一种基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统。

背景技术

桥梁是交通系统中的重要组成部分；我国很多的桥梁已经出现了老化的现象，近年来受超载超限情况的影响，很多建成不久的桥梁也出现了一些问题，这些桥梁存在着一些安全隐患，因此需要对桥梁进行相关的检测。在检测结果中，桥梁底面的裂缝情况是表明桥梁质量状况的重要指标之一。

对于混凝土桥梁底面的裂缝，目前国内外主要检测方法是人工检测和巡检机器人(负压吸附攀爬式机器人)检测；人工检测检测数据不够准确、检测速度慢、消耗时间长、效率低、危险性高且劳动强度大；使用现有技术中的巡检机器人虽能够降低劳动强度并降低了危险性，但适用范围不广，造价成本高且稳定性差，容易出现图像不连续、漏拍或重复拍摄问题，检测效率低下；专利号为CN2014108071的中国发明专利公开了一种基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测装置，利用相机拍摄桥体，并基于图像处理自动检测桥体裂缝，虽一定程度上降低了检测成本并提升了效率，但需要人工携带相机多位置进行挪动，劳动强度大且部分桥底不便于布置相机，使用局限性大。

发明内容

本申请实施例通过提供一种基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统，解决了现有技术中混凝土桥梁裂缝检测系统检测效率低下、使用时劳动强度大且使用局限性大的技术问题；实现了基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统检测效率高、无需人工现场参与且使用局限性较小的技术效果。

本申请实施例提供了一种基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统，包括第一行进小车、第二行进小车、车体组合组件、承载行走车和攀柱组件；

所述第一行进小车和第二行进小车相互对称且通过车体组合组件可拆卸固定在一起；

所述第一行进小车包括侧壁上固定有移位导轨的柱形壳体、固定在柱形壳体顶部的顶板、固定在顶板上的摄像组件、定位在柱形壳体一端的转动盘、在移位导轨上进行滑动的滑动承载块和固定在滑动承载块上且用于套在攀柱组件上的玦形夹持体；

所述承载行走车数量为两个，均在桥面上靠见桥面边缘的位置行走，包括内置收绳卷扬的车体框架、一端固定在车体框架上的承载杆、定位在承载杆远离车体框架的一端的杆头导向轮和一端定位在收绳卷扬上且另一端固定在转动盘上的吊绳；

所述攀柱组件用于通过包覆的方式将自身固定在桥体的墩柱上进而形成轨道，主体为带状的金属软片和固定在金属软片上的弹性橡胶片的组合，内置气泵。

优选的，所述攀柱组件包括带状软板、外覆弹性膜、导轨软囊和充放气组件；

所述带状软板为长条状的金属软板，整体为矩形，宽度大于30厘米，厚度为1至4毫米；

所述外覆弹性膜为长条状的矩形弹性橡胶膜，边缘固定在带状软板的边缘上，与带状软板共同形成带状空间；

所述导轨软囊为圆杆形的橡胶材质弹性囊体，侧面紧贴且固定在外覆弹性膜远离所述带状软板的面上，与带状软板等长；

所述导轨软囊起到为第一行进小车与第二行进小车的移动提供轨道的作用，玦形夹持体套在导轨软囊上，驱动轮和转动轮紧贴在导轨软囊上；

所述充放气组件用于控制带状空间及导轨软囊内的气体量；

所述充放气组件包括承载板、泵体和输气管；

所述承载板固定在带状软板靠近外覆弹性膜的面上，起到支撑固定的作用；

所述泵体为气泵，其受控于控制单元，通过输气管将气体输送至带状空间及导轨软囊内以及将带状空间及导轨软囊内的气体抽出；

所述带状空间内气体量增加时，带状软板发生弯曲。

进一步的，所述玦形夹持体包括弧形承载板、转动弧形板和转动驱动组件，所述弧形承载板和转动弧形板均为弧形板，弧形承载板的数量为一个，转动弧形板的数量为两个，弧形承载板和转动弧形板的长度方向均相同，弧形承载板外凸的面固定在滑动承载块上；

