一种装填车、装填车液压系统及控制方法

技术领域

本发明涉及装填设备技术领域，尤其公开了一种装填车、装填车液压系统及控制方法。

背景技术

目前，导弹装填大多采用手动调节的方式进行作业，例如专利公开号为CN205980935U的专利文献中公开了一种导弹装填装置，如图1所示，该装置主要由手摇驱动装置1、推弹机构2、载弹导轨3、支撑架4、安装架5、调平支撑装置6等构成。该导弹装填装置自由度少，灵活性差；通过手摇驱动装置进行位置调整，费时费力，效率低下。

因此，现有导弹装填装置主要有如下缺点：

1)作业效率低下。通过手摇驱动装置、手动调平装置等手动方式进行位置调节，费时费力，效率低下。

2)固定安装，灵活性差。通过调平支撑装置支撑整个装置，当需要转移至其他工位进行装填时，通常需要将设备整体吊运至新的装填工位。吊运转位工作量大，灵活性差。

3)可调节的自由度少，调节范围小。该装填装置只有手摇驱动、调平支撑、推弹等少量可调自由度，无法快速实现与导弹发射筒的快速对中。

因此，如何解决现有导弹装填方案的作业效率低、灵活性差、装填调节范围小，是导弹装填设备开发设计亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明提供了一种装填车、装填车液压系统及控制方法，旨在解决现有导弹装填方案的作业效率低、灵活性差、装填调节范围小的技术难题。

本发明的一方面涉及一种装填车，包括底盘、回转机构、安装架和导弹装填装置，回转机构下端面安装在底盘上，回转机构上端面通过竖直调节油缸与安装架相连接，导弹装填装置安装于安装架上方，回转机构上设有回转马达；回转马达与回转机构相连接，用于驱动回转机构做旋转运动，以带动导弹装填装置旋转；竖直调节油缸带动安装架做伸缩动作，以驱动导弹装填装置做上下升降运动；导弹装填装置包括导弹体，导弹体上安装有多组适配器，导弹体放置于导弹滑槽内，导弹体通过适配器与导弹滑槽的内表面相接触；安装架上端面安装有齿条，齿条与推弹马达相配合，推弹马达上端与推弹安装架相固接，推弹安装架上安装有第一丝杆螺母机构，且第一丝杆螺母机构与推弹架相固接，推弹马达在齿条上进行啮合滚动时，驱动推弹安装架、第一丝杆螺母机构和推弹架向前移动，进而推动导弹体在导弹滑槽内进行向前滑动。

进一步地，安装架分别通过第一调节油缸和第二调节油缸与第二丝杆螺母机构相连接，第二丝杆螺母机构的移动块与U型滑块形成旋转副，U型滑块同时与象限调节圆弧齿轮和导弹滑槽相固接，第二丝杆螺母机构的驱动丝杆与推弹横向调节马达相连接，通过驱动第一调节油缸和第二调节油缸做伸缩运动，以调节第一调节油缸和第二调节油缸两者的高度差来实现装填俯仰角度的调节；推弹横向调节马达驱动第二丝杆螺母机构做横向移动，以驱动U型滑块、导弹滑槽以及内置于导弹滑槽内的导弹体做横向移动，以调节装填摆角；第一调节油缸和第二调节油缸分别安装于安装架的上端面上，第二调节油缸上端面与第二丝杆螺母机构相固接。

进一步地，导弹装填装置包括象限调节马达，象限调节马达上安装有象限齿轮，象限齿轮与象限调节圆弧齿轮相啮合；象限调节马达驱动象限调节圆弧齿轮转动，用于带动U型滑块和导弹滑槽旋转以调节导弹体的象限角度；安装架前端安装有用于检测发射筒位置姿态的视频采集装置，视频采集装置包括左视觉相机和右视觉相机，左视觉相机和右视觉相机分别安装于安装架前端左右两侧。

本发明的另一方面涉及一种装填车液压系统，应用于上述的装填车中，装填车液压系统包括负载敏感泵、中心回转、第一电比例多路阀、竖直调节油缸和回转马达，负载敏感泵的P口通过中心回转的P口和P’口后与第一电比例多路阀的P口相接通，负载敏感泵的X口通过中心回转的LS口和LS’口后与第一电比例多路阀的LS口相接通，第一电比例多路阀的A工作油口、B工作油口分别与回转马达和竖直调节油缸相接通，负载敏感泵将液压油加压后泵送至中心回转的P口和P’口，向第一电比例多路阀供油；第一电比例多路阀用于控制回转马达的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。

