一种具有避障功能的防水台车行走系统

技术领域

本发明属于隧道台车技术领域，具体涉及一种具有避障功能的防水台车行走系统。

背景技术

公路隧道主体结构包括初期支护、防水层、二次衬砌，其中防水层一般采用EVA防水板，通过人工将防水板铺挂在初期支护表面。

一般情况下，公路隧道长度达到1km以上，防水板铺挂工程量大、施工周期长，国内公路隧道防水板通常采用自行式防水板台车进行施工，但防水板台车造价高、生产加工周期长、拼装时间长，且需根据每个隧道的断面形式及尺寸等进行定制，隧道完工后台车难以重复使用，造成材料和资源浪费，增加了施工成本。

应用于特大断面隧道的防水板台架，根据隧道断面形式及尺寸采用工字钢制成，同时具备自动行走功能和防水板自动提升功能，能够满足防水板铺挂施工需求。整条隧道防水板铺挂施工完成后，可对防水板台架形状及断面尺寸等进行加工改造，应用于其他隧道；若台架不需要重复使用，可将防水板台架拆解，拆解产生的工字钢还可用于其他施工部位，有效节约了施工成本。

台车的底部安装行走机构，行走机构可在轨道上行进。而隧道内的轨道旁可能有碎石、焊机、灭火器和氧气乙炔瓶等障碍物，台车有撞上障碍物的风险。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种可将障碍物导出台车范围的行走系统。

本发明所采用的技术方案为：

一种具有避障功能的防水台车行走系统，包括用于连接防水台车的轮架，轮架上安装有行走驱动机构，行走驱动机构的输出端传动连接有用于在导轨上滚动的驱动轮，驱动轮转动连接于轮架上；所述轮架的两侧均连接有用于排开障碍物的导向装置，导向装置远离轮架的一段外侧内凹，导向装置靠近轮架的一段的外侧外凸。

行走驱动机构驱动驱动轮转动时，驱动轮在导轨上滚动，从而带动台车整体移动。当遇到障碍物时，导向装置的内凹段对障碍物进行导向，使障碍物往远离轨道的方向移动。导向装置的前段外侧内凹，障碍物能沿导向装置外壁移动，可避免障碍物被导向装置往前推的情况。导向装置的外凸能将障碍物挤开，从而障碍物能与导向装置彻底分离，避免导向装置后段将障碍物往前推的情况。障碍物被导向装置导开后，台车能准确行进，避免台车与障碍物发生撞击。

作为本发明的优选方案，所述导向装置包括基座，基座与轮架连接，基座上连接有减振机构，减振机构的另一端连接有导向板，导向板远离轮架的一段外侧内凹，导向板靠近轮架的一段的外侧外凸。导向板接触障碍物时，减振机构能起到减振作用，减小障碍物对导向板的冲击。

作为本发明的优选方案，所述减振机构包括套筒，套筒的一端与基座固定，套筒内套设有伸缩杆，导向板上固定有横板，伸缩杆的另一端与横板固定，横板与套筒之间连接有弹簧，弹簧套设在伸缩杆上。障碍物接触导向板时，弹簧压缩，伸缩杆的前端伸进套筒内。弹簧能对横板进行缓冲，避免障碍物对导向板造成过大冲击的情况。伸缩杆能对弹簧进行导向，避免导向板发生偏移。

作为本发明的优选方案，所述导向板上固定有限位杆，限位杆上固定有限位块，基座上设置有限位滑槽，限位块套设于限位滑槽内。导向板在接触障碍物而移动的过程中，限位杆上的限位块在限位滑槽内滑动，则导向板进一步得到导向，提高导向板的稳定性。

作为本发明的优选方案，所述导向装置与轮架转动连接，轮架上安装有用于驱动导向装置倾转的推动机构；所述导向装置的外凸段上安装有触压开关，触压开关与推动机构电连接。若障碍物体积较大或重量较重，障碍物接触导向装置的内凹段后无法被及时弹开，而是滑向导向板装置的外凸段。此时，障碍物触发触压开关，推动机构接通，从而推动机构能驱动导向装置转动一定角度，使得障碍物被准确排开，进一步减小障碍物对台车造成的冲击力。

