一种遥控AGV小车的控制方法

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种遥控AGV小车的控制方法。

背景技术

通过网络远程操控机器人时，因为网络原因，图像会有延时现象，当网络波动时，延时时间或长或短，但是驾驶人无法直观察觉这个延时，当延时超出一定时间范围后，就会出现驾驶风险。不便于AGV小车及时作出延迟操作动作，影响AGV小车的远程遥控效率。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种遥控AGV小车的控制方法。

本发明提出的一种遥控AGV小车的控制方法，包括：

于遥控端侧定点采集多帧第一图像，第一图像中均包含安装在遥控端的第一时钟的第一界面特征和显示界面特征，显示界面特征对应的显示界面用于输出由AGV小车侧采集到的实时画面，实时画面中至少包含安装在AGV小车端的第二时钟的第二界面特征；

获取第一图像中功能区域与第一图像之间的第一位置关系并存储；

调用第一位置关系以在多帧第一图像中一一提取出多个功能区域特征；

于多个功能区域特征中一一提取出分别与第一时钟对应的第一时间信息以及与第二时钟对应的第二时间信息；

根据由同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围于遥控端对AGV小车端进行实时控制。

优选地，还包括：同步第一时钟与第二时钟。

优选地，第一图像中的第一界面特征与第二界面特征均为大小一致且毗邻布置的方形框体，以使功能区域为仅覆盖第一界面特征和第二界面特征区域的方框区域。

优选地，显示界面特征对应的显示界面中的第二界面特征与第一界面特征均位于操作者可视范围内以为AGV小车操作者提供参考。

优选地，实时画面还用于AGV小车操作者于遥控端对AGV小车所处实际环境进行观察。

优选地，“根据由同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围于遥控端对AGV小车端进行实时控制”具体为：

当同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围超过预设的第一阈值时，遥控端闪屏提示。

优选地，“根据由同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围于遥控端对AGV小车端进行实时控制”具体为：

当同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围超过预设的第二阈值时，遥控端控制AGV小车端暂停动作；

其中，第二阈值大于第一阈值。

本发明中，所提出的遥控AGV小车的控制方法，于遥控端侧定点采集多帧第一图像，第一图像中包含AGV小车侧实时画面以及并将第一图像同步发送给遥控终端，遥控终端接收第一图像并采集第二图像，再通过人机界面同屏显示第一图像和第二图像，并采集第三图像；将第一图像的采集时间和第二图像的采集时间通过人机界面直观的显示出来，便于驾驶人根据显示直接判断是否出现网络延时。对采集的第三图像通过局部截屏裁剪的方式进行延时计算，根据计算的结果做出相应的延时操作。将遥控延时可视化，便于操作人员调整使用决策，同时通过截屏裁剪的方式计算延时，减少了延时处理路径，在遥控端侧直接完成延时计算，提高了延时处理的工作效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种遥控AGV小车的控制方法的工作流程结构示意图；

图2为本发明提出的一种遥控AGV小车的控制方法的人机界面的结构示意图一；

图3为本发明提出的一种遥控AGV小车的控制方法的人机界面的结构示意图二。

具体实施方式

参照图1-3，本发明提出的一种遥控AGV小车的控制方法，包括：

于遥控端侧定点采集多帧第一图像，第一图像中均包含安装在遥控端的第一时钟的第一界面特征和显示界面特征，显示界面特征对应的显示界面用于输出由AGV小车侧采集到的实时画面，实时画面中至少包含安装在AGV小车端的第二时钟的第二界面特征。

在本实施例中，AGV小车侧采集实时画面并同步给遥控端。

获取第一图像中功能区域与第一图像之间的第一位置关系并存储。

具体的，第一图像中的第一界面特征与第二界面特征均为大小一致且毗邻布置的方形框体，以使功能区域为仅覆盖第一界面特征和第二界面特征区域的方框区域。

调用第一位置关系以在多帧第一图像中一一提取出多个功能区域特征；

于多个功能区域特征中一一提取出分别与第一时钟对应的第一时间信息以及与第二时钟对应的第二时间信息；

根据由同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围于遥控端对AGV小车端进行实时控制。

具体的，当同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围超过预设的第一阈值时，遥控端闪屏提示；

当同一第一图像中分析出的第一时间信息和第二时间信息之间的差值范围超过预设的第二阈值时，遥控端控制AGV小车端暂停动作；

其中，第二阈值大于第一阈值。

具体的，如图2和图3所示，还包括：同步第一时钟与第二时钟。

具体的，显示界面特征对应的显示界面中的第二界面特征与第一界面特征均位于操作者可视范围内以为AGV小车操作者提供参考。

在本实施例中，通过同屏显示，将延时操作可视化，直观的展现延时过程。

具体的，实时画面还用于AGV小车操作者于遥控端对AGV小车所处实际环境进行观察。

本实施例的遥控AGV小车的控制方法的具体工作过程中，于遥控端侧定点采集多帧第一图像，第一图像中包含AGV小车侧实时画面以及并将第一图像同步发送给遥控终端，遥控终端接收第一图像并采集第二图像，再通过人机界面同屏显示第一图像和第二图像，并采集第三图像；将第一图像的采集时间和第二图像的采集时间通过人机界面直观的显示出来，便于驾驶人根据显示直接判断是否出现网络延时。对采集的第三图像通过局部截屏裁剪的方式进行延时计算，根据计算的结果做出相应的延时操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。