起竖架

技术领域

本发明涉及航天地面保障装备技术领域，具体而言，涉及一种起竖架。

背景技术

随着我国的航天技术逐渐发展，火箭的推力有了越来越大的需求，这也就直接造成了火箭的体积越来越大，因此火箭的起竖的难度也会逐步增加。当火箭需要进行起竖时，将火箭吊装到起竖架上，由于起竖时起竖吊车的动作和运动惯性的问题，会存在火箭与起竖架的运动不同步，此时需要起竖架的锁紧环将火箭与起竖架固定，防止火箭倾倒。

在相关技术中，在火箭的起竖过程中，只锁紧环紧紧固定火箭，会对火箭箭体造成损伤。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种起竖架，以解决相关技术中的火箭箭体容易造成损伤的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种起竖架，包括：架体，具有初始位置和竖直位置；托座，可转动地设置于架体上，架体处于竖直位置时托座位于架体的底部；第一液压缸，铰接在托座和架体之间；第二液压缸，铰接在第一液压缸和架体之间；锁定件，铰接于架体上，并与托座间隔设置，锁定件具有锁定位置和解锁位置；第三液压缸，铰接于架体和锁定件之间，第三液压缸驱动锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换。

进一步地，第一液压缸和架体铰接于第一铰接点，第二液压缸和架体铰接于第二铰接点，第一液压缸和第二液压缸铰接于第三铰接点，其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点限定出三角形结构。

进一步地，起竖架还包括铰接在托座和架体之间的第四液压缸，第一液压缸和第四液压缸对称地设置在托座的两侧，起竖架还包括铰接在第四液压缸和架体之间的第五液压缸，第五液压缸和第二液压缸对称设置在托座的两侧。

进一步地，锁定件包括第一锁紧臂、第一支撑臂以及第二支撑臂，第一锁紧臂与架体铰接于第四铰接点，第一支撑臂的第一端和第一锁紧臂铰接于第五铰接点，第二支撑臂的第一端和第一支撑臂的第二端铰接于第六铰接点，第二支撑臂的第二端和架体铰接于第七铰接点，第三液压缸的第一端与架体铰接，第三液压缸的第二端与第二支撑臂铰接于第八铰接点，其中，第四铰接点、第五铰接点、第六铰接点以及第七铰接点形成四边形结构，第八铰接点位于第六铰接点和第七铰接点之间。

进一步地，锁定件还包括第一挡板，第一挡板连接在架体上，第一挡板和第二支撑臂的内侧限位配合。

进一步地，当锁定件处于锁定位置时，第六铰接点和第四铰接点位于同一水平面内。

进一步地，起竖架还包括第六液压缸，锁定件还包括第二锁紧臂、第三支撑臂、第四支撑臂以及第二挡板，第二锁紧臂和第一锁紧臂对称设置，第二锁紧臂和架体铰接，第三支撑臂和第四支撑臂铰接，第三支撑臂和第四支撑臂铰接在第二锁紧臂和架体之间，第六液压缸铰接在第四支撑臂和架体之间，第二挡板和第四支撑臂的内侧限位配合。

进一步地，锁定件还包括第一抱爪和第二抱爪，第一抱爪铰接于第一锁紧臂远离架体的一端，第二抱爪铰接于第二锁紧臂远离架体的一端。

进一步地，起竖架还包括液压控制系统，液压控制系统包括动力源、控制器、第一电液比例阀、第二电液比例阀、第三电液比例阀以及第四电液比例阀，动力源通过第一电液比例阀与第一液压缸和第四液压缸连通，动力源通过第二电液比例阀与第二液压缸和第三液压缸连通，动力源通过第三电液比例阀与第五液压缸连通，动力源通过第四电液比例阀与第六液压缸连通，控制器与第一电液比例阀、第二电液比例阀、第三电液比例阀以及第四电液比例阀均信号连接。