进一步地，竖直调节油缸包括第一竖直调节油缸、第二竖直调节油缸、第三竖直调节油缸和第四竖直调节油缸，第一电比例多路阀上设有第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第五电磁铁、第六电磁铁、第七电磁铁、第八电磁铁、第九电磁铁和第十电磁铁，第一电比例多路阀的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与回转马达相接通，第一电磁铁和第二电磁铁用于控制回转马达的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；第一电比例多路阀的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第一竖直调节油缸相接通，第三电磁铁和第四电磁铁用于控制通向第一竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与第二竖直调节油缸相接通，第五电磁铁和第六电磁铁用于控制通向第二竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第四A工作油口A4和第四B工作油口B4分别与第三竖直调节油缸相接通，第七电磁铁和第八电磁铁用于控制通向第三竖直调节油缸的油路流量和通断；第一电比例多路阀的第五A工作油口A5和第五B工作油口B5分别与第四竖直调节油缸相接通，第九电磁铁和第十电磁铁用于控制通向第四竖直调节油缸的油路流量和通断。

进一步地，装填车液压控制系统还包括第一象限调节马达、第二象限调节马达、推弹横向调节马达和第二电比例多路阀，负载敏感泵的P口通过中心回转的P口和P’口后与第二电比例多路阀的P口相接通，第二电比例多路阀的LS口与第一电比例多路阀的Y口相接通，第二电比例多路阀的P口与第一电比例多路阀的P口相接通，第二电比例多路阀的T口与第一电比例多路阀的T口相接通，第二电比例多路阀的L口与第一电比例多路阀的L口相接通；第二电比例多路阀的A工作油口、B工作油口分别与第一象限调节马达、第二象限调节马达和推弹横向调节马达相接通；第二电比例多路阀用于控制第一象限调节马达和第二象限调节马达的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节。

进一步地，第二电比例多路阀上设有第十一电磁铁、第十二电磁铁、第十三电磁铁、第十四电磁铁、第十五电磁铁和第十六电磁铁，第二电比例多路阀的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与第一象限调节马达相接通，第十一电磁铁和第十二电磁铁用于控制第一象限调节马达的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第二象限调节马达相接通，第十三电磁铁和第十四电磁铁用于控制第二象限调节马达的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与推弹横向调节马达相接通，第十五电磁铁和第十六电磁铁用于控制推弹横向调节马达的油路流量和通断，实现推弹机构横向调节。

进一步地，装填车液压控制系统还包括第一横向调节马达、第二横向调节马达、第三电比例多路阀、第一调节油缸、第二调节油缸、第一推弹马达和第二推弹马达，负载敏感泵的P口通过中心回转的P口和P’口后与第二电比例多路阀的P口相接通，第三电比例多路阀的Y口与第一电比例多路阀的Y口相接通，第三电比例多路阀的P口与第二电比例多路阀的P口相接通，第三电比例多路阀的T口与第二电比例多路阀的T口相接通，第三电比例多路阀的L口与第二电比例多路阀的L口相接通；第三电比例多路阀的A工作油口、B工作油口分别与第一横向调节马达、第二横向调节马达、第一调节油缸、第二调节油缸、第一推弹马达和第二推弹马达相接通；第三电比例多路阀用于控制第一横向调节马达和第二横向调节马达的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸和第二调节油缸的动作、以及控制第一推弹马达和第二推弹马达动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作。

进一步地，第三电比例多路阀上设有第十七电磁铁、第十八电磁铁、第十九电磁铁、第二十电磁铁、第二十一电磁铁、第二十二电磁铁、第二十三电磁铁、第二十四电磁铁、第二十五电磁铁和第二十六电磁铁，第三电比例多路阀第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与第一横向调节马达相接通，第十七电磁铁和第十八电磁铁用于控制第一横向调节马达的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第二横向调节马达相接通，第十九电磁铁和第二十电磁铁用于控制第二横向调节马达的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与第一调节油缸相接通，第二十一电磁铁和第二十二电磁铁用于控制第一调节油缸的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀的第四A工作油口A4和第四B工作油口B4分别与第二调节油缸相接通，第二十三电磁铁和第二十四电磁铁用于控制第二调节油缸的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀的第五A工作油口A5和第五B工作油口B5分别与第一推弹马达相接通，第二十五电磁铁和第二十六电磁铁用于控制第一推弹马达和第二推弹马达的动作的方向和速度，实现导弹装填推弹动作。