两个转动弧形板分别铰接在弧形承载板的两个长边上；所述弧形承载板的内凹面上定位有一个或多个圆柱形的驱动轮，驱动轮内置电机，转动连接在弧形承载板上，轴向与弧形承载板的长度方向垂直；

所述转动弧形板的内凹面上定位有一个或多个圆柱形的转动轮，转动轮转动连接在转动弧形板上，轴向与转动弧形板的长度方向垂直，起到减小摩擦力的作用；

所述转动驱动组件用于驱动转动弧形板绕弧形承载板进行转动，进而使得玦形夹持体能够夹在攀柱组件上或实时的从攀柱组件上脱离。

优选的，所述车体组合组件包括定位在第一行进小车上的插入固定柱和定位在第二行进小车上的插入定位孔；

所述插入固定柱和插入定位孔均位于柱形壳体的未固定有转动盘的端部，插入固定柱为电动伸缩杆，其靠近端部的侧壁上固定有电动销子；

在需要组合第一行进小车和第二行进小车时，控制插入固定柱伸长后会捣入插入定位孔中，而后控制电动销子伸出，抵触在插入定位孔的内壁上，最后收缩插入固定柱，实现第二行进小车与第一行进小车的组合与固定。

优选的，定位在第一行进小车与第二行进小车上的吊绳均为两根，且二者相互水平，之间间距大于15厘米。

优选的，所述导轨软囊内密布有多根塑形绳，塑形绳为钢丝绳或橡胶绳，两端均固定在导轨软囊的内壁上。

优选的，所述带状软板的边缘固定有隔离软片，隔离软片为宽度大于8厘米的布条。

优选的，所述带状软板远离外覆弹性膜的面定位有多个转动柱，转动柱为圆柱形，两端均转动连接在承载体上，承载体为块体，固定在带状软板上，起到承载作用；

所述转动柱轴向与带状软板的宽度方向相同；

在攀柱组件需要脱离墩柱时，控制充放气组件排出部分带状空间中的气体，使得仅转动柱与墩柱相接触，此时控制攀柱组件相对第一行进小车进行移动。

优选的，所述攀柱组件包括内置充放气组件的承载容器壳、第一带体和第二带体和包括气泵与输气管的充放气组件；

所述承载容器壳为两侧设有透出槽的箱形壳体；

所述承载容器壳的内部定位有两个转动卷筒，用于卷收和释放第一带体和第二带体；

所述承载容器壳的外壁上固定有杆形导轨；

第一带体和第二带体对称设置且结构相同，均包括带状软板、外覆弹性膜和导轨软囊；

所述外覆弹性膜为长条状的矩形弹性橡胶膜，边缘固定在带状软板的边缘上，与带状软板共同形成了一个带状的空间；

所述导轨软囊为圆杆形的橡胶材质弹性囊体，侧面紧贴且固定在外覆弹性膜远离所述带状软板的面上，与带状软板等长；

所述气泵内置在转动卷筒内；

第一行进小车和第二行进小车移动沿攀柱组件移动时会在杆形导轨和导轨软囊上进行滑动。

优选的，所述第一带体和第二带体的远离承载容器壳的端部固定有板头硬质环，板头硬质环整体为纵截面为菱形的环，固定在带状软板和外覆弹性膜的端部边缘上；

所述带状软板的远离承载容器壳的端部与外覆弹性膜的远离承载容器壳的端部处留有用于排出带状的空间内气体的气体通道；

所述板头硬质环上固定有两个封闭软囊，封闭软囊为柱形弹性囊，与充放气组件连通，常态下处于膨胀状态，膨胀状态下抵触在一起将气体通道封闭；

在需要缩短攀柱组件时，控制封闭软囊收缩的同时控制转动卷筒转动，气体会快速从板头硬质环处排出。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过对现有技术中的混凝土桥梁裂缝检测系统进行优化改进，利用两个在桥面上行走的承载行走车撑起吊绳分别悬吊第一行进小车和第二行进小车在桥底移动，第一行进小车和第二行进小车常态下固定在一起且能够沿着带状的攀柱组件进行滑动；攀柱组件在充气时进行弯折形变，排气时趋于舒展；第一行进小车和第二行进小车行进过程中若遇到墩柱，则控制攀柱组件形变并包覆在墩柱上，控制第一行进小车和第二行进小车拆分后绕过墩柱并在墩柱另一侧自动组合；有效解决了现有技术中混凝土桥梁裂缝检测系统检测效率低下、使用时劳动强度大且使用局限性大的技术问题；进而实现了基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统检测效率高、无需人工现场参与且使用局限性较小的技术效果。

