一种仿真用的模拟狙击枪及控制方法

【技术领域】

本发明涉及仿真武器技术领域，尤其涉及一种仿真用的模拟狙击枪及控制方法。

【背景技术】

狙击枪是我军常规轻武器之一，所以狙击枪模拟器相对于模拟训练来说非常重要，是模拟训练仿真的关键落地设备之一。狙击枪模拟器主要解决枪支本身的战术动作实现、战术动作采集、战术动作逻辑判断和战术动作上传至上位机以及空间和位置定位。

原有模拟器，无法进行姿态捕捉和空间定位，它们的定位信息和姿态捕捉信息更是无法上传上位机，战术动作的采集也不全面，不能满足现代军事训练的需求。

因此，有必要研究一种仿真用的模拟狙击枪及控制方法来应对现有技术的不足，以解决或减轻上述一个或多个问题。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种仿真用的模拟狙击枪及控制方法，能够实现狙击枪的基本功能，还具有姿态捕捉和空间定位的功能，与背负式上位机一起实现VR功能。

一方面，本发明提供一种仿真用的模拟狙击枪，包括狙击枪枪体以及设于枪体内的控制模块，其特征在于，

所述控制模块包括：

射击信息采集模块，用于采集枪体的保险信号、枪栓信号和扳机信号并传送给主控模块；

弹夹信息采集模块，用于采集枪体的弹夹装置的更换信号，并将更换信号传送给主控模块；

主控模块，用于判断是否满足射击条件并控制其他模块针对射击情况做出相应的动作和调整，并与上位机实现实时通信；

电子后坐力控制模块，用于根据主控模块的射击指令控制枪体的后座装置产生后坐力；

动捕模块，用于为动捕采集设备提供狙击枪姿态和位置的变化信息，协助VR系统实现动捕功能。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述后座装置包括激磁线圈、动铁心和弹力件，所述激励线圈绕设在所述动铁心的外周，所述弹力件设于所述动铁心的内端部；所述激励线圈通过所述电子后坐力模块与电源模块连接，根据后坐力模块的命令进行激励线圈与电源的通断，实现动铁心在磁力和弹力作用下的机械运动。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述动铁心为柱塞式电磁铁。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述后坐力包括单发后坐力和连发后坐力。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述电子后坐力控制模块还具有过温保护功能，所述后座装置内设有温度传感器用于测量实时温度；所述电子后坐力控制模块判断实时温度是否达到预设过温保护阈值，若达到进行过温保护，否则不做处理；过温保护的内容为狙击枪断电，即该狙击枪不可使用，直到温度恢复；狙击枪的电源和后坐力电源是两个单独的电源模块，互不干扰。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述主控模块根据弹夹中子弹数量、保险状态、枪栓状态和扳机状态判断是否射击，并对子弹数量进行修正，且向电子后坐力控制模块发送后坐力控制信号。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述保险的打开状态包括单发击发状态和连发击发状态。

另一方面，本发明提供一种仿真用的模拟狙击枪，其特征在于，所述狙击枪包括枪身、射击信号采集装置、弹夹更换信号采集装置、后坐力产生装置、动捕装置、ZigBee通信装置、电量监测装置以及主控装置，所述射击信号采集装置、所述弹夹更换信号采集装置、所述后坐力产生装置、所述动捕装置、ZigBee通信装置、所述电量监测装置分别与所述主控装置连接；所述ZigBee通信装置与上位机通信连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述射击信号采集装置包括用于测量枪栓状态的霍尔传感器、用于实现保险状态变更的多触点旋转电位器和用于测量扳机状态的第一微动式行程开关；所述霍尔传感器、所述多触点旋转电位器和所述第一微动式行程开关分别与所述主控装置连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述后座力产生装置内设有用于过温保护的温度传感器，所述温度传感器与所述主控装置连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述保险状态为两状态或三状态，两状态包括闭锁状态和射击状态；三状态包括闭锁状态、单发击发状态和连发击发状态。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述姿态测量装置包括万向轮、数字定位器和若干按键，所述万向轮与所述数字定位器连接，所述数字定位器与所述主控装置连接，所述按键分别与所述主控装置连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述弹夹更换信号采集装置包括第二微动式行程开关，所述第二微动式行程开关与所述主控装置连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述动捕装置包括若干动捕LED和用于实现LED发光的动捕电路；所述LED分设于狙击枪的两侧且均呈几何形设置。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述电量监测装置包括蜂鸣器、狙击枪电源电量监测电路和后坐力电源电量监测电路，所述狙击枪电源电量监测电路和所述后坐力电源电量监测电路分别与蜂鸣器连接。