进一步地，动力源通过第一管路与第一电液比例阀的进口连通，动力源通过第二管路与第二电液比例阀的进口连通，动力源通过第三管路与第三电液比例阀的进口连通，动力源通过第四管路与第四电液比例阀的进口连通，第一液压缸的第一腔和第一电液比例阀的第一出口通过第五管路连通，第四液压缸的第一腔和第一电液比例阀的第一出口通过第六管路连通，第四液压缸的第二腔和第一电液比例阀的第二出口通过第七管路连通，第一液压缸的第二腔和第一电液比例阀的第二出口通过第八管路连通；第二液压缸的第一腔和第二电液比例阀的第一出口通过第九管路连通，第五液压缸的第一腔和第二电液比例阀通的第一出口过第十管路连通，第五液压缸的第二腔和第二电液比例阀的第二出口通过第十一管路连通，第二液压缸的第二腔和第二电液比例阀的第二出口通过第十二管路连通；第三液压缸的第一腔通过第十三管路与第三电液比例阀的第一出口连通，第三液压缸的第二腔通过第十四管路与第三电液比例阀的第二出口连通，第六液压缸的第一腔通过第十五管路与第四电液比例阀的第一出口连通，第六液压缸的第二腔通过第十六管路与第四电液比例阀的第二出口连通。

进一步地，液压控制系统还包括第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器以及第四位移传感器，第一位移传感器与第一液压缸的第二腔连通，第二位移传感器与第四液压缸的第二腔连通，第三位移传感器与第二液压缸的第二腔连通，第四位移传感器和第四液压缸的第二腔连通，第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器以及第四位移传感器均与控制器信号连接。

进一步地，液压控制系统还包括第一减压阀、第二减压阀、第一压差传感器以及第二压差传感器，第一减压阀连通在第十三管路上，第二减压阀连通在第十五管路上，第一压差传感器连通在第十三管路和第十四管路上，第二压差传感器连通在第十五管路和第十六管路上，第一压差传感器和第二压差传感器均与控制器连接。

进一步地，动力源包括电液通断阀、溢流阀、油泵以及油箱，第一管路、第二管路、第三管路以及第四管路均与电液通断阀连通，电液通断阀通过第十七管路和油箱连通，溢流阀和油泵连接在第十七管路上。

应用本发明的技术方案，架体具有初始位置和竖直位置，架体由初始位置移动至竖直位置时，能够将火箭由水平状态拉起，并处于竖直状态。托座可转动地设置在架体上，当架体处于竖直位置时，托座位于架体的底部；第一液压缸铰接在托座和架体之间，第二液压缸铰接在第一液压缸和架体之间。第一液压缸和第二液压缸相互配合能够使得托座的角度不断变化，在火箭起竖的过程中，通过第一液压缸和第二液压缸对托座的角度的调控，进而使得火箭在托座上的位置更加稳定。起竖架还包括锁定件，锁定件铰接在架体上并与托座间隔设置，锁定件能够对火箭的中部进行固定，第三液压缸铰接在锁定件和架体之间，第三液压缸能够驱动锁定件进行运动，进而使得锁定件锁紧火箭的位置。具体地，第一液压缸、第二液压缸以及第三液压缸同步启动，进而使得托座和锁定件随动配合，这样能够使得火箭的位置更加稳定。因此本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的火箭箭体容易造成损伤的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的起竖架的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的锁定件的俯视示意图；

图3示出了图1的起竖架的左侧局部示意图；

图4示出了图1的起竖架的右侧局部示意图；

图5示出了图1的起竖架的液压控制系统示意图；

图6示出了图1的起竖架的液压控制系统的控制框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、架体；20、托座；31、第一液压缸；32、第二液压缸；33、第四液压缸；34、第五液压缸；40、锁定件；41、第一锁紧臂；42、第一支撑臂；43、第二支撑臂；44、第一挡板；45、第二锁紧臂；46、第三支撑臂；47、第四支撑臂；48、第二挡板；491、第一抱爪；492、第二抱爪；51、第三液压缸；52、第六液压缸；61、动力源；611、电液通断阀；612、溢流阀；613、油泵；614、油箱；62、控制器；631、第一电液比例阀；632、第二电液比例阀；633、第三电液比例阀；634、第四电液比例阀；651、第一位移传感器；652、第二位移传感器；653、第三位移传感器；654、第四位移传感器；661、第一减压阀；662、第二减压阀；663、第一压差传感器；664、第二压差传感器；711、第一管路；712、第二管路；713、第三管路；714、第四管路；715、第五管路；716、第六管路；717、第七管路；718、第八管路；719、第九管路；720、第十管路；721、第十一管路；722、第十二管路；723、第十三管路；724、第十四管路；725、第十五管路；726、第十六管路；727、第十七管路。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在火箭起竖过程中，如果只锁紧环紧紧固定火箭，会对火箭箭体造成损伤，这时需要对锁紧力进行实时监测和调整；同时在起竖过程中，由于锁紧环的作用，起竖架会对火箭在火箭轴向和火箭径向上产生一定的应力，需要随动托座进行一定的调整，消减产生的应力。具体地，在本实施例中，如图1至图4所示，起竖架包括：架体10、托座20、第一液压缸31、第二液压缸32、锁定件40以及第三液压缸51。架体10具有初始位置和竖直位置。托座20可转动地设置于架体10上，架体10处于竖直位置时托座20位于架体10的底部。第一液压缸31铰接在托座20和架体10之间。第二液压缸32铰接在第一液压缸31和架体10之间。锁定件40铰接于架体10上，并与托座20间隔设置，锁定件40具有锁定位置和解锁位置。第三液压缸51铰接于架体10和锁定件40之间，第三液压缸51驱动锁定件40在锁定位置和解锁位置之间切换。