附图说明

图1为本申请基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统的整体的结构示意；

图2为攀柱组件与第一行进小车和第二行进小车的位置关系示意图；

图3为第一行进小车和第二行进小车的结构示意图；

图4为插入固定柱与第一行进小车的位置关系示意图；

图5为插入定位孔与第二行进小车的位置关系示意图；

图6为攀柱组件的结构简图；

图7为带状软板与隔离软片的位置关系示意图；

图8为本申请基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统的行进状态变化示意图；

图9为转动柱与带状软板的位置关系示意图；

图10为承载容器壳与带状软板的位置关系示意图；

图11为攀柱组件的形变状态示意图；

图12为承载容器壳的结构简图；

图13为板头硬质环与封闭软囊的位置关系示意图；

图14为泵体与各个囊体的连通关系示意图。

图中：

前柱001、后柱002、第一行进小车100、柱形壳体110、移位导轨111、插入固定柱112、顶板120、摄像组件130、转动盘140、滑动承载块150、玦形夹持体160、弧形承载板161、转动弧形板162、驱动轮163、转动轮164、转动驱动组件165、第二行进小车200、插入定位孔211、承载行走车300、车体框架310、行进系统311、承载杆320、杆头导向轮330、吊绳340、攀柱组件400、带状软板410、承载板411、泵体412、隔离软片413、承载体414、转动柱415、外覆弹性膜420、导轨软囊430、承载容器壳440、透出槽441、转动卷筒442、杆形导轨443、板头硬质环444、封闭软囊445。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

如图1至图6所示，本申请基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统包括第一行进小车100、第二行进小车200、车体组合组件、承载行走车300、攀柱组件400、动力组件和控制单元。

所述第一行进小车100和第二行进小车200的结构基本相同，二者相互对称且通过车体组合组件可拆卸固定在一起；

所述第一行进小车100包括柱形壳体110、顶板120、摄像组件130、转动盘140、滑动承载块150和玦形夹持体160；所述柱形壳体110为横向设置的空心圆柱体；所述顶板120固定在所述柱形壳体110的顶部，起到承载摄像组件130的作用；所述柱形壳体110的侧壁上固定有用于供滑动承载块150滑动的移位导轨111，移位导轨111整体为圆弧形；所述摄像组件130固定在所述顶板120的顶部，用于拍摄并处理桥底的图像，为现有技术，在此不进行赘述，具体可参照专利号为CN2014108071的中国发明专利；所述转动盘140为盘形，绕自身轴线转动连接在所述柱形壳体110的一端，起到支撑固定吊绳340的作用；所述滑动承载块150为块体，滑动定位在所述移位导轨111上，在控制单元的控制下沿移位导轨111进行滑动；所述玦形夹持体160整体为管状，纵截面为玦形，用于适时的套在攀柱组件400上进而使得第一行进小车100能够沿着攀柱组件400进行滑动；所述玦形夹持体160固定在所述滑动承载块150远离所述柱形壳体110的面上；所述玦形夹持体160的长度方向与柱形壳体110的轴向相同。