再一方面，本发明提供一种适用于如上任一所述的仿真用模拟狙击枪的控制方法，其特征在于，所述控制方法的内容包括：

1)所述主控模块判断是否满足射击条件的步骤包括：

S11、先判断弹夹中子弹数量，若子弹数量不为0，则进入下一步，否则不进行射击；

S12、判断保险、枪栓和扳机是否同时满足射击条件，若是则进行射击，否则不射击；

2)所述主控模块根据弹夹模块发来的更换信号以及射击次数计算出弹夹剩余子弹数量；

3)采集动捕模块提供的狙击枪姿态和位置的变化信息，经解算后通过VR显示设备进行显示实现动捕功能。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，保险的射击条件为打开状态，枪栓的射击条件为拉动状态，扳机的射击条件为处于扣动状态。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，对狙击枪的实时电源电量和电子后坐力电源电量进行监测；当狙击枪的实时电源电量低于10％时，进行报警；当电子后坐力电源电量低于20V时，进行报警。

还一方面，本发明提供一种VR系统，其特征在于，所述VR系统包括：如上任一所述的仿真用模拟狙击枪、VR眼镜、上位机和摄像设备；所述狙击枪、所述摄像设备和所述VR眼镜均与所述上位机连接；所述摄像设备用于采集狙击枪的姿态和位置的变化信息，协助VR系统实现动捕功能；

所述VR系统能够通过人为操作狙击枪实现与虚拟环境的互动。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述VR系统能够通过人为操作狙击枪实现与虚拟环境的互动具体包括：人为操作狙击枪上的装置实现虚拟环境中人物的移动和开门动作。

与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：能够实现狙击枪的基本功能，还具有姿态捕捉和空间定位的功能，与背负式上位机一起实现VR功能。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一个实施例提供的模拟狙击枪的立体图；

图2是本发明一个实施例提供的模拟狙击枪的侧视图；

图3是本发明一个实施例提供的模拟狙击枪的电路原理框图；

图4是本发明一个实施例提供的模拟狙击枪的微动式行程开关接线图；

图5是本发明一个实施例提供的电磁开关典型的电路图及起动机电路图；

图6是本发明一个实施例提供的电子后坐力原理图。

其中，图中：

1-推杆；2-弹簧；3-压缩弹簧；4-动断触点；5-动合触点。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

1、一种模拟仿真使用的狙击枪模拟器模仿真实狙击枪模拟器外观设计，具备保险、枪栓、弹匣、扳机等一系列真枪机构，参训者能够模拟真枪操作动作操作狙击枪模拟器，完成模拟训练动作。狙击枪模拟器内部控制电路检测和判断参训人员操作动作的逻辑正确性，根据判断结果决定是否产生后坐力。步枪内部控制电路可与背负式计算机通讯，向计算机实时汇报枪支操作动作，保证真实操作与虚拟场景操作一致。

射击：通过扣动枪支物理扳机，触发软件中枪支射击动作。

换弹夹：通过按动狙击枪模拟器的握把更换弹夹按钮，触发更换弹夹的信号，该信号经采集进入MCU，做更换弹夹处理(更换弹夹处理时霍尔开关感知到弹夹的卸下和重新装上这两个动作后判定为更换一次弹夹，主控模块将子弹数量进行调整，即调整到该枪的满额数量)。信号采集通过霍尔开关采集信号，将采集到的信号通过线缆传送至MCU，MCU内部集成了嵌入式软件，该软件接收到信号做更换弹夹处理。

保险开关：通过拨动模拟枪支上保险拨动键，切换狙击枪模拟器的保险开关模式，并触发保险开关功能。

后坐力：模拟枪支的后坐力要与软件中枪支射击同步，模拟枪支的单发/连发模式的模拟枪支后坐力要与软件中内容表现一致；当软件中枪支没有子弹时不向对应枪支发送后坐力信号，此时，扣动枪支扳机没有后坐力。即，该模拟狙击枪具有后坐力模块，用于在接收到MCU发送来的后坐力控制信号后模拟出后坐力。