应用本实施例的技术方案，架体10具有初始位置和竖直位置，架体10由初始位置移动至竖直位置时，能够将火箭由水平状态拉起，并处于竖直状态。托座20可转动地设置在架体10上，当架体10处于竖直位置时，托座20位于架体10的底部；第一液压缸31铰接在托座20和架体10之间，第二液压缸32铰接在第一液压缸31和架体10之间。第一液压缸31和第二液压缸32相互配合能够使得托座20的角度不断变化，在火箭起竖的过程中，通过第一液压缸31和第二液压缸32对托座20的角度的调控，进而使得火箭在托座20上的位置更加稳定。起竖架还包括锁定件40，锁定件40铰接在架体10上并与托座间隔设置，锁定件40能够对火箭的中部进行固定，第三液压缸51铰接在锁定件40和架体10之间，第三液压缸51能够驱动锁定件40进行运动，进而使得锁定件40锁紧火箭的位置。具体地，第一液压缸31、第二液压缸32以及第三液压缸51同步启动，进而使得托座20和锁定件40随动配合，这样能够使得火箭的位置更加稳定。因此本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的火箭箭体容易造成损伤的问题。

如图1至图4所示，在本实施例中，第一液压缸31和架体10铰接于第一铰接点，第二液压缸32和架体10铰接于第二铰接点，第一液压缸31和第二液压缸32铰接于第三铰接点，其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点限定出三角形结构。第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点限定出三角形结构这样使得托座20能够进行转动，并且托座20转动的稳定性较好。

具体地，在本实施例中，托座20为托环，即火箭的喷射部从托环的内部穿出，托环与火箭的底部抵接配合。

如图1至图4所示，在本实施例中，起竖架还包括铰接在托座20和架体10之间的第四液压缸33，第一液压缸31和第四液压缸33对称地设置在托座20的两侧，起竖架还包括铰接在第四液压缸33和架体10之间的第五液压缸34，第五液压缸34和第二液压缸32对称设置在托座20的两侧。上述的设置能够使得托座20的运动更加稳定，并且能够使得托座20的支撑的强度更好。

如图1至图4所示，在本实施例中，锁定件40包括第一锁紧臂41、第一支撑臂42以及第二支撑臂43，第一锁紧臂41与架体10铰接于第四铰接点，第一支撑臂42的第一端和第一锁紧臂41铰接于第五铰接点，第二支撑臂43的第一端和第一支撑臂42的第二端铰接于第六铰接点，第二支撑臂43的第二端和架体10铰接于第七铰接点，第三液压缸51的第一端与架体10铰接，第三液压缸51的第二端与第二支撑臂43铰接于第八铰接点，其中，第四铰接点、第五铰接点、第六铰接点以及第七铰接点形成四边形结构，第八铰接点位于第六铰接点和第七铰接点之间。第一锁紧臂41与火箭限位配合，第一支撑臂42和第二支撑臂43能够对第一锁紧臂41进行支撑，第三液压缸51驱动第二支撑臂43，并通过第二支撑臂43推顶第一支撑臂42，第一支撑臂42支撑第一锁紧臂41，这样的设置能够将火箭对第一锁紧臂41施加的力通过第一支撑臂42和第二支撑臂43传递至架体10和第三液压缸51，进而将力进行分散，这样能够减小对第三液压缸51的拉拽，进而使得第三液压缸51的使用寿命更长，也能够使得锁定件40对火箭的锁定更加稳定。

