所述机器人内部的中轴线处，所述支撑杆的一端与所述驱动电机连接，所述支撑杆的另一端安装有所述防脱块。

本说明书提供一种适配对接储物箱的机器人的结构，包括：中空牵引框、支撑弹簧；

所述中空牵引框沿储物箱的纵向中轴线可旋转设置，并通过所述支撑弹簧固定于所储物箱上；

当机器人执行对接储物箱的指令时，驱动电机释放挂钩，所述挂钩围绕靠近所述机器人的一端轴旋转直至两个所述挂钩的防脱块交叉，并将储物箱的所述中空牵引框卡住，完成对接。

本说明书提供一种机器人对接储物箱的装置，包括：

获取模块，用于机器人获取对接储物箱的指令，所述对接储物箱的指令包括储物箱的对接点、对接储物箱的动作指令；

判断模块，用于所述机器人基于所述对接储物箱的指令移动到所述储物箱的对接点，判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差；

对接模块，用于当所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值满足预设偏差时，所述机器人的驱动电机执行所述对接储物箱的动作指令释放挂钩将储物箱的牵引器卡住，完成对接。

可选的，还包括：

当所述机器人的左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的差值不满足预设偏差时，判断所述左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的大小；

当所述左侧传感器测量值大于所述右侧传感器测量值时，所述机器人左转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

可选的，还包括：

当所述左侧传感器测量值小于所述右侧传感器测量值时，所述机器人右转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

本说明书还提供一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，存储处理器可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述任一项所述的方法。

本说明书还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述任一项方法。

在本发明中，至少具备以下一种优点：

1、本发明通过使用机器人端的挂钩和储物箱端的牵引器，实现了自动拖挂功能。这种设计简化了结构，降低了制造成本，同时也提高了对接的效率和成功率。

2、牵引器的中空结构允许机器人和储物箱不完全在同一水平面上，从而克服了地面不平整的问题。即使地面存在一定的高度差异或不平整，也不会影响对接的进行。

3、本发明中的挂钩和牵引器结构设计允许在垂直方向存在一定的不对齐情况下仍能成功对接。这主要得益于挂钩的交叉设计和牵引器的中空结构，这些设计允许挂钩在牵引器上滑动和调整，从而实现对齐的目的。

4、通过使用两个测距传感器，可以在较低的成本下实现对储物箱的位置和距离的检测。这种设计方式可以降低传感器的数量和复杂性，从而降低整个系统的成本。同时，由于对齐操作只需要用到两个测距传感器，所以传感器的精度要求并不需要很高，进一步降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种机器人对接储物箱的方法的原理示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种用于对接储物箱的机器人的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种适配对接储物箱的机器人的结构的示意图；

图4为本说明书实施例提供的机器人对接储物箱地面平整、不平整时的对接示意图；

图5为本说明书实施例提供的适配对接储物箱的机器人的挂钩收回时的示意图；

图6为本说明书实施例提供的机器人对接储物箱左右没有对齐时对接成功的示意图；

图7为本说明书实施例提供的一种机器人对接储物箱的装置的结构示意图；

图8为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图9为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

以下结合附图1-9更全面地描述本发明的示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例能够使得本发明更加全面和完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而将省略对它们的重复描述。

在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的特征、结构、特性或其他细节不排除可以以合适的方式结合在一个或更多其他的实施例中。

在对于具体实施例的描述中，本发明描述的特征、结构、特性或其他细节是为了使本领域的技术人员对实施例进行充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以实践本发明的技术方案而没有特定特征、结构、特性或其他细节的一个或更多。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

术语“和/或”或者“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个或多者的所有组合。

图1为本说明书实施例提供的一种机器人对接储物箱的方法的原理示意图，该方法可以包括：

S110：机器人获取对接储物箱的指令，所述对接储物箱的指令包括储物箱的对接点、对接储物箱的动作指令；

S120：所述机器人基于所述对接储物箱的指令移动到所述储物箱的对接点，判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差；