进一步的，所述移位导轨111上固定有圆弧状的齿条，滑动承载块150内置输出轴上带有齿轮的电机，齿轮与齿条相互啮合。

进一步的，所述玦形夹持体160包括弧形承载板161、转动弧形板162和转动驱动组件165，所述弧形承载板161和转动弧形板162均为弧形板，弧形承载板161的数量为一个，转动弧形板162的数量为两个，弧形承载板161和转动弧形板162的长度方向均相同，弧形承载板161外凸的面固定在滑动承载块150上；两个转动弧形板162分别铰接在弧形承载板161的两个长边上；所述弧形承载板161的内凹面上定位有一个或多个圆柱形的驱动轮163，驱动轮163内置电机，转动连接在弧形承载板161上，轴向与弧形承载板161的长度方向垂直；所述转动弧形板162的内凹面上定位有一个或多个圆柱形的转动轮164，转动轮164转动连接在转动弧形板162上，轴向与转动弧形板162的长度方向垂直，起到减小摩擦力的作用；所述转动驱动组件165用于驱动转动弧形板162绕弧形承载板161进行转动，进而使得玦形夹持体160能够夹在攀柱组件400上或实时的从攀柱组件400上脱离；所述转动驱动组件165优选为受控于控制单元的电动伸缩杆，其一端铰接在弧形承载板161上，另一端铰接在滑动承载块150上。

所述第二行进小车200与第一行进小车100结构对称相同，在此不进行赘述。

所述车体组合组件用于将第二行进小车200与第一行进小车100可拆卸固定连接在一起，并在控制单元的控制下适时的将二者分离，为电动卡扣、电动销子等。

进一步的，所述车体组合组件如图4和图5所示，包括定位在第一行进小车100上的插入固定柱112和定位在第二行进小车200上的插入定位孔211；所述插入固定柱112和插入定位孔211均位于柱形壳体110的未固定有转动盘140的端部，插入固定柱112为电动伸缩杆，其靠近端部的侧壁上固定有电动销子；在需要组合第一行进小车100和第二行进小车200时，控制插入固定柱112伸长后会捣入插入定位孔211中，而后控制电动销子伸出，抵触在插入定位孔211的内壁上，最后收缩插入固定柱112，实现第二行进小车200与第一行进小车100的组合与固定。

优选的，所述插入定位孔211靠近柱形壳体110的端部的位置为喇叭形，用于引导插入固定柱112插入。

优选的，所述电动销子的端部固定有橡胶软块。

所述承载行走车300数量为两个，均在桥面上靠见桥面边缘的位置(行车道或围栏外侧)行走，二者同步行进且结构相同；所述承载行走车300包括车体框架310、承载杆320、杆头导向轮330和吊绳340；所述车体框架310为箱体结构或框架结构，底部设有行进系统311，内置收绳卷扬；所述承载杆320为杆形，用于承载固定杆头导向轮330，水平设置且一端固定在车体框架310上，承载杆320的长度方向与桥面的宽度方向近似或相同；所述杆头导向轮330为水平设置的圆柱体，固定或转动连接在承载杆320远离车体框架310的一端，用于引导吊绳340的移动方向；所述吊绳340为钢丝绳，一端定位在收绳卷扬上，另一端固定在转动盘140上，始终抵触在杆头导向轮330上且始终处于绷直状态；进行检测时，收绳卷扬在控制单元的控制下适时的卷收和释放吊绳340。

优选的，为了提高第一行进小车100与第二行进小车200移动的稳定性，定位在第一行进小车100与第二行进小车200上的吊绳340均为两根，且二者相互水平，之间间距大于15厘米。

优选的，为了提高本申请基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统的适用性，使其能够适用于多种不同规格的桥体，所述承载杆320为伸缩杆，进行检测前可首先对承载杆320的长度进行调整。

所述攀柱组件400用于通过包覆的方式将自身固定在桥体的墩柱上进而为第一行进小车100及第二行进小车200的移动提供轨道；所述攀柱组件400包括带状软板410、外覆弹性膜420、导轨软囊430和充放气组件；所述带状软板410为长条状的金属软板，整体为矩形，宽度大于30厘米，厚度为1至4毫米；所述外覆弹性膜420为长条状的矩形弹性橡胶膜，边缘固定在带状软板410的边缘上，与带状软板410共同形成了一个带状的空间，为了叙述的方便，在此将该带状的空间定义为带状空间；