如图1至图4所示，在本实施例中，锁定件40还包括第一挡板44，第一挡板44连接在架体10上，第一挡板44和第二支撑臂43的内侧限位配合。第一挡板44能够对第二支撑臂43进行支撑，这样使得第二支撑臂43和第一支撑臂42之间出现反向的死角，而通过第一挡板44的设置，能够使得第一支撑臂42和第二支撑臂43保持相对共线，进而使得锁定件40的位置稳定。

如图1至图4所示，在本实施例中，当锁定件40处于锁定位置时，第六铰接点和第四铰接点位于同一水平面内。上述的设置能够锁定件40的锁定的稳定性更好。

如图1至图4所示，在本实施例中，起竖架还包括第六液压缸52，锁定件40还包括第二锁紧臂45、第三支撑臂46、第四支撑臂47以及第二挡板48，第二锁紧臂45和第一锁紧臂41对称设置，第二锁紧臂45和架体10铰接，第三支撑臂46和第四支撑臂47铰接，第三支撑臂46和第四支撑臂47铰接在第二锁紧臂45和架体10之间，第六液压缸52铰接在第四支撑臂47和架体10之间，第二挡板48和第四支撑臂47的内侧限位配合。第一锁紧臂41和第二锁紧臂45能够对火箭抱住，这样使得锁定件40的位置稳定，并且锁紧的效果也更好。

如图1至图4所示，在本实施例中，锁定件40还包括第一抱爪491和第二抱爪492，第一抱爪491铰接于第一锁紧臂41远离架体10的一端，第二抱爪492铰接于第二锁紧臂45远离架体10的一端。第一抱爪491和第二抱爪492的形状与火箭的形状相配，这样能够使得火箭的稳定性更好。同时，第一抱爪491和第二抱爪492分别铰接于第一锁紧臂41和第二锁紧臂45，这样在与火箭配合的时候，第一抱爪491和第二抱爪492能够抱在不同的位置，进而使得火箭的稳定性更佳。

如图1至图4所示，在本实施例中，架体10的底部设置有底座，底座上设置有弧形缺口。架体10可摆动地设置并支撑箭体，架体10包括支撑架及设置于支撑架的第一转轴。第一转轴可转动地穿设于弧形缺口内。架体10通过第一转轴在弧形缺口内摆动以使架体10具有与基面接触的水平位置以及被底座支撑的竖直位置。锁定件40设置于支撑架并能够环绕在箭体的外侧以固定箭体。架体10通过第一转轴在弧形缺口内摆动以使架体10具有与基面接触的水平位置以及被底座支撑的竖直位置。锁定件40设置于支撑架并能够环绕在箭体的外侧以固定箭体。组装前，先将架体10处于水平位置，将箭体吊装至架体10上，锁定件40固定箭体以抱紧箭体。箭体起竖装置连接吊车。吊车吊起架体10并使架体10通过第一转轴在弧形缺口内翻转，随着吊车起升，箭体沿底座上的弧形缺口缓慢起竖，架体10能够由水平位置切换至竖直位置，提高了起竖过程的平稳性，降低了产生安全问题的可能性，可以实现一台吊车完成箭体整体吊装作业。

底座包括支撑部和限位部。架体10的一部分伸入至限位部内，这样，限位部对架体10进行限位，防止架体10在翻转过程中沿第一转轴的轴线产生移动。架体10处于竖直位置时，为了防止架体10与限位部发生干涉，支撑部高于限位部，支撑部能够支撑架体10，弧形缺口设置在限位部上。

为了提高架体10处于竖直位置的稳定性，底座还包括底板及间隔设置于底板的两个支撑部，限位部为两个。两个限位部一一对应地设置于两个支撑部上。每个限位部包括间隔设置于对应的一个支撑部的两个第一限位板。支撑架具有凸板，架体10的一部分为伸入至两个第一限位板内的凸板，第一转轴设置在凸板上。两个第一限位板对架体10的凸板进行限位，防止架体10在翻转过程中沿第一转轴的轴线产生移动，以保证架体10起竖过程的平稳性。当然。

为了提高支撑架整体支撑箭体的结构强度，支撑架包括间隔设置的第一立架和第二立架及设置于第一立架和第二立架之间的第一连接架和第二连接架。第二连接架垂直于第一连接架，且第二连接架垂直于第一立架。这样，架体10处于水平位置时，箭体被第一连接架所支撑，架体10处于竖直位置时，箭体被第二连接架所支撑。第二连接架上设置有避让箭体的避让槽，台阶结构设置于第二连接架上。为了提高台阶结构支撑箭体的结构强度，第二连接架具有筋板，台阶结构设置在筋板上，同时筋板为间隔设置在支撑盘两侧的两个，两个筋板对支撑盘进行限位，再配合限位挡板，以对支撑盘进行限位固定。