姿态测量：通用标准的导轨式垂直握把，可以适用于所有模拟枪支，由万向轮、数字定位器和两个按键组成。使用者手动旋转万向轮，数字定位器与万向轮连接，监测万向轮的转动信息并传送给主控模块，主控模块通过通信模块将该转动信息传送给上位机，上位机根据转动信息控制VR环境中使用者的对应人物进行移动，从而实现VR环境中人物的前进、后退等动作。两个按键用于实现交互动作，比如遇到VR虚拟环境中的门时，使用者通过按下相应按键实现虚拟环境中的开门动作；具体为：按键信息由主控MCU通过通信模块上传给上位机，上位机控制VR显示开门动作。

通讯及传输：将半实物模型步枪各战术动作采集信息通过无线数传模块及USB数据接收模块实时传递给主控后台。

2、狙击枪A面(即枪口朝前时左半部分)包含：6个动捕LED与1个PD、1个OLED显示屏和1个保险，共9个电子元器件，这9个电子元器件统一焊接至一块长方形电路板上，电路板与位于步枪B面的主控电路板采用接插件连接。其中，6个动捕LED的引脚直接整形后焊于电路板上，PD、OLED和保险采用硅胶线连接到电路板上。

狙击枪B面(即枪口朝前时右半部分)包含：5个动捕LED与1个PD、1个霍尔元器件(枪栓)、1个微动开关(扳机)、1个电源开关、1个电子后座力(包含温度传感器)、1个后座力电池、1个控制电电池、1个动捕主控板、1个USB接口(控制电池充电、PANID修改)、1个无线网络(ZigBee)模块、1个蜂鸣器。5个动捕LED、霍尔元器件(枪栓)、USB接口、无线网络模块、蜂鸣器均直接焊于电路板上，其余电子部分与电路板用导线连接。

A面和B面的动捕LED分别呈某一特定形状设置在枪体两侧，且在狙击枪通电使用时所有LED就处于发光状态，以此使得狙击枪两侧分别呈现一个几何形状，为枪体的姿态捕捉提供参照体。几何形状可以是方形、圆形、椭圆形、菱形、梯形或其他几何形状。

3、狙击枪模拟器控制电路能够控制模拟枪支完成整套射击训练动作，包括：开保险、换弹匣、拉枪栓、扣扳机、模拟后坐力等功能，同时，狙击枪模拟器内部集成动捕模块电路，可以与背负式计算机后台软件配合，共同实现VR动捕功能。

动捕功能实现过程为：在枪体两侧设置多个LED发光灯管，这些LED在空间中组成一个确定的几何体；在初始化时，设置在狙击枪使用环境中的动捕相机(该相机可以是以某一角度吊设在使用者上方，也可以是其他便于采集图像信息的位置，动捕相机通常为多个，便于能够采集到任一方向或任一位置的枪体图片)采集到LED组成的几何体做为一个初始化的标准体，在其它的某个时刻，动捕相机采集另一个几何体的数据(尤其狙击枪随使用者发生位移或者旋转时，几何体的变化会更明显)，采集到的数据都上传至动捕服务器(即上位机)，动捕服务器将采集到的数据与初始化时的标准体(或者前一次采集的数据)进行比较和解算，解算出枪支在动捕空间中的姿态和位置变化信息发送给VR显示计算机，VR显示计算机连接VR显示设备，从而将枪支的姿态和位置信息在VR显示设备中实现复现。

4、狙击枪模拟器控制电路包含以下模块电路：电子后座力控制电路，衔铁到位检测电路，后座力过温保护电路(65゜过温保护，采用温度传感器采集温度数据)，后座力电压检测电路，换弹匣检测电路，控制电源采样电路，24V转5V电路，5V转3.3V电路，ZigBee模块电路，控制电源充电电路，PANID修改接口电路，蜂鸣器控制电路(有源蜂鸣器控制电路)，激光管驱动电路，拉枪栓检测电路(霍尔传感器监测)，扣扳机检测电路(微动开关)，OLED驱动电路，保险检测电路，动捕电路。狙击枪系统原理框图如图3所示。该狙击枪系统主要包括以下部分：

ZIGBEE通信模块，主要功能是修改通信ID，进行与上位机的信号传达；

供电模块，主要是给控制电路、ZIGBEE通信模块、后坐力模块以及动作捕捉模块供电；

控制电路，与MCU组成总体控制功能模拟，内含嵌入式软件和中断处理；

后坐力模块，主要是模拟开枪时的后坐力，通过电磁铁和供电模块以及控制模块组成。

5、枪体内的11.1V电池为控制电路供电，弹匣内的22.2V电池为后座力电路供电。11.1V 550mAh电池采用micro USB接口充电，电池固定于枪体内不能拆卸，22.2V后座力电池采用XH7-2.54接口充电，充电时必须将弹匣从枪上取下来单独充电。