作为本发明的优选方案，所述触压开关朝向轮架倾斜设置。触压开关倾斜设置，则触压开关不会对障碍物造成阻挡，且障碍物能准确触发触压开关。

作为本发明的优选方案，所述推动机构包括气缸，气缸安装于轮架上，气缸上安装有电磁阀，电磁阀与触压开关电连接，气缸的活塞杆上连接有推动杆，导向装置上铰接有推动连杆，推动连杆的另一端与推动杆铰接。当触压开关被触发后，气缸上的电磁阀接通，汽缸的活塞杆将推动杆推出。在推动杆的作用下，推动连杆相应移动，则推动连杆能推动导向装置往外倾转。导向装置往外倾转的过程中，障碍物被彻底推开，避免体积较大或重量较重的障碍物阻挡导向装置的情况。

作为本发明的优选方案，所述轮架上设置有导向槽，推动杆套设于导向槽内。推动杆移动的过程中始终在导向槽内移动，从而推动杆移动更加平稳，推动连杆能准确转动。通过控制气缸的活塞杆的伸出长度，即可准确控制导向装置的转动角度。

作为本发明的优选方案，所述行走驱动机构包括行走电机，行走电机的输出轴连接有行走减速器，行走电机和行走减速器均安装于轮架上，行走减速器的输出轴连接有主动链轮，驱动轮上固定有从动链轮，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接。

作为本发明的优选方案，所述轮架上还转动连接有副驱动轮，副驱动轮上固定有副从动链轮，从动链轮与副从动链轮通过链条传动连接。从动链轮通过链条带动副从动链轮转动，从而副驱动轮相应转动。驱动轮和副驱动轮同时在导轨上滚动，提高台车移动时的稳定性。

本发明的有益效果为：

1.本发明的行走驱动机构驱动驱动轮转动时，驱动轮在导轨上滚动，从而带动台车整体移动。当遇到障碍物时，导向装置的内凹段对障碍物进行导向，使障碍物往远离轨道的方向移动。导向装置的前段外侧内凹，障碍物能沿导向装置外壁移动，可避免障碍物被导向装置往前推的情况。导向装置的外凸能将障碍物挤开，从而障碍物能与导向装置彻底分离，避免导向装置后段将障碍物往前推的情况。障碍物被导向装置导开后，台车能准确行进，避免台车与障碍物发生撞击。

2.若障碍物体积较大或重量较重，障碍物接触导向装置的内凹段后无法被及时弹开，而是滑向导向板装置的外凸段。此时，障碍物触发触压开关，推动机构接通，从而推动机构能驱动导向装置转动一定角度，使得障碍物被准确排开，进一步减小障碍物对台车造成的冲击力。

附图说明

图1是台车的结构示意图；

图2是插杆机构的结构面示意图；

图3是顶紧机构的结构示意图；

图4是图2中A处的局部放大图；

图5是平台、支撑台和爬梯的结构示意图；

图6是图5中B处的局部放大图；

图7是图5中C处的局部放大图；

图8是台车的通风管处的结构示意图；

图9是图8中的部分结构图；

图10是行走系统的结构示意图；

图11是行走系统部分结构的左视图；

图12是行走系统部分结构的俯视图。

图中，1-台车主体；2-平台；3-支撑台；4-爬梯；5-通风管；a2-转动杆；a3-套管；a4-伸缩支杆；a5-插杆；a6-锁紧套；a7-防漏橡胶封环；a8-顶紧机构；a51-顶紧导槽；a71-压紧导块；a81-顶紧多边形管；a82-顶紧螺母；a83-顶紧丝杠；a84-顶紧手轮；a85-顶紧杆；a86-顶紧限位环；b4-横移驱动机构；b5-横移丝杠；b6-横移支座；b7-横移螺母；b8-斜撑；b21-横移导槽；b22-端部限位挡板；b23-橡胶垫；b35-围栏；b36-挡柱；b41-横移双向电机；b42-横移减速器；b51-横移限位环；b71-横移导块；b31-固定架；b32-横移滑槽；b33-横移滑块；b34-横移连杆；b35-锁紧螺钉；b52-踏板；b53-支撑杆；b54-扶手；c3-夹紧多边形管；c4-夹紧丝杠螺母机构；c5-手轮传动机构；c6-压紧块；c11-底部滑槽；c31-底部滑块；c41-夹紧丝杠；c42-夹紧螺母；c43-移动杆；c51-夹紧手轮；c52-转轴；c53-主动锥齿轮；c54-从动锥齿轮；c44-夹紧限位环；c61-橡胶块；d1-轮架；d2-行走驱动机构；d3-导向装置；d4-推动机构；d11-导向槽；d21-行走电机；d22-行走减速器；d23-主动链轮；d24-从动链轮；d25-副从动链轮；d31-基座；d32-减振机构；d33-导向板；d34-触压开关；d41-气缸；d42-推动杆；d43-推动连杆；d311-限位滑槽；d321-套筒；d322-伸缩杆；d323-弹簧；d331-横板；d332-限位杆；d333-限位块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本实施例的台车，包括台车主体1，台车主体1上铰接有若干转动杆a2，转动杆a2的另一端螺纹连接有套管a3，套管a3的另一端螺纹连接有伸缩支杆a4，转动杆a2和伸缩支杆a4的螺纹的旋向相反；所述伸缩支杆a4的另一端铰接有用于预留洞室的插杆a5。