箭体组装前，先将架体10吊装至底座上，支撑架的第一转轴穿设于弧形缺口内，再将箭体水平吊装至架体10上，调节均载结构，安装箭体底部的支撑盘，一对锁定件40合拢抱紧箭体。安装吊点转换机构，检查吊点转换机构是否工作正常，连接吊车。转换油缸处于锁紧状态。吊钩通过吊带和三角板拉起架体10，吊车保持牵拉状态。将箭体底部的支撑盘上的两侧的第二转轴可转动地设置于台阶结构上，两个筋板对支撑盘进行限位固定。两个安全支腿位于架体10两侧，托架处于水平位置时，安全支腿处于回收位置，并枢转固定在架体10的两侧，支撑架的第一转轴在弧形缺口内回转，箭体随着托架翻转竖起，当箭体起竖到预定位置时，吊车停止作业，打开安全支腿，翻转180°后处于支撑位置，此时三角形架体连接左右拉杆，限定架体10的左右位移。调节支撑腿的升降高度，使支撑腿与地面接触，可以起到独立支撑作用。吊车缓慢释放拉力至吊带显松弛状态。转换油缸打开，使销轴桶和三角板脱离，吊车缓慢拉紧吊带。这样，使得火箭的起竖平缓、受力均匀，可以解决大吨位复合材料箭体不宜直接吊装翻转的问题。

如图5和图6所示，在本实施例中，起竖架还包括液压控制系统，液压控制系统包括动力源61、控制器62、第一电液比例阀631、第二电液比例阀632、第三电液比例阀633以及第四电液比例阀634，动力源61通过第一电液比例阀631与第一液压缸31和第四液压缸33连通，动力源61通过第二电液比例阀632与第二液压缸32和第三液压缸51连通，动力源61通过第三电液比例阀633与第五液压缸34连通，动力源61通过第四电液比例阀634与第六液压缸52连通，控制器62与第一电液比例阀631、第二电液比例阀632、第三电液比例阀633以及第四电液比例阀634均信号连接。控制器控制第一电液比例阀631、第二电液比例阀632、第三电液比例阀633以及第四电液比例阀634，进而使得第一电液比例阀631、第二电液比例阀632、第三电液比例阀633以及第四电液比例阀634分别控制第一液压缸31、第四液压缸33、第二液压缸32、第五液压缸34、第三液压缸51以及第六液压缸52。这样能够对托座20和锁定件40进行控制，并使得托座20和锁定件40能够对火箭进行支撑，并使得火箭的稳定性更好。

如图5和图6所示，在本实施例中，动力源61通过第一管路711与第一电液比例阀631的进口连通，动力源61通过第二管路712与第二电液比例阀632的进口连通，动力源61通过第三管路713与第三电液比例阀633的进口连通，动力源61通过第四管路714与第四电液比例阀634的进口连通，第一液压缸31的第一腔和第一电液比例阀631的第一出口通过第五管路715连通，第四液压缸33的第一腔和第一电液比例阀631的第一出口通过第六管路716连通，第四液压缸33的第二腔和第一电液比例阀631的第二出口通过第七管路717连通，第一液压缸31的第二腔和第一电液比例阀631的第二出口通过第八管路718连通；第二液压缸32的第一腔和第二电液比例阀632的第一出口通过第九管路719连通，第五液压缸34的第一腔和第二电液比例阀632通的第一出口过第十管路720连通，第五液压缸34的第二腔和第二电液比例阀632的第二出口通过第十一管路721连通，第二液压缸32的第二腔和第二电液比例阀632的第二出口通过第十二管路722连通；第三液压缸51的第一腔通过第十三管路723与第三电液比例阀633的第一出口连通，第三液压缸51的第二腔通过第十四管路724与第三电液比例阀633的第二出口连通，第六液压缸52的第一腔通过第十五管路725与第四电液比例阀634的第一出口连通，第六液压缸52的第二腔通过第十六管路726与第四电液比例阀634的第二出口连通。上述的设置能够对第一液压缸31、第四液压缸33、第二液压缸32、第五液压缸34、第三液压缸51以及第六液压缸52进行控制。需要说明的是，上述的第一腔为无杆腔，第二腔为有杆腔。