6、22.2V后座力电池电压监测电路仅做低压报警提示，当电池电压低于20V时，蜂鸣器报警，此时需要更换电量充足的弹匣。后座力电池电压低于20V报警后，仍能保证后座力触发最少30次。避免参训人员训练过程中出现弹匣弹量未用完但无后座力感觉的情况出现。

7、11.1V控制电路电池电压监测采用ADC采样方式，能够实时监测电池电量损耗情况。控制模块会定时采集11.1V电池电压，设定4级门限：100％，60％，30％，10％，并将门限电压值显示于液晶显示屏上，当电池电压低于10％时，蜂鸣器报警，必须对狙击枪充电。

8、结构和电气原理：

步枪半实物模拟训练用枪，为依据狙击枪外形微调整后设计的集枪身姿态采集，电子后坐力、保险触发、扳机触发、更换弹夹触发等功能。枪身按标准方式固定11个固定点位的姿态采集LED灯珠，作为姿态采集单元，实现系统与装备的联动。下面分别从模拟射击功能、更换弹夹功能、保险切换功能、数据通讯及传输功能、电子后座力功能五个方面对其原理和功能实现进行说明。

8.1、模拟射击功能：

1)机械触发原理：扳机模拟开关采用机械扳机，联动触发行程开关结构，实现在扣动扳机时将行程开关触发，并通过Zigbee信息传输功能键将信号传递给背负式计算机，从而与软件系统联动的功能。

2)电气实现原理：扣动扳机结构采用物理触发的方式，触发开关，行程开关是用于控制机械设备的行程及限位保护。本模拟器采用微动式开关，其连接方式如图4所示。

a)在安装行程开关时，要检查挡铁在行走到位时能否碰撞行程开关头，需保证碰撞行程开关头，切不可碰撞在行程开关中间或其他部位。

b)在安装或检查行程开关时，要把它固定牢固，并用手拨动或压动行程开关动作头，仔细听声音，检查是否有“啪”的响声，如果没有，应打开行程开关，调节连接微动开关与动作轴的螺丝。

8.2、更换弹夹功能：

1)更换弹夹电气触发原理：更换弹夹模拟开关采用标准弹夹更换方式，联动触发行程开关结构，实现在更换弹夹时将行程开关触发，并通过Zigbee信息传输功能键将信号传递给背负式计算机，从而实现与软件系统联动的功能。

2)电气实现原理：更换弹夹模拟开关采用标准弹夹更换方式，更换弹夹时结构采用物理触发的方式，触发行程开关，行程开关是用于控制机械设备的行程及限位保护。此结构采用微动开关式行程开关。该行程开关的接线方式与模拟射击功能的行程开关接线相同，如图4所示。

a)在安装行程开关时，要检查挡铁在行走到位时能否碰撞行程开关头，切不可碰撞在行程开关中间或其他部位。

b)在安装或检查行程开关时，要把它固定牢固，并用手拨动或压动行程开关动作头，仔细听声音，检查是否有“啪”的响声，如果没有，应打开行程开关，调节连接微动开关与动作轴的螺丝。

8.3、保险切换功能：

本发明模拟狙击枪的保险切换采用三触点旋转电位器实现武器0、1、2档之间的切换，分别代表保险闭锁、单发、连发三种武器击发状态。三触点旋转电位器的不同阻值代表不同的档位，从而与电子后座力及扳机触发机构形成联动，实现武器闭锁、武器单发和武器连发的功能。保险档位可以是三档也可以是两档，采用两触点电位器来实现武器闭锁和武器发射两个功能。

武器闭锁-无法击发；武器单发-单次扣扳机时一次电子后座力及一次枪机击发；武器连发-扣扳机时长超过0.3秒时，实现电子后座力三次击发与三次枪机击发。

8.4、数据通讯及传输功能：

综合考虑仿真模拟训练系统传输信息种类、接入终端容量、信息传输带宽、通信覆盖区域、无线通信制式、系统扩容性和技术成熟度等因素，对抗训练系统的无线通信系统可以采用成熟度相对较高的无线数传电台的无线通信体制，在通信频段上，选择工作频段(433MHz～900MHz)。