转动杆a2与台车主体1铰接，则转动杆a2能相对于台车主体1转动。在对隧道进行二次浇筑之前，先将转动杆a2转动到确定角度，使得插杆a5能对准需要预留洞室的位置。旋拧套管a3，则转动杆a2和伸缩支杆a4均相对于套管a3螺旋移动，则本发明的整体长度能得到调节。经调节长度后，插杆a5刚好插入需要预留洞室的位置。在浇筑时，插杆a5处留出洞室，方便安装必要的装置。

为了使转动杆a2和伸缩支杆a4能相对于套管a3锁紧，所述转动杆a2和伸缩支杆a4上均螺纹连接有锁紧套a6，套管a3的两端均设置有外螺纹，锁紧套a6的另一端与套管a3的外螺纹螺纹连接。旋拧锁紧套a6时，锁紧套a6在转动杆a2或伸缩支杆a4上螺旋移动。当锁紧套a6接触套管a3时，锁紧套a6的一端与套管a3的螺纹旋紧。从而，锁紧套a6能将转动杆a2或伸缩支杆a4与套管a3连接起来，避免套管a3、转动杆a2和伸缩支杆a4相对转动。套管a3、转动杆a2和伸缩支杆a4锁紧后，插杆a5能稳定地插入隧道内壁，避免插杆a5脱出。

为了避免混凝土泄露，所述插杆a5上连接有用于封堵插杆a5与洞室边缘之间间隙的防漏橡胶封环a7。防漏橡胶封环a7能对插杆a5与洞室边缘之间的间隙进行封堵，避免浇筑时混凝土从该处间隙泄露，同时保证了洞室形状的确定性。

更进一步，所述防漏橡胶封环a7上设置有若干压紧导块71，插杆a5上设置有若干顶紧导槽a51，压紧导块71套设于顶紧导槽a51内，插杆a5上安装有若干用于将防漏橡胶封环a7顶紧在隧道内壁上的顶紧机构a8，顶紧机构a8的输出端与防漏橡胶封环a7连接。当插杆a5安装到位后，顶紧机构a8将防漏橡胶封环a7的各段压紧在隧道内壁上，从而防漏橡胶封环a7的各段均能进行可靠封堵，避免混凝土泄露。导块在顶紧导槽a51内移动，从而防漏橡胶封环a7位置稳定，避免防漏橡胶封环a7因变形而无法到可靠密封的情况。

所述顶紧导槽a51和顶紧机构a8的数量均为四个，四个顶紧导槽a51和四个顶紧机构a8均在插杆a5的圆周上均布，四个顶紧导槽a51和四个顶紧机构a8间隔设置。四个顶紧机构a8在插杆a5上均布，则防漏橡胶封环a7的各段均能被可靠顶紧，避免浇筑的混凝土从防漏橡胶封环a7中挤出。四个导块在防漏橡胶封环a7上均布，则防漏橡胶封环a7移动过程中更加平稳。

所述顶紧机构a8包括顶紧多边形管a81，顶紧多边形管a81固定于插杆a5上，顶紧多边形管a81内套设有顶紧螺母a82，顶紧螺母a82螺纹连接有顶紧丝杠a83，顶紧丝杠a83与顶紧多边形管a81通过轴承连接诶，顶紧丝杠a83的一端连接有顶紧手轮a84，顶紧螺母a82上固定有顶紧杆a85，顶紧杆a85的另一端与防漏橡胶封环a7连接。