本发明还涉及一种装填车控制方法，应用于上述的装填车液压控制系统中，装填车控制方法包括以下步骤：

检查装填车的状态是否正常；

装填车启机，转场至指定地点；

通过左视觉相机、右视觉相机检测发射筒中习坐标位置并以发射筒前端面中心建立装填参考坐标系；

负载敏感泵开始向装填车液压控制系统泵油；

第一电比例多路阀上的第一电磁铁或第二电磁铁得电，上装整体回转至指定方位角；

第一电比例多路阀上的第三电磁铁或第四电磁铁得电、第五电磁铁或第六电磁铁得电、第七电磁铁或第八电磁铁、第九电磁铁或第十电磁铁得电，上装整体调节至指定高度；

第三电比例多路阀上的第十七电磁铁或第十八电磁铁得电、第十九电磁铁或第二十电磁铁得电，分别控制第一横向调节马达和第二横向马达的动作，导弹横向摆转动作并调节至指定摆转角；

第三电比例多路阀上的第二十一电磁铁或第二十二电磁铁、第二十三电磁铁或第二十四电磁铁得电，分别控制第一调节油缸和第二调节油缸的动作，装填俯仰动作并调节至指定俯仰角度；

第二电比例多路阀上的第十五电磁铁或第十六电磁铁得电，控制推弹横向调节马达动作，推弹机构横向微调，确保装填精度；

第二电比例多路阀上的第十一电磁铁或第十二电磁铁得电、第十三电磁铁或第十四电磁铁得电，分别控制第一象限调节马达和第二象限调节马达的动作，装填象限角动作并调节至指定象限位置；

检查装填位置是否调整到位；

若装填位置调整到位，则第一电比例多路阀的第二十五电磁铁或第二十六电磁铁得电得电，分别控制第一推弹马达和第二推弹马达动作，并将导弹体推运至指定位置；

检查装填作业是否完成；

若装填作业完成，则作业结束。

本发明所取得的有益效果为：

本发明提供一种装填车、装填车液压系统及控制方法，装填车采用底盘、回转机构、安装架和导弹装填装置，回转机构下端面安装在底盘上，回转机构上端面通过竖直调节油缸与安装架相连接，导弹装填装置安装于安装架上方，回转机构上设有回转马达；回转马达与回转机构相连接，用于驱动回转机构做旋转运动，以带动导弹装填装置旋转；竖直调节油缸带动安装架做伸缩动作，以驱动导弹装填装置做上下升降运动。本发明提供的装填车、装填车液压系统及控制方法，通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；导弹装填装置安装在底盘上，通过驱动底盘运动，可以快速实现转场；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；控制方式灵活，效率高。

附图说明

图1为现有导弹装填装置一实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的装填车一实施例的立体结构示意图；

图3为图2中所示的装填车一实施例的正面结构示意图；

图4为图2中所示的装填车一实施例的俯视结构示意图；

图5为图2中所示的装填车一实施例的左视结构示意图；

图6为图2中所示的装填车一实施例的右视结构示意图；

图7为本发明提供的装填车液压控制系统一实施例的系统原理总图；

图8为图7中所示的装填车液压控制系统中供油与回油油路一实施例的油路示意图；

图9为图7中所示的填车液压控制系统中整体回转和竖向调节油路一实施例的油路示意图；

图10为图7中所示的填车液压控制系统中象限调节和推弹横向调节油路一实施例的油路示意图；

图11为图7中所示的填车液压控制系统中摆转、俯仰及推弹调节油路一实施例的油路示意图。

附图标号说明：

10、底盘；20、回转机构；30、安装架；40、导弹装填装置；51、竖直调节油缸；52、回转马达；41、导弹体；42、适配器；43、导弹滑槽；44、齿条；45、推弹马达；46、推弹安装架；47、第一丝杆螺母机构；48、推弹架；311、第一调节油缸；312、第二调节油缸；313、第二丝杆螺母机构；32、U型滑块；33、象限调节圆弧齿轮；34、推弹横向调节马达；491、象限调节马达；492、象限齿轮；61、左视觉相机；62、右视觉相机；70、配重；80、车轮；100、负载敏感泵；210、中心回转；220、第一电比例多路阀；52、回转马达；231、第一竖直调节油缸；232、第二竖直调节油缸；233、第三竖直调节油缸；234、第四竖直调节油缸；310、第一象限调节马达；320、第二象限调节马达；340、第二电比例多路阀；410、第一横向调节马达；420、第二横向调节马达；430、第三电比例多路阀；460、第一推弹马达；470、第二推弹马达；480、第一平衡阀；490、第二平衡阀；510、液压油箱；520、单向阀；530、溢流阀；540、回油滤芯。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。