在本说明书的具体实施方式中，当机器人接收到对接储物箱的指令时，首先，机器人会使用其导航系统确定对接点的位置。这个对接点是储物箱上用于与机器人进行对接的特定点。机器人的导航系统内部记录有对接点的预设位置坐标，这些坐标是通过预先的测量和标定得到的。一旦机器人确定了对接点的位置，它会开始移动并调整自身的姿态，以确保与储物箱对接的准确性和稳定性。在这个过程中，机器人会使用其传感器系统来检测周围的环境和障碍物，以确保安全移动和避免碰撞。

当机器人接近储物箱时，它会使用测距传感器来检测与储物箱的距离和位置。这些测距传感器可以提供机器人与储物箱之间的距离信息，帮助机器人精确地定位和调整自身的位置。

在确定机器人与储物箱之间的相对位置后，机器人会进一步判断是否满足对接的条件。具体来说，机器人会计算左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值，以评估机器人与储物箱之间的左右对齐程度。

S130：当所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值满足预设偏差时，所述机器人的驱动电机执行所述对接储物箱的动作指令释放挂钩将储物箱的牵引器卡住，完成对接。

在本说明书的具体实施方式中，如果左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值在预设的偏差范围内，那么机器人会认为自身与储物箱已经对齐，可以进行对接操作。此时，机器人会执行相应的动作指令，如打开挂钩、移动牵引器等，以完成与储物箱的对接。

可选的，还包括：

当所述机器人的左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的差值不满足预设偏差时，判断所述左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的大小；

当所述左侧传感器测量值大于所述右侧传感器测量值时，所述机器人左转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

在本说明书的具体实施方式中，当机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值不满足预设偏差时，机器人需要进行进一步的判断和处理。首先，机器人会判断左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的大小关系。如果左侧传感器测量值大于右侧传感器测量值，说明机器人相对于储物箱的位置偏左。在这种情况下，为了使机器人与储物箱对齐，机器人需要进行左转操作。通过左转，机器人可以调整自身的位置，使其与储物箱对齐并满足对接的条件。

在进行左转操作后，机器人会重新回到判断左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值是否满足预设偏差的步骤。通过持续的调整和判断，机器人可以逐渐接近并最终实现对储物箱的准确对接。如果左侧传感器测量值小于或等于右侧传感器测量值，说明机器人相对于储物箱的位置偏右或存在其他不对齐的情况。在这种情况下，机器人需要进行右转或其他调整操作，以实现对储物箱的准确对接。

通过这种判断和处理机制，机器人可以在不满足预设偏差的情况下进行自我调整，并逐渐实现对储物箱的准确对接。这种智能化的对接方式提高了机器人的适应性和可靠性，使其能够在各种复杂的环境和条件下进行准确的对接操作。

可选的，还包括：

当所述左侧传感器测量值小于所述右侧传感器测量值时，所述机器人右转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

在本说明书的具体实施方式中，当左侧传感器测量值小于右侧传感器测量值时，说明机器人相对于储物箱的位置偏右。为了使机器人与储物箱对齐，机器人需要进行右转操作。通过右转，机器人可以调整自身的位置，使其与储物箱对齐并满足对接的条件。

在进行右转操作后，机器人会重新回到判断左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值是否满足预设偏差的步骤。通过持续的调整和判断，机器人可以逐渐接近并最终实现对储物箱的准确对接。

这种机制使得机器人在不满足预设偏差的情况下能够进行自我调整，并逐渐实现对储物箱的准确对接。这种智能化的对接方式提高了机器人的适应性和可靠性，使其能够在各种复杂的环境和条件下进行准确的对接操作。

图2为本说明书实施例提供的一种用于对接储物箱的机器人的结构示意图，可以包括：

驱动电机1、左侧传感器2、右侧传感器3，挂钩组件；所述挂钩组件包括对称设置的可水平旋转的两个挂钩，所述挂钩包括支撑杆41、防脱块42；所述左侧传感器2、右侧传感器3对称设置在所述机器人的同一横向轴线上，所述驱动电机1安装于所述机器人内部的中轴线处，所述支撑杆41的一端与所述驱动电机1连接，所述支撑杆41的另一端安装有所述防脱块42。