转动顶紧手轮a84时，顶紧手轮a84驱动顶紧丝杠a83转动。由于顶紧螺母a82被顶紧多边形管a81限制转动，则在顶紧丝杠a83的驱动下，顶紧螺母a82能直线移动。顶紧螺母a82移动的过程中，顶紧杆a85随顶紧螺母a82移动，则顶紧杆a85能驱动防漏橡胶封环a7的该段移动。当防漏橡胶封环a7的各段均被顶紧杆a85顶紧在隧道内壁上时，防漏橡胶封环a7能起到可靠密封作用。

更进一步，所述顶紧丝杠a83远离顶紧手轮a84的一端固定有用于对顶紧螺母a82进行限位的顶紧限位环a86。顶紧限位环a86能对顶紧螺母a82进行限位，避免顶紧螺母a82从顶紧丝杠a83上脱出的情况。

需要安装插杆a5时，旋拧套管a3，转动杆a2和伸缩支杆a4均相对于套管a3螺旋移动，则插杆机构的总长度得以调整。当插杆a5插入预留位置时，旋拧锁紧套a6，则锁紧套a6将转动杆a2与套管a3锁紧，并将伸缩支杆a4与套管a3锁紧。转动顶紧手轮a84，顶紧手轮a84驱动顶紧丝杠a83转动。由于顶紧螺母a82被顶紧多边形管a81限制转动，则顶紧螺母a82能带动锁紧杆直线移动。四根锁紧杆均将防漏橡胶封环a7顶紧在隧道内壁上，保证防漏橡胶封环a7能起到可靠密封作用，避免混凝土从插杆a5与洞室之间间隙泄露。

台车主体1上还安装有若干平台2，平台2上搭接有支撑台3，平台2上安装有横移驱动机构b4，横移驱动机构b4的输出端连接有横移丝杠b5，横移丝杠b5的另一端通过轴承连接有横移支座b6，横移支座b6固定于平台2上，横移丝杠b5螺纹连接有横移螺母b7，横移螺母b7与支撑台3固定。

隧道内安装有轨道，台车主体1的底部安装有滚轮，滚轮设置在轨道上。驱动装置驱动滚轮移动时，滚轮在轨道上滚动，即可将台车主体1移动到位。所述台车主体1上连接有若干用于预留洞室的插杆a5机构。在对隧道进行二次浇筑时，通过将插杆a5机构插到确定位置，可使该位置预留出洞室，方便在洞室内安装必要的装置。所述台车主体1上连接有若干通风管5。通风管5能起到通风的作用，而台车主体1对通风管5进行稳定支撑，保证通风管5位置的稳定性。

台车主体1安装好后，台车主体1的边缘与隧道内壁的间距固定。为了方便工作人员施工，需要调节支撑台3在平台2上的位置。启动横移驱动机构b4，横移驱动机构b4驱动横移丝杠b5转动。由于横移螺母b7与支撑台3固定，则支撑台3能限制横移螺母b7转动。在横移丝杠b5的驱动下，支撑台3能直线移动。控制横移驱动机构b4的动作时间，即可精确控制支撑台3在平台2上的伸出距离，方便工作人员靠近隧道内壁并进行施工作业。

具体地，所述横移驱动机构b4包括横移双向电机b41，横移双向电机b41的输出端连接有横移减速器b42，横移双向电机b41和横移减速器b42均安装于平台2上，横移丝杠b5的一端与横移减速器b42的输出端固定。横移双向电机b41启动后，横移双向电机b41驱动横移减速器b42动作，横移减速器b42驱动横移丝杠b5转动。横移丝杠b5与横移螺母b7之间具有确定的传动比，则横移螺母b7的位置能精确调节，相应地，支撑台3的位置也能精确调节。

为了使横移螺母b7能得到限位，所述横移丝杠b5的两端均固定有用于对横移螺母b7进行限位的横移限位环b51。横移限位环b51能对横移螺母b7进行限位，避免横移螺母b7触碰横移支座b6或横移减速器b42。同时，横移螺母b7的移动范围被限制后，支撑台3的移动范围也被限制，避免支撑台3移动距离过大时，平台2难以对支撑架台进行稳定支撑的情况。