如图2至图4所示，本发明第一实施例提出一种装填车，包括底盘10、回转机构20、安装架30和导弹装填装置40，回转机构20下端面安装在底盘10上，回转机构20上端面通过竖直调节油缸51与安装架30相连接，导弹装填装置40安装于安装架30上方，回转机构20上设有回转马达52；回转马达52与回转机构20相连接，用于驱动回转机构20做旋转运动，以带动导弹装填装置40旋转；竖直调节油缸51带动安装架30做伸缩动作，以驱动导弹装填装置40做上下升降运动；导弹装填装置40包括导弹体41，导弹体41上安装有多组适配器42，导弹体41放置于导弹滑槽43内，导弹体41通过适配器42与导弹滑槽43的内表面相接触；安装架30上端面安装有齿条44，齿条44与推弹马达45相配合，推弹马达45上端与推弹安装架46相固接，推弹安装架46上安装有第一丝杆螺母机构47，且第一丝杆螺母机构47与推弹架48相固接，推弹马达45在齿条44上进行啮合滚动时，驱动推弹安装架46、第一丝杆螺母机构47和推弹架48向前移动，进而推动导弹体41在导弹滑槽43内进行向前滑动。在本实例中，回转机构20可采用现有的转柱式、立柱式、或转盘式回转机构。竖直调节油缸51的数量可以为多个，多个竖直调节油缸51并列竖向设置于回转机构20和安装架30之间。第一丝杆螺母机构47采用现有的丝杆螺母机构，通过推弹马达45驱动推弹安装架46、第一丝杆螺母机构47和推弹架48向前移动，进而推动导弹体41在导弹滑槽43内进行向前滑动，装填自动化程度高、提高作业效率。本实施例提出的装填车，具有上装旋转和上装竖直调节功能，可以快速实现位置姿态调节。

进一步地，请见图2至图6，本实施例提出的装填车，安装架30分别通过第一调节油缸311和第二调节油缸312与第二丝杆螺母机构313相连接，第二丝杆螺母机构313的移动块与U型滑块32形成旋转副，U型滑块32同时与象限调节圆弧齿轮33和导弹滑槽43相固接，第二丝杆螺母机构313的驱动丝杆与推弹横向调节马达34相连接，通过驱动第一调节油缸311和第二调节油缸312做伸缩运动，以调节第一调节油缸311和第二调节油缸312两者的高度差来实现装填俯仰角度的调节；推弹横向调节马达34驱动第二丝杆螺母机构313做横向移动，以驱动U型滑块32、导弹滑槽43以及内置于导弹滑槽43内的导弹体41做横向移动，以调节装填摆角；第一调节油缸311和第二调节油缸312分别安装于安装架30的上端面上，第二调节油缸312上端面与第二丝杆螺母机构313相固接。本实施例提出的装填车，第二丝杆螺母机构313采用现有的丝杆螺母机构，通过调整第一调节油缸311和第二调节油缸312两者的高度差来实现装填俯仰角度的调节，通过推弹横向调节马达34驱动U型滑块32、导弹滑槽43以及内置于导弹滑槽43内的导弹体41做横向移动来调节装填摆角，从而具有装填摆转和装填俯仰角度多个自由度，可以快速实现位置姿态调节。

优选地，参见图2至图6，本实施例提出的装填车，导弹装填装置40包括象限调节马达491，象限调节马达491上安装有象限齿轮492，象限齿轮492与象限调节圆弧齿轮33相啮合；象限调节马达491驱动象限调节圆弧齿轮33转动，用于带动U型滑块32和导弹滑槽43旋转以调节导弹体41的象限角度；安装架30前端安装有用于检测发射筒位置姿态的视频采集装置，视频采集装置包括左视觉相机61和右视觉相机62，左视觉相机61和右视觉相机62分别安装于安装架30前端左右两侧。本实施例提出的装填车，通过象限调节马达491驱动象限调节圆弧齿轮33转动，用于带动U型滑块32和导弹滑槽43旋转以调节导弹体41的象限角度，从而具有装填象限角调节功能，可以快速实现位置姿态调节；通过左视觉相机61和右视觉相机62的相互配合来检测发射筒位置姿态，自动化程度高，装填精度高。