所述导轨软囊430为圆杆形的橡胶材质弹性囊体，侧面紧贴且固定在外覆弹性膜420远离所述带状软板410的面上，与带状软板410等长；所述导轨软囊430起到为第一行进小车100与第二行进小车200的移动提供轨道的作用，玦形夹持体160套在导轨软囊430上，驱动轮163和转动轮164紧贴在导轨软囊430上；

所述充放气组件用于控制带状空间及导轨软囊430内的气体量；所述充放气组件包括承载板411、泵体412和输气管；所述承载板411固定在带状软板410靠近外覆弹性膜420的面上，起到支撑固定的作用；所述泵体412为气泵，其受控于控制单元，通过输气管将气体输送至带状空间及导轨软囊430内以及将带状空间及导轨软囊430内的气体抽出；所述带状空间内气体量增加时，带状软板410发生弯曲。

优选的，所述攀柱组件400具备多种不同的规格，不同规格的长度不同。

优选的，为了保障导轨软囊430涨大的均匀性，其内密布有多根塑形绳，塑形绳为钢丝绳或橡胶绳，两端均固定在导轨软囊430的内壁上。

优选的，为了减少外覆弹性膜420因涨大而紧贴墩柱导致的磨损，如图7所示，所述带状软板410的边缘固定有隔离软片413，隔离软片413为宽度大于8厘米的布条。

所述动力组件用于为本申请基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统各部件的运行提供动力，所述控制单元起到控制基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统各部件协调运行的作用，均为现有技术，在此不进行赘述。

优选的，所述控制单元为可编程逻辑控制器与遥控组件的组合。

为了叙述的方便，在此将攀柱组件400先包住的墩柱定义为前柱001，将攀柱组件400后包住的墩柱定义为后柱002；如图8所示，本申请实施例的基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统实际使用时：

1.首先在桥面上布置承载行走车300；

2.而后控制收绳卷扬释放吊绳340，操作人员在地面上将第一行进小车100和第二行进小车200组装在一起，并将攀柱组件400组装在第一行进小车100和第二行进小车200上；此时第一行进小车100和第二行进小车200靠近攀柱组件400的中部；同时开始摄像组件130进行图像的录制与拍摄；

3.控制收绳卷扬收卷吊绳340，将第一行进小车100和第二行进小车200及攀柱组件400吊起，使得攀柱组件400离地至少大于1米；

4.控制滑动承载块150进行转动，同时控制充放气组件向带状空间中充气，使得攀柱组件400包住前柱001(利用摩擦力固定在前柱001上)；

5.控制第一行进小车100和第二行进小车200分离，配合承载行走车300的移动及收绳卷扬的转动，使得第一行进小车100和第二行进小车200沿着导轨软囊430移动进而从何前柱001两侧绕过前柱001；控制第一行进小车100和第二行进小车200移动至攀柱组件400的端部并重新组合；控制第二行进小车200的玦形夹持体160形变使得第二行进小车200脱离攀柱组件400；

6.控制带状空间排出部分气体，使得攀柱组件400脱离前柱001；

7.控制第一行进小车100上的驱动轮163转动，使得攀柱组件400相对第一行进小车100进行移动，直至第一行进小车100和第二行进小车200重新位于攀柱组件400的中部；

8.控制第二行进小车200的玦形夹持体160形变使得第二行进小车200组合在攀柱组件400上；

9.控制带状空间排出部分气体，并控制滑动承载块150转动至第一行进小车100和第二行进小车200的底部；与此同时控制承载行走车300行进，使得攀柱组件400逐步靠近后柱002；