为了使横移螺母b7移动时更加平稳，所述平台2上设置有横移导槽b21，横移螺母b7上固定有横移导块71，横移导块71套设于横移导槽b21内。横移丝杠b5驱动横移螺母b7移动的过程中，横移螺母b7上的导块始终在横移导槽b21内滑动，从而横移螺母b7移动更加稳定，避免发生运动干涉。

为了对支撑台3进行限位，所述平台2远离台车主体1的一端固定有用于对支撑台3进行限位的端部限位挡板b22，端部限位挡板b22朝向支撑台3的一端设置有橡胶垫b23。端部限位挡板b22能对支撑台3的端部进行限位，避免支撑台3伸出距离过大而容易从平台2上滑脱的情况，保证了工作人员的安全。

为了提高平台2的稳定性，所述平台2的底部与台车主体1之间固定有斜撑b8。斜撑b8对平台2进行支撑，进一步提高平台2的稳定性，支撑台3在平台2上移动后，平台2仍可对支撑台3进行可靠支撑。

更进一步，所述支撑台3的两侧均固定有围栏b35和挡柱b36。围栏b35能起到保护作用，保证工作人员的安全。挡柱b36能对围栏b35进行阻挡，避免围栏b35侧翻。

上层平台2下方铰接有爬梯4，爬梯4的下端螺纹连接有锁紧螺钉b35，下层支撑台3上固定有固定架b31，固定架b31上设置有竖槽，锁紧螺钉b35穿过竖槽。所述台车主体1上连接有若干通风管5。通风管5能起到通风的作用，而台车主体1对通风管5进行稳定支撑，保证通风管5位置的稳定性。

横移驱动机构b4可驱动支撑台3在平台2上移动，则根据需要可将支撑台3移动到确定位置，方便工作人员施工。支撑台3移动时，爬梯4上的锁紧螺钉b35在竖槽内滑动，避免爬梯4与竖槽发生干涉。支撑台3移动到位后，将锁紧螺钉b35旋紧在固定架b31上，则爬梯4相对于支撑台3固定。爬梯4固定后，其稳定性提高，避免工作人员使用是从爬梯4滑落的情况。

为了使踏板b52始终保持水平，本发明做出如下改进：

所述爬梯4的一侧铰接有若干踏板b52，相邻踏板b52之间铰接有支撑杆b53，相邻的两个踏板b52、支撑杆b53和爬梯4连接踏板b52的一侧形成平行四边形。根据平行四边形原理，若干踏板b52始终保持平行，从而，工作人员使用时能以一直的角度往上攀爬，相应提高爬梯4的安全性。

所述支撑台3上设置有横移滑槽b32，横移滑槽b32内套设有横移滑块b33，横移滑块b33上铰接有两根横移连杆b34，横移连杆b34的另一端与爬梯4上最下层的踏板b52铰接，踏板b52、两根横移连杆b34和横移滑块b33形成平行四边形。当支撑台3移动后，支撑台3上的固定架b31带动锁紧螺钉b35移动，则爬梯4的倾斜角度改变。横移滑块b33在横移滑槽b32内的位置发生改变，由于踏板b52、两根横移连杆b34和横移滑块b33形成平行四边形，则最下端的踏板b52能始终保持水平。而相邻的两个踏板b52、支撑杆b53和爬梯4连接踏板b52的一侧形成平行四边形，则所有的踏板b52均始终保持水平，提高工作人员使用爬梯4时的安全性。

更进一步，所述爬梯4上安装有扶手b54。扶手b54能对工作人员起到防护作用。

更进一步，所述支撑台3上分别安装有围栏b35和挡柱b36。围栏b35能对支撑台3进行包围，从而对支撑台3上的工作人员进行保护，避免工作人员从支撑台3掉落的情况。挡柱b36能对围栏b35进行阻挡，避免围栏b35侧翻。

更进一步，所述平台2的底部与台车主体1之间连接有斜撑b8。支撑台3在平台2上的位置调整后，平台2的受力情况改变，通过斜撑b8对平台2进行支撑，可提高平台2的稳定性。