如图6至图11所示，本实施例提供的装填车，其工作原理为：

装填车结构主要由底盘10、回转机构20、配重70、安装架30、齿条44、推弹马达45、推弹安装架46、第一丝杆螺母机构47、推弹架48、导弹滑槽43、第一调节油缸311、导弹体41、适配器42、象限调节马达491、象限调节圆弧齿轮33、第二调节油缸312、回转马达52、车轮80、竖直调节油缸51、推弹横向调节马达34、第一丝杆螺母机构47、推弹横向调节马达34、象限齿轮492、U型滑块32、左视觉相机61、右视觉相机62等构成。

回转机构20下端面安装在底盘10上，回转机构20上端面安装4个竖直调节油缸51，竖直调节油缸51另一端与安装架30相连。回转马达52驱动回转机构20旋转，从而带动上装部分整体旋转。竖直调节油缸51通过伸缩动作，驱动上装整体进行上下动作。

导弹体41安装有多组适配器42，导弹体41放置于导弹滑槽43内，通过适配器42与导弹滑槽43内表面接触。安装架30上端面安装有齿条44，推弹马达45与齿条44相配合，推弹马达45上端与推弹安装架46相固接，推弹安装架46上安装有第一丝杆螺母机构47，同时，第一丝杆螺母机构47与推弹架48固接。推弹马达45在齿条44进行啮合滚动时，驱动推弹安装架46、第一丝杆螺母机构47、推弹架48向前移动，进而推动导弹体41在导弹滑槽43内进行向前滑动。

安装架30上端面安装有第一调节油缸311和第二调节油缸312，第一调节油缸311、第二调节油缸312上端面与第二丝杆螺母机构313相固接，第二丝杆螺母机构313的移动块与U型滑块32形成旋转副，U型滑块32与象限调节圆弧齿轮33相固接，同时，U型滑块32与导弹滑槽43相固接。推弹横向调节马达34与第二丝杆螺母机构313的驱动丝杆相连接。通过驱动第一调节油缸311、第二调节油缸312的伸缩，调节两者的高度差以实现装填俯仰角度的调节。推弹横向调节马达34通过旋转，驱动第二丝杆螺母机构313横向移动，从而驱动U型滑块32、导弹滑槽43以及内置于导弹滑槽43内的导弹体41横向移动，以达到装填摆角调节的目的。

象限调节马达491上安装有象限齿轮492，象限齿轮492与象限调节圆弧齿轮33相啮合，通过象限调节马达491驱动象限调节圆弧齿轮33转动，带动U型滑块32、导弹滑槽43旋转以达到导弹体41象限角度调节的目的。

安装架30前端安装有左视觉相机61和右视觉相机62，用于检测发射筒位置姿态。

如图6至图11所示，本实施例还提供一种装填车液压系统，应用于上述的装填车中，装填车液压系统包括负载敏感泵100、中心回转210、第一电比例多路阀220、竖直调节油缸51和回转马达52，负载敏感泵100的P口通过中心回转210的P口和P’口后与第一电比例多路阀220的P口相接通，负载敏感泵100的X口通过中心回转210的LS口和LS’口后与第一电比例多路阀220的LS口相接通，第一电比例多路阀220的A工作油口、B工作油口分别与回转马达52和竖直调节油缸51相接通，负载敏感泵100将液压油加压后泵送至中心回转210的P口和P’口，向第一电比例多路阀220供油；第一电比例多路阀220用于控制回转马达52的回转方向和回转速度、以及控制通向竖直调节油缸51的油路流量和通断，以实现装填车的上装部分整体回转和竖向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，具有上装旋转、上装竖直调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。

进一步地，参见图6至图11，本实施例提出的装填车液压系统，竖直调节油缸51包括第一竖直调节油缸231、第二竖直调节油缸232、第三竖直调节油缸233和第四竖直调节油缸234，第一电比例多路阀220上设有第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第四电磁铁、第五电磁铁、第六电磁铁、第七电磁铁、第八电磁铁、第九电磁铁和第十电磁铁，第一电比例多路阀220的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与回转马达52相接通，第一电磁铁和第二电磁铁用于控制回转马达52的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转；第一电比例多路阀220的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第一竖直调节油缸231相接通，第三电磁铁和第四电磁铁用于控制通向第一竖直调节油缸231的油路流量和通断；第一电比例多路阀220的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与第二竖直调节油缸232相接通，第五电磁铁和第六电磁铁用于控制通向第二竖直调节油缸232的油路流量和通断；第一电比例多路阀220的第四A工作油口A4和第四B工作油口B4分别与第三竖直调节油缸233相接通，第七电磁铁和第八电磁铁用于控制通向第三竖直调节油缸233的油路流量和通断；第一电比例多路阀220的第五A工作油口A5和第五B工作油口B5分别与第四竖直调节油缸234相接通，第九电磁铁和第十电磁铁用于控制通向第四竖直调节油缸234的油路流量和通断。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过四个竖直调节油缸来对上装进行竖直调节，并采用第一电比例多路阀220上的电磁铁来对四个竖直调节油缸和回转马达52进行控制，具有上装旋转、上装竖直调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。