如图5和图6所示，在本实施例中，液压控制系统还包括第一位移传感器651、第二位移传感器652、第三位移传感器653以及第四位移传感器654，第一位移传感器651与第一液压缸31的第二腔连通，第二位移传感器652与第四液压缸33的第二腔连通，第三位移传感器653与第二液压缸32的第二腔连通，第四位移传感器654和第四液压缸33的第二腔连通，第一位移传感器651、第二位移传感器652、第三位移传感器653以及第四位移传感器654均与控制器62信号连接。第一位移传感器651、第二位移传感器652、第三位移传感器653以及第四位移传感器654能够对第一液压缸31、第四液压缸33以及第二液压缸32进行监控，并将监控的信号传递至控制器62，控制器62能够根据监控的信号控制第三电液比例阀633和第四电液比例阀634，进而控制第三液压缸51和第六液压缸52，进而控制锁定件40，这样使得锁定件40能够随着托座20的运动而调节锁紧的力度，这样不但能够保证火箭的稳定性，并且能够避免锁定件对火箭过度施力，而导致火箭的外壳被损伤。

如图5和图6所示，在本实施例中，液压控制系统还包括第一减压阀661、第二减压阀662、第一压差传感器663以及第二压差传感器664，第一减压阀661连通在第十三管路723上，第二减压阀662连通在第十五管路725上，第一压差传感器663连通在第十三管路723和第十四管路724上，第二压差传感器664连通在第十五管路725和第十六管路726上，第一压差传感器663和第二压差传感器664均与控制器62连接。第一压差传感器和第二压差传感器能够分别检测到第十三管路723和第十四管路724之间的压差变化和第十五管路725和第十六管路726之间的压差的变化，这样能够使得控制器62能够更加精准地进行调控。

具体地，如图5和图6所示，控制器62根据第一压差传感器663和第二压差传感器664的压差值计算锁紧力，并与控制器62中预设的锁紧力进行比较，防止锁紧力过大对火箭箭体结构造成损伤或过小无法对火箭进行锁紧；控制器62根据第一位移传感器651、第二位移传感器652、第三位移传感器653以及第四位移传感器654的位移值监测第一液压缸31、第二液压缸32、第四液压缸33以及第五液压缸34的位移，防止第一液压缸31、第二液压缸32、第四液压缸33以及第五液压缸34运动超出范围，导致起竖架对火箭箭体结构造成应力损伤。

如图5和图6所示，在本实施例中，动力源61包括电液通断阀611、溢流阀612、油泵613以及油箱614，第一管路711、第二管路712、第三管路713以及第四管路714均与电液通断阀611连通，电液通断阀611通过第十七管路727和油箱614连通，溢流阀612和油泵613连接在第十七管路727上。上述的设置能够为第一液压缸31、第二液压缸32、第三液压缸51、第四液压缸33、第五液压缸34以及第六液压缸52供油。

具体地，如图5和图6所示，本实施例的液压控制系统的控制步骤如下：

通过第一压差传感器663和第二压差传感器664分别对第三液压缸51和第六液压缸52的第一腔和第二腔之间的压差进行监测；

第一压差传感器663和第二压差传感器664将压差的数据传递至控制器62；

控制器62与压差的数据与预设的数据进行比较；

若压差的数据小于预设值，第三电液比例阀633和第四电液比例阀634换向到右位，第三液压缸51和第六液压缸52的无杆腔进油，锁定件40加大锁紧力至预设的锁紧值的范围内；

若压差的数据大于预设值，第三电液比例阀633和第四电液比例阀634换向到左位，第三液压缸51和第六液压缸52的有杆腔进油，锁定件40减少锁紧力至预设的锁紧值的范围内；

当增大锁紧力时，控制器62控制第一电液比例阀631和第二电液比例阀632，以使第一液压缸31、第二液压缸32、第四液压缸33以及第五液压缸34缩回适当位置缩回的长度根据锁紧力的大小确定；

若锁紧力满足预设值，则不调节第一液压缸31、第二液压缸32、第四液压缸33以及第五液压缸34。

当然，控制器62还可以单独检测第一锁紧臂41和第二锁紧臂45的锁紧力。若第一锁紧臂41的锁紧力大于第二锁紧臂45的锁紧力，则对第三电液比例阀633和第四电液比例阀634进行控制；第三电液比例阀633切换至左位，第四电液比例阀634切换至右位。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。