台车主体1上设置有若干通风管5，台车主体1上连接有若干夹紧多边形管c3，夹紧多边形管c3内套设有夹紧丝杠螺母机构c4，夹紧丝杠螺母机构c4的输入端连接有手轮传动机构c5，夹紧丝杠螺母机构c4的输出端连接有压紧块c6，压紧块c6压紧在通风管5上。

操作手轮传动机构c5时，手轮传动机构c5驱动夹紧丝杠螺母机构c4动作。由于夹紧多边形管c3能限制夹紧丝杠螺母机构c4的夹紧螺母c42转动，则夹紧丝杠螺母机构c4的输出端能带动压紧块c6直线移动。压紧块c6移动后可压紧在通风管5上，从而通风管5得到可靠固定，避免通风管5内风量过大时通风管5产生较大振动的情况。

更进一步，所述压紧块c6的形状为弧形。压紧块c6的形状为弧形，从而压紧块c6能更好地与通风管5贴合，提高与通风管5的接触面积，从而通风管5能更加稳定地被夹紧。

所述压紧块c6朝向通风管5的一侧连接有橡胶块c61。橡胶块c61能对通风管5进行缓冲，避免压紧块c6将通风管5表面压坏。

更进一步，所述通风管5一侧的夹紧多边形管c3上固定有底部滑块c31，台车主体1上设置有底部滑槽c11，底部滑块c31套设于底部滑槽c11内，通风管5另一侧的夹紧多边形管c3与台车主体1固定。某一侧的夹紧多边形管c3上固定底部滑块c31，则在发生较大振动时，底部滑块c31能在底部滑槽c11内滑动，避免夹紧多边形管c3与台架主体之间应力过大而造成夹紧多边形管c3损坏的情况。

具体地，所述夹紧丝杠螺母机构c4包括夹紧丝杠c41，夹紧丝杠c41套设于夹紧多边形管c3内，夹紧丝杠c41的一端与夹紧多边形管c3通过轴承连接，夹紧丝杠c41上螺纹连接有夹紧螺母c42，夹紧螺母c42上固定有移动杆c43，移动杆c43的另一端与压紧块c6固定，手轮传动机构c5与夹紧丝杠c41连接。由于夹紧多边形管c3能限制夹紧螺母c42转动，则手轮传动机构c5驱动夹紧丝杠c41转动时，夹紧丝杠c41驱动夹紧螺母c42直线移动。夹紧螺母c42带动移动杆c43移动，移动杆c43带动压紧块c6移动，从而压紧块c6能将通风管5可靠压紧。

具体地，所述手轮传动机构c5包括夹紧手轮c51，夹紧手轮c51上连接有转轴c52，转轴c52通过轴承连接于夹紧多边形管c3的侧壁上，转轴c52的另一端伸进夹紧多边形管c3内，转轴c52伸进夹紧多边形管c3的一端连接有主动锥齿轮c53，主动锥齿轮c53啮合有从动锥齿轮c54，从动锥齿轮c54连接于夹紧丝杠螺母机构c4的输入端。连接通风管5时，转动夹紧手轮c51，夹紧手轮c51带动转轴c52转动，转轴c52带动主动锥齿轮c53转动。主动锥齿轮c53驱动从动锥齿轮c54转动，从而夹紧丝杠螺母机构c4相应动作。

更进一步，所述夹紧丝杠c41靠近压紧块c6的一端固定有用于对夹紧螺母c42进行限位的夹紧限位环c44。夹紧限位环c44能对夹紧螺母c42进行限位，避免夹紧螺母c42脱出夹紧丝杠c41的情况。

台车主体1的底部安装有行走系统，行走系统包括用于连接防水台车的轮架d1，轮架d1上安装有行走驱动机构d2，行走驱动机构d2的输出端传动连接有用于在导轨上滚动的驱动轮，驱动轮转动连接于轮架d1上；所述轮架d1的两侧均连接有用于排开障碍物的导向装置d3，导向装置d3远离轮架d1的一段外侧内凹，导向装置d3靠近轮架d1的一段的外侧外凸。