优选地，请见图6至图11，本实施例提出的装填车液压系统，还包括第一象限调节马达310、第二象限调节马达320、推弹横向调节马达34和第二电比例多路阀340，负载敏感泵100的P口通过中心回转210的P口和P’口后与第二电比例多路阀340的P口相接通，第二电比例多路阀340的LS口与第一电比例多路阀220的Y口相接通，第二电比例多路阀340的P口与第一电比例多路阀220的P口相接通，第二电比例多路阀340的T口与第一电比例多路阀220的T口相接通，第二电比例多路阀340的L口与第一电比例多路阀220的L口相接通；第二电比例多路阀340的A工作油口、B工作油口分别与第一象限调节马达310、第二象限调节马达320和推弹横向调节马达34相接通；第二电比例多路阀340用于控制第一象限调节马达310和第二象限调节马达320的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达34的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第二电比例多路阀340控制第一象限调节马达310和第二象限调节马达320的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达34的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节，具有装填横向微调和装填象限角调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。

进一步地，参见图6至图11，本实施例提出的装填车液压系统，第二电比例多路阀340上设有第十一电磁铁、第十二电磁铁、第十三电磁铁、第十四电磁铁、第十五电磁铁和第十六电磁铁，第二电比例多路阀340的第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与第一象限调节马达310相接通，第十一电磁铁和第十二电磁铁用于控制第一象限调节马达310的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀340的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第二象限调节马达320相接通，第十三电磁铁和第十四电磁铁用于控制第二象限调节马达320的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节；第二电比例多路阀340的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与推弹横向调节马达34相接通，第十五电磁铁和第十六电磁铁用于控制推弹横向调节马达34的油路流量和通断，实现推弹机构横向调节。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第二电比例多路阀340上设置的电磁铁来控制第一象限调节马达310和第二象限调节马达320的回转方向和回转速度、以及控制推弹横向调节马达34的油路流量和通断，以实现导弹装填的象限角度调节和推弹机构横向调节，具有装填横向微调和装填象限角调节等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。

优选地，请见图6至图11，本实施例提出的装填车液压系统，还包括第一横向调节马达410、第二横向调节马达420、第三电比例多路阀430、第一调节油缸311、第二调节油缸312、第一推弹马达460和第二推弹马达470，负载敏感泵100的P口通过中心回转210的P口和P’口后与第二电比例多路阀340的P口相接通，第三电比例多路阀430的Y口与第一电比例多路阀220的Y口相接通，第三电比例多路阀430的P口与第二电比例多路阀340的P口相接通，第三电比例多路阀430的T口与第二电比例多路阀340的T口相接通，第三电比例多路阀430的L口与第二电比例多路阀340的L口相接通；第三电比例多路阀430的A工作油口、B工作油口分别与第一横向调节马达410、第二横向调节马达420、第一调节油缸311、第二调节油缸312、第一推弹马达460和第二推弹马达470相接通；第三电比例多路阀430用于控制第一横向调节马达410和第二横向调节马达420的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸311和第二调节油缸312的动作、以及控制第一推弹马达460和第二推弹马达470动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第三电比例多路阀430控制第一横向调节马达410和第二横向调节马达420的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸311和第二调节油缸312的动作、以及控制第一推弹马达460和第二推弹马达470动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作，具有装填摆转、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。