10.当攀柱组件400靠近后柱002时(此时后柱002成为了前柱001)，循环进行步骤4至9，直至整个桥梁检测完成。

优选的，为了减少攀柱组件400移动(转动)过程中与墩柱之间的摩擦进而减少磨损，并提高攀柱组件400移动过程中的稳定性；如图9所示，所述带状软板410远离外覆弹性膜420的面定位有多个转动柱415，转动柱415为圆柱形，两端均转动连接在承载体414上，承载体414为块体，固定在带状软板410上，起到承载作用；所述转动柱415为塑料材质，轴向与带状软板410的宽度方向相同；在攀柱组件400需要脱离墩柱时，控制充放气组件排出部分带状空间中的气体，使得仅转动柱415与墩柱相接触，此时控制攀柱组件400相对第一行进小车100进行移动稳定性较好且磨损较小。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中混凝土桥梁裂缝检测系统检测效率低下、使用时劳动强度大且使用局限性大的技术问题；实现了基于数字图像处理的混凝土桥梁裂缝检测系统检测效率高、无需人工现场参与且使用局限性较小的技术效果；尤其时对于高架类桥梁，大大降低了人员劳动强度。

实施例二

为了适应不同大小规格的墩柱并减少移动过程中风力对拍摄效果的影响，本申请实施例在上述实施例的基础上对攀柱组件400的结构进行了优化改进，使得攀柱组件400的长度能够根据需要任意进行改动并能够在绕过墩柱后进行收缩，具体为：

如图10至图12所示，所述攀柱组件400包括内置充放气组件的承载容器壳440、第一带体、第二带体和包括气泵与输气管的充放气组件；所述承载容器壳440为两侧设有用于供第一带体和第二带体出入的透出槽441的箱形壳体；所述承载容器壳440的内部定位有两个内置电机的转动卷筒442，两个转动卷筒442分别用于卷收和释放第一带体和第二带体；所述承载容器壳440的外壁上固定有杆形导轨443，杆形导轨443为杆状的硬质导轨，用于为第一行进小车100和第二行进小车200的移动导向；第一带体和第二带体对称设置且结构相同，均包括带状软板410、外覆弹性膜420和导轨软囊430；所述带状软板410为长条状的金属软板；所述外覆弹性膜420为长条状的矩形弹性橡胶膜，边缘固定在带状软板410的边缘上，与带状软板410共同形成了一个带状的空间；所述导轨软囊430为圆杆形的橡胶材质弹性囊体，侧面紧贴且固定在外覆弹性膜420远离所述带状软板410的面上，与带状软板410等长；所述输气管的数量为多根，分别固定在多个带状软板410上及多个导轨软囊430内，带状软板410上的输气管的长度与带状软板410的长度近似，导轨软囊430内输气管的长度与导轨软囊430的长度近似，输气管上密布有通孔；所述气泵内置在转动卷筒442内，输气管固定在转动卷筒442上；第一行进小车100和第二行进小车200移动沿攀柱组件400移动时会在杆形导轨443和导轨软囊430上进行滑动；

实际使用时，能够根据墩柱直径控制转动卷筒442转动以及充放气组件运行，改变攀柱组件400的总长。

优选的，为了便于第一行进小车100和第二行进小车200移动至导轨软囊430上，所述杆形导轨443的端面为斜面，自身端面与自身轴线之间的角度为25至60度。

优选的，如图13和图14所示，为了加快攀柱组件400的排气速度及收缩速度进而提高检测效率，所述第一带体和第二带体的远离承载容器壳440的端部固定有板头硬质环444，板头硬质环444整体为纵截面为菱形的环，固定在带状软板410和外覆弹性膜420的端部边缘上；所述带状软板410的远离承载容器壳440的端部与外覆弹性膜420的远离承载容器壳440的端部不固定在一起，此处留有用于排出带状的空间内气体的气体通道；所述板头硬质环444上固定有两个封闭软囊445，封闭软囊445为柱形弹性囊，与充放气组件连通，常态下处于膨胀状态，膨胀状态下抵触在一起将气体通道封闭；在需要缩短攀柱组件400时，控制封闭软囊445收缩的同时控制转动卷筒442转动，气体会快速从板头硬质环444处排出。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。