在本说明书的具体实施方式中，左侧传感器2和右侧传感器3对称地设置在机器人的同一横向轴线上，用于监测机器人与储物箱之间的相对位置。当机器人接收到对接储物箱的指令时，它会基于对接储物箱的指令移动到储物箱的对接点。在移动过程中，左侧传感器2和右侧传感器3会监测机器人与储物箱之间的相对位置，并将数据反馈给机器人的控制系统。当左侧传感器2和右侧传感器3的测量值之差超过预设的偏差范围时，控制系统会判断机器人未与储物箱对齐。此时，驱动电机1会启动并驱动支撑杆41旋转，进而带动挂钩进行水平旋转。通过调整挂钩的角度，机器人可以精确地调整自身的位置，确保与储物箱对齐。防脱块42的设计可以防止对接过程中出现脱钩的情况。当挂钩与储物箱扣环接触时，防脱块42可以卡在扣环的特定位置上，确保挂钩与储物箱牢固连接，从而实现稳定的对接。

通过这种设计，机器人可以在复杂的环境中自动调整自身的位置和姿态，实现对储物箱的准确、稳定对接。这大大提高了对接的效率和可靠性，为各种应用场景提供了有力支持。

图3为本说明书实施例提供的一种适配对接储物箱的机器人的结构的示意图，包括：中空牵引框5、支撑弹簧6；所述中空牵引框5沿储物箱的纵向中轴线可旋转设置，并通过所述支撑弹簧6固定于所储物箱上；

当机器人执行对接储物箱的指令时，驱动电机释放挂钩，所述挂钩围绕靠近所述机器人的一端轴旋转直至两个所述挂钩的防脱块交叉，并将储物箱的所述中空牵引框卡住，完成对接。

在本说明书的具体实施方式中，中空牵引框是沿着储物箱的纵向中轴线设置的，可以绕着这个中轴线旋转。这个中空牵引框通过支撑弹簧与储物箱固定在一起。当机器人执行对接储物箱的指令时，驱动电机释放挂钩。每个挂钩都可以围绕靠近机器人的一端轴旋转。当两个挂钩的防脱块交叉时，它们将储物箱的中空牵引框卡住，这样机器人和储物箱就被牢固地连接在一起，完成对接。

这种设计允许机器人在各种环境条件下进行稳定、可靠的对接操作，提高了对接的效率和准确性。同时，中空牵引框和支撑弹簧的设计也增加了储物箱的稳定性，使其在运输和存储过程中更加安全可靠。

参考图4，在地面不平整时，牵引器的中空结构允许机器人和储物箱不完全在同一水平面上，这种设计解决了地面不平整引起的对接困难问题。当机器人与储物箱对接时，即使地面存在一定的高度差异或不平整，也不会影响对接的进行。牵引器的中空结构可以吸收这种高度差异，使得机器人与储物箱之间的对接更加稳定。同时，这种设计也提高了机器人的适应性和可靠性，使其能够在各种复杂的环境和条件下进行准确的对接操作。

在对接过程中，机器人的控制系统会根据地面的高度差异和姿态变化进行相应的调整，以确保与储物箱的准确对接。这种自动化的对接方式提高了工作效率和对接的准确性，为各种应用场景提供了便利和高效的解决方案。

参考图5，在不需要使用的时候，这两个挂钩通常隐藏在机器人的内部，这样既保护了挂钩免受外部环境的损害，又使得机器人在外观上更加整洁。当机器人需要执行对接储物箱的指令时，挂钩组件会被激活。驱动电机释放挂钩，使它们从机器人内部伸出并围绕末端轴旋转。这种设计允许挂钩在需要时迅速部署，并在完成对接后方便地收回机器人内部。挂钩的旋转动作是通过驱动电机控制的，这确保了挂钩可以精确地对准储物箱的对接点。同时，由于挂钩是隐藏在机器人内部的，所以在对接过程中不需要额外的空间来容纳挂钩的动作，这使得机器人在空间受限的环境中也能有效地进行对接操作。