进一步地，参见图6至图11，本实施例提出的装填车液压系统，第三电比例多路阀430上设有第十七电磁铁、第十八电磁铁、第十九电磁铁、第二十电磁铁、第二十一电磁铁、第二十二电磁铁、第二十三电磁铁、第二十四电磁铁、第二十五电磁铁和第二十六电磁铁，第三电比例多路阀430第一A工作油口A1和第一B工作油口B1分别与第一横向调节马达410相接通，第十七电磁铁和第十八电磁铁用于控制第一横向调节马达410的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀430的第二A工作油口A2和第二B工作油口B2分别与第二横向调节马达420相接通，第十九电磁铁和第二十电磁铁用于控制第二横向调节马达420的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构，实现导弹装填摆转角度调节；第三电比例多路阀430的第三A工作油口A3和第三B工作油口B3分别与第一调节油缸311相接通，第二十一电磁铁和第二十二电磁铁用于控制第一调节油缸311的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀430的第四A工作油口A4和第四B工作油口B4分别与第二调节油缸312相接通，第二十三电磁铁和第二十四电磁铁用于控制第二调节油缸312的动作，实现导弹装填的俯仰角度调节；第三电比例多路阀430的第五A工作油口A5和第五B工作油口B5分别与第一推弹马达460相接通，第二十五电磁铁和第二十六电磁铁用于控制第一推弹马达460和第二推弹马达470的动作的方向和速度，实现导弹装填推弹动作。本实施例提供的装填车液压控制系统，通过第三电比例多路阀430上设置的多个电磁铁来控制第一横向调节马达410和第二横向调节马达420的回转方向和回转速度、控制第一调节油缸311和第二调节油缸312的动作、以及控制第一推弹马达460和第二推弹马达470动作的方向和速度，以实现导弹装填摆转角度调节、导弹装填的俯仰角度调节和导弹装填推弹动作，具有装填摆转、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；控制方式灵活，效率高。

优选地，请见图2至图6，本实施例提出的装填车液压控制系统，还包括液压油箱510、单向阀520、溢流阀530和回油滤芯540，液压油箱510用于存储液压油，单向阀520连接于中心回转210的P口和负载敏感泵100的P口之间。溢流阀530与中心回转210的P口相接通。回油滤芯540与中心回转210的T口相接通。本实施例提供的装填车液压控制系统，溢流阀530用作安全阀，防止系统压力超调。

如图6至图11所示，本实施例提供的装填车液压控制系统，用于灵活驱动装填车的各个动作，其工作原理为：

装填车液压系统主要由液压油箱510、负载敏感泵100、单向阀520、溢流阀530、中心回转210、第三电比例多路阀430、第一横向调节马达410、第二横向调节马达420、第一平衡阀480、第二平衡阀490、第一调节油缸311、第一电比例多路阀220、回转马达52、竖直调节油缸51、第一象限调节马达310、第二象限调节马达320、推弹横向调节马达34、第二电比例多路阀340、第二调节油缸312、第一推弹马达460、第二推弹马达470、回油滤芯540等构成。

负载敏感泵100将液压油箱510中的液压油加压后泵送至单向阀520、中心回转210的P口、P’口，并向第三电比例多路阀430、第一电比例多路阀220、第二电比例多路阀340供油，溢流阀530用作安全阀，防止系统压力超调。中心回转210的T口、T’口为回油口，L口、L’口为泄油口。第三电比例多路阀430、第一电比例多路阀220、第二电比例多路阀340的回油经回油滤芯540流回油箱，泄油直接经中心回转210的L口、L’口直接回液压油箱510。

压力油从第一电比例多路阀220的P口进入，通过第一电比例多路阀220各子联电磁铁的通断以控制油路流量和方向，第一电磁铁Y11和第二Y12控制回转马达52的回转方向和回转速度，实现上装部分整体回转。第三电磁铁Y13和第四电磁铁Y14控制通向通向竖直调节油缸51油路流量和通断，第五电磁铁Y15和第六电磁铁Y16、第七电磁铁Y17和第八Y18、第九电磁铁Y19和第十电磁铁Y20以同样的方式分别控制通向对应竖直调节油缸51油路流量和通断，以达到上装整体竖向整体调节的目的。第一电比例多路阀220的LS口经中心回转210的LS’与负载敏感泵100的负载反馈口相连，第一电比例多路阀220的Y口与第二电比例多路阀340的LS口相连，第一电比例多路阀220的泄油L口、回油T口分别经中心回转210的L口、T口流回液压油箱510。

压力油从第二电比例多路阀340的P口进入，通过第二电比例多路阀340各子联电磁铁的通断以控制油路流量和方向，第十一电磁铁Y21和第十二电磁铁Y22、第十三电磁铁Y23、第十四电磁铁Y24分别控制第一象限调节马达310、第二象限调节马达320的回转方向和回转速度，实现导弹装填的象限角度调节。第十五电磁铁Y25和第十六电磁铁Y26控制推弹横向调节马达34油路流量和通断，以实现推弹机构横向调节的目的。第二电比例多路阀340的LS口、P口、T口、L口与第一电比例多路阀220的Y口、P口、T口、L口相连。第二电比例多路阀340的Y口与第三电比例多路阀430的Y口相连。