无线自组织网络是一种无中心的分布式控制网络，一个多跳临时性自治系统，网络中的移动终端、基站兼备路由器和主机两种功能，通过无线连接构成任意的网络拓扑。无线自组网可以看成是移动通信技术和计算网络的有机融合。在基站之间的网络通信中，由于应用场景和组网结构复杂多样，通信节点具有移动的随机性和突发性、业务传输的偶然性，因此系统设计要求宽带网络连接能够根据无线链路、拓扑结构、传输路径、业务状况等进行进行调整。自组织网络能通过节点自动对网络参数进行优化和调整，以适应无线通信的动态拓扑变化，从而提高通信系统的鲁棒性，改善通信质量。

8.5、电子后座力功能：

1)触发原理：

电子后座力采用电磁感应开关原理，其中起动机电磁开关是由激磁线圈和动铁心组成，由电提供能量，是一种由电磁能转化为机械运动的并带辅助装置的柱塞式电磁铁。以开关装配形成可分为整体式电磁开关。

电磁开关典型的电路图及起动机电路图如图5所示。电子后坐力原理图如图6所示。触发时，电磁铁电源断开，弹簧将铁杆弹开，撞击后面枪托，产生后坐力。

9、射击动作模拟：

参训人员操作狙击枪模拟器，切换保险、拉动枪栓、更换弹匣时，步枪模拟器上的通讯模块主动向背负式计算机汇报枪支动作。参训人员只有按正常射击操作流程操作步枪，即装好弹匣，打开保险，拉过枪栓后，再扣动扳机，步枪才会产生后坐力，同时步枪向背负式计算机汇报一次射击动作，汇报数据中包含弹匣剩余弹量，背负式计算机可以通过数据查看步枪剩余弹量，保证VR场景中的虚拟枪支剩余弹量与模拟步枪剩余弹量一致。如果出现背负式计算机存储弹量与枪支剩余弹量不符，背负式计算机可以向枪支下发修改弹量数据，枪支根据数据内容修改自身剩余弹量。

工作过程为：

1)扣动扳机，MCU接收到扳机信号；

2)MCU内部进行逻辑判断，判断是否满足响应后坐力要求；

3)如果满足后坐力要求，电磁铁电源断开，弹簧将铁杆弹开，撞击后面枪托，产生后坐力。

10、更换武器：

每个参训人员配备一套武器装备，每套装备具有唯一PANID的ZigBee网络。每套装备配备一个U盘外形的背负式计算机用的ZigBee接收器和1个U盘外形micro接口的PANID下载器，ZigBee接收器和PANID下载器具有唯一PANID，不能修改。每套装备以背负式计算机为主机，其余武器为从机。主机作为ZigBee网络的协调器，从机为路由器。原则上，不允许参训人员随意交换使用武器。若因特殊原因需要更换武器，需要参训人员打开新武器电源，将PANID设置模块插入步枪的micro USB接口内，武器检测到PANID下载器后自行读取PANID下载器中的PANID，更新步枪中原来的PANID。当新步枪的PANID与背负式计算机一致后，步枪加入这套装备的ZigBee网络，可以开始正常训练。

必须用PANID(即网络标识符)下载器将狙击枪枪体和对应小握把的PANID全部刷新，即将PANID下载器插入狙击枪握把，更新完枪体PANID后，再将PANID下载器插入小握把，将小握把的PANID与枪体更新为一致。

11、OLED屏显示内容：

OLED屏从上到下分3行显示，最上面一行显示动捕电路板ID号，中间一行显示弹匣剩余弹量，下面一行显示武器当前电量。

工作指示灯：安装在红外通信窗口内，区分不同灯光颜色分别显示工作正常、电量不足等状态。

本发明的有益效果是：本发明提出的一种适用于“人在环”作战仿真的所使用的狙击枪模拟器，主要包括枪身外部热物理构件、电子后坐力、电子处理模拟、动作捕捉LED模块和上位机通讯模块。本发明是一种仿真模拟枪，基于原有真枪外形基础上进行电子逻辑处理，在作战模拟仿真尤其是模拟训练作战仿真中具有良好的应用前景。

以上对本申请实施例所提供的一种仿真用的模拟狙击枪及控制方法，进行了详细介绍。以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

如在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求书当中所提及的“包含”、“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含/包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求书的保护范围内。