此外，挂钩的隐藏式设计还有助于提高机器人的安全性。在机器人移动或执行其他任务时，隐藏的挂钩不会意外地碰到周围的物体或人员，从而减少了潜在的安全风险。

参考图6，挂钩具有足够的灵活性和适应性，能够在不完全对齐的情况下与储物箱的扣环或中空牵引框卡住。这得益于挂钩的特殊形状和材料，使其在非完全对齐的情况下仍能保持良好的抓取和稳定性。防脱块的设计也起到了关键作用。当挂钩与储物箱的扣环或中空牵引框卡住时，防脱块能够防止意外脱钩的情况发生。这确保了即使对接装置在垂直方向上存在一定程度的偏差，也能保持稳定的连接。此外，机器人的控制系统会根据实际情况进行微调。当发现挂钩与储物箱的扣环或中空牵引框存在不匹配或偏差时，控制系统会调整驱动电机的输出，以适应这种不匹配，确保对接的成功完成。这种设计显著提高了机器人在对接过程中的适应性和鲁棒性，使其能够成功地应对各种位置和姿态变化，从而在各种应用场景中实现高效、可靠的对接操作。

在本发明中，至少具备以下一种优点：

1、本发明通过使用机器人端的挂钩和储物箱端的牵引器，实现了自动拖挂功能。这种设计简化了结构，降低了制造成本，同时也提高了对接的效率和成功率。

2、牵引器的中空结构允许机器人和储物箱不完全在同一水平面上，从而克服了地面不平整的问题。即使地面存在一定的高度差异或不平整，也不会影响对接的进行。

3、本发明中的挂钩和牵引器结构设计允许在垂直方向存在一定的不对齐情况下仍能成功对接。这主要得益于挂钩的交叉设计和牵引器的中空结构，这些设计允许挂钩在牵引器上滑动和调整，从而实现对齐的目的。

4、通过使用两个测距传感器，可以在较低的成本下实现对储物箱的位置和距离的检测。这种设计方式可以降低传感器的数量和复杂性，从而降低整个系统的成本。同时，由于对齐操作只需要用到两个测距传感器，所以传感器的精度要求并不需要很高，进一步降低了成本。

图7为本说明书实施例提供的一种机器人对接储物箱的装置的结构示意图，该装置可以包括：

获取模块100，用于机器人获取对接储物箱的指令，所述对接储物箱的指令包括储物箱的对接点、对接储物箱的动作指令；

判断模块200，用于所述机器人基于所述对接储物箱的指令移动到所述储物箱的对接点，判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差；

对接模块300，用于当所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测量值的差值满足预设偏差时，所述机器人的驱动电机执行所述对接储物箱的动作指令释放挂钩将储物箱的牵引器卡住，完成对接。

可选的，还包括：

当所述机器人的左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的差值不满足预设偏差时，判断所述左侧传感器测量值与所述右侧传感器测量值的大小；

当所述左侧传感器测量值大于所述右侧传感器测量值时，所述机器人左转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

可选的，还包括：

当所述左侧传感器测量值小于所述右侧传感器测量值时，所述机器人右转，返回所述判断所述机器人的左侧传感器测量值与右侧传感器测试值的差值是否满足预设偏差。

本发明实施例的装置的功能已经在上述的方法实施例中进行了描述，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

基于同一发明构思，本说明书实施例还提供一种电子设备。

下面描述本发明的电子设备实施例，该电子设备可以视为对于上述本发明的方法和装置实施例的具体实体实施方式。对于本发明电子设备实施例中描述的细节，应视为对于上述方法或装置实施例的补充；对于在本发明电子设备实施例中未披露的细节，可以参照上述方法或装置实施例来实现。

图8为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面参照图8来描述根据本发明该实施例的电子设备300。图8显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元310、至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330、显示单元340等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1所示的步骤。

所述存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)3203。

所述存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得观众能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器360可以通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。当所述计算机程序被一个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：如图1所示的方法。

图9为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。

实现图1所示方法的计算机程序可以存储于一个或多个计算机可读介质上。计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在观众计算设备上执行、部分地在观众设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在观众计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到观众计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，本发明可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)等通用数据处理设备来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。