压力油从第三电比例多路阀430的P口进入，通过第三电比例多路阀430各子联电磁铁的通断以控制油路流量和方向，第十七电磁铁Y1和第十八电磁铁Y2、第十九电磁铁Y3和第二十电磁铁Y4分别控制第一横向调节马达410、第二横向调节马达420的回转方向和回转速度，进而驱动丝杆螺母机构实现导弹装填摆转角度调节。第二十一电磁铁Y5和第二十二电磁铁Y6、第二十三电磁铁Y7和第二十四电磁铁Y8分别控制第一调节油缸311、第二调节油缸312的动作，第一平衡阀480、第二平衡阀490，通过调节两个油缸的高度差以实现导弹装填的俯仰角度调节。第二十五电磁铁Y9和第二十六电磁铁Y10控制第一推弹马达460、第二推弹马达470动作的方向和速度，以实现导弹装填推弹动作。第三电比例多路阀430的Y口、P口、T口、L口与第二电比例多路阀340的Y口、P口、T口、L口相连。

本发明还涉及一种装填车控制方法，应用于上述的装填车液压控制系统中，装填车控制方法包括以下步骤：

步骤S100、检查装填车的状态是否正常。

步骤S200、装填车启机，转场至指定地点。

步骤S300、通过左视觉相机、右视觉相机检测发射筒中习坐标位置并以发射筒前端面中心建立装填参考坐标系。

步骤S400、负载敏感泵开始向装填车液压控制系统泵油。

步骤S500、第一电比例多路阀上的第一电磁铁或第二电磁铁得电，上装整体回转至指定方位角。

步骤S600、第一电比例多路阀上的第三电磁铁或第四电磁铁得电、第五电磁铁或第六电磁铁得电、第七电磁铁或第八电磁铁、第九电磁铁或第十电磁铁得电，上装整体调节至指定高度。

步骤S700、第三电比例多路阀上的第十七电磁铁或第十八电磁铁得电、第十九电磁铁或第二十电磁铁得电，分别控制第一横向调节马达和第二横向马达的动作，导弹横向摆转动作并调节至指定摆转角。

步骤S800、第三电比例多路阀上的第二十一电磁铁或第二十二电磁铁、第二十三电磁铁或第二十四电磁铁得电，分别控制第一调节油缸和第二调节油缸的动作，装填俯仰动作并调节至指定俯仰角度。

步骤S900、第二电比例多路阀上的第十五电磁铁或第十六电磁铁得电，控制推弹横向调节马达动作，推弹机构横向微调，确保装填精度。

步骤S1000、第二电比例多路阀上的第十一电磁铁或第十二电磁铁得电、第十三电磁铁或第十四电磁铁得电，分别控制第一象限调节马达和第二象限调节马达的动作，装填象限角动作并调节至指定象限位置。

步骤S1100、检查装填位置是否调整到位。

步骤S1200、若装填位置调整到位，则第一电比例多路阀的第二十五电磁铁或第二十六电磁铁得电得电，分别控制第一推弹马达和第二推弹马达动作，并将导弹体推运至指定位置。

步骤S1300、检查装填作业是否完成。

步骤S1400、若装填作业完成，则作业结束。

本实施例提供的装填车、装填车液压系统及控制方法，同现有技术相比，装填车采用底盘、回转机构、安装架和导弹装填装置，回转机构下端面安装在底盘上，回转机构上端面通过竖直调节油缸与安装架相连接，导弹装填装置安装于安装架上方，回转机构上设有回转马达；回转马达与回转机构相连接，用于驱动回转机构做旋转运动，以带动导弹装填装置旋转；竖直调节油缸带动安装架做伸缩动作，以驱动导弹装填装置做上下升降运动。本实施例提供的装填车、装填车液压系统及控制方法，通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；导弹装填装置安装在底盘上，通过驱动底盘运动，可以快速实现转场；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；通过液压系统驱动各个马达、油缸动作，无需人工手动操作调节，省时省力，装填效率高；采用负载敏感系统，液压系统能耗低；具有上装旋转、上装竖直调节、装填横向微调、装填摆转、装填象限角调节、装填俯仰角度和轴向推弹等多个自由度，可以快速实现位置姿态调节；控制方式灵活，效率高。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。