其中，所述行走驱动机构d2包括行走电机d21，行走电机d21的输出轴连接有行走减速器d22，行走电机d21和行走减速器d22均安装于轮架d1上，行走减速器d22的输出轴连接有主动链轮d23，驱动轮上固定有从动链轮d24，主动链轮d23和从动链轮d24通过链条传动连接。所述轮架d1上还转动连接有副驱动轮，副驱动轮上固定有副从动链轮d25，从动链轮d24与副从动链轮d25通过链条传动连接。从动链轮d24通过链条带动副从动链轮d25转动，从而副驱动轮相应转动。驱动轮和副驱动轮同时在导轨上滚动，提高台车移动时的稳定性。

行走驱动机构d2驱动驱动轮转动时，驱动轮在导轨上滚动，从而带动台车整体移动。当遇到障碍物时，导向装置d3的内凹段对障碍物进行导向，使障碍物往远离轨道的方向移动。导向装置d3的前段外侧内凹，障碍物能沿导向装置d3外壁移动，可避免障碍物被导向装置d3往前推的情况。导向装置d3的外凸能将障碍物挤开，从而障碍物能与导向装置d3彻底分离，避免导向装置d3后段将障碍物往前推的情况。障碍物被导向装置d3导开后，台车能准确行进，避免台车与障碍物发生撞击。

具体地，所述导向装置d3包括基座d31，基座d31与轮架d1连接，基座d31上连接有减振机构d32，减振机构d32的另一端连接有导向板d33，导向板d33远离轮架d1的一段外侧内凹，导向板d33靠近轮架d1的一段的外侧外凸。导向板d33接触障碍物时，减振机构d32能起到减振作用，减小障碍物对导向板d33的冲击。

其中，所述减振机构d32包括套筒d321，套筒d321的一端与基座d31固定，套筒d321内套设有伸缩杆d322，导向板d33上固定有横板d331，伸缩杆d322的另一端与横板d331固定，横板d331与套筒d321之间连接有弹簧d323，弹簧d323套设在伸缩杆d322上。障碍物接触导向板d33时，弹簧d323压缩，伸缩杆d322的前端伸进套筒d321内。弹簧d323能对横板d331进行缓冲，避免障碍物对导向板d33造成过大冲击的情况。伸缩杆d322能对弹簧d323进行导向，避免导向板d33发生偏移。

更进一步，所述导向板d33上固定有限位杆d332，限位杆d332上固定有限位块d333，基座d31上设置有限位滑槽d311，限位块d333套设于限位滑槽d311内。导向板d33在接触障碍物而移动的过程中，限位杆d332上的限位块d333在限位滑槽d311内滑动，则导向板d33进一步得到导向，提高导向板d33的稳定性。

为了使体积大或重量重的障碍物也能被准确排开，所述导向装置d3与轮架d1转动连接，轮架d1上安装有用于驱动导向装置d3倾转的推动机构d4；所述导向装置d3的外凸段上安装有触压开关d34，触压开关d34与推动机构d4电连接。若障碍物体积较大或重量较重，障碍物接触导向装置d3的内凹段后无法被及时弹开，而是滑向导向板d33装置的外凸段。此时，障碍物触发触压开关d34，推动机构d4接通，从而推动机构d4能驱动导向装置d3转动一定角度，使得障碍物被准确排开，进一步减小障碍物对台车造成的冲击力。其中，所述触压开关d34朝向轮架d1倾斜设置。触压开关d34倾斜设置，则触压开关d34不会对障碍物造成阻挡，且障碍物能准确触发触压开关d34。

具体地，所述推动机构d4包括气缸d41，气缸d41安装于轮架d1上，气缸d41上安装有电磁阀，电磁阀与触压开关d34电连接，气缸d41的活塞杆上连接有推动杆d42，导向装置d3上铰接有推动连杆d43，推动连杆d43的另一端与推动杆d42铰接。当触压开关d34被触发后，气缸d41上的电磁阀接通，汽缸的活塞杆将推动杆d42推出。在推动杆d42的作用下，推动连杆d43相应移动，则推动连杆d43能推动导向装置d3往外倾转。导向装置d3往外倾转的过程中，障碍物被彻底推开，避免体积较大或重量较重的障碍物阻挡导向装置d3的情况。

更进一步，所述轮架d1上设置有导向槽d11，推动杆d42套设于导向槽d11内。推动杆d42移动的过程中始终在导向槽d11内移动，从而推动杆d42移动更加平稳，推动连杆d43能准确转动。通过控制气缸d41的活塞杆的伸出长度，即可准确控制导向装置d3的转动角度。

本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。