一种声光复眼侦察系统

技术领域

本申请涉及侦察技术领域，尤其涉及一种声光复眼侦察系统。

背景技术

在战场中进行无人值守/搜索/打击将成为未来作战的一种重要方式，便携式武器站配备智能瞄具，可实现在视野范围内的快速反应，精准打击能力强，将成为未来战场重要的作战力量组成，而士兵作为遥控操控者远离一线战场，只能局限在较小的作战视野范围内，而对战场环境下广域范围内的其他威胁目标无法迅速精准高效捕捉，加之以城市战场为代表的战场环境，建筑物等遮挡视线，也给便携式武器站目标搜寻锁定带来了巨大的挑战，即便配备高性能弹道计算机或智能观瞄系统，也无法完全适应立体大空域的作战场景。同时，战场环境下敌方目标往往依托地形地利或者借助伪装装备进行伪装，猝不及防向我方发起攻击，当前的作战手段尚无有效应对这一类情况，给我方作战人员带来巨大的威胁，若能在高烈度战场环境下借助装备快速对较远距离和较大范围内的敌方目标实现快速定位和锁定，达到听声辨位的效果，将极大增强我方的综合作战实力。结合未来战争发展趋势，如何在高烈度作战节奏下帮助辅助我方士兵操控员在复杂战场环境下更快完成对敌方目标的捕获和位置方位的获取，实现对抗作战过程中的料敌于先，是提高我方作战人员精准打击作战和战场生存能力的关键，应用极其广泛且需求十分迫切。

发明内容

本申请实施例提供一种声光复眼侦察系统。

本申请提供如下技术方案：

一种声光复眼侦察系统，包括：

壳体；

光学探测组件，所述光学探测组件设置于所述壳体，所述光学探测组件包括多个摄像装置，各所述摄像装置沿所述壳体的周向依次排列，各所述摄像装置均包括上侧板和所述下侧板，所述上侧板和所述下侧板可活动地连接，所述上侧板和所述下侧板均与所述壳体可活动地连接，所述上侧板和所述下侧板上分别设置有若干摄像头，光学探测组件用于探测目标物的光学位置坐标；

声学探测组件，所述声学探测组件设置于所述壳体，所述声学探测组件包括多个声学传感器，所述声学探测组件用于探测目标物的声学位置坐标；

驱动机构，所述驱动机构设置于所述壳体，所述驱动机构与各所述光学探测组件以及声学探测组件传动配合，以驱动调节上侧板和下侧板相对运动，调节所述上侧板和下侧板上摄像头的总垂直视场角度，驱动所述声学探测组件的各声学传感器运动，调节各声学传感器的位置。

可选的，所述壳体具有顶板，所述顶板上设置多个滑动导向部；

至少部分所述声学传感器可滑动地连接于相应的滑动导向部；

所述驱动机构具有多个活动推杆，所述活动推杆分别连接相应的声学传感器，所述驱动机构通过调节各活动推杆的倾斜角度实现驱动各声学传感器沿相应的滑动导向部滑动，调节相应声学传感器的位置。

可选的，所述驱动机构包括固定座，所述固定座设置于所述壳体的空腔内；

各所述活动推杆沿所述固定座的周向依次间隔设置，所述活动推杆一端铰接于所述固定座，另一端可活动地连接于相应的声学传感器；

所述驱动机构与所述顶板传动连接，以驱动所述顶板靠近或远离所述固定座，以调节所述活动推杆的倾斜角度，使得活动推杆推顶声学传感器滑动。

可选的，各所述滑动导向部以所述固定座向所述顶板投影落入的位置为圆心呈放射状向周侧边沿延伸。

可选的，所述导向部包括设置于顶板上的切缝槽；

所述声学传感器贯穿所述切缝槽设置，所述声学传感器位于所述壳体内部的一侧设置有铰接座；

所述活动推杆铰接于所述铰接座。

可选的，所述驱动机构包括驱动杆，所述顶板上设置螺纹槽；

所述驱动杆可转动连接连接用于所述壳体，且所述驱动杆具有螺纹段，所述螺纹段贯穿所述螺纹槽，且螺纹连接于所述螺纹槽；

所述驱动杆旋转，驱动所述顶板升降运动，以调节所述顶板靠近或远离所述固定座。

可选的，所述固定座呈环状；

所述固定座可转动地套设于所述驱动杆；

所述驱动杆上位于所述固定座的两端分别设置有限位部，用于限制所述固定座沿所述驱动杆滑动。

可选的，所述壳体具有底板；

所述上侧板背离所述下侧板的一端铰接于所述顶板；

所述下侧板背离所述上侧板的一端铰接于所述底板；

所述驱动杆驱动所述顶板和底板相对靠近或反向远离，以调节各摄像装置的上侧板和下侧板的夹角。

可选的，所述底板背离所述顶板的一面连接有底壳；

所述底壳和所述底板之间形成容纳腔；

所述驱动机构包括驱动组件，所述驱动组件至少部分设置于所述容纳腔内，所述驱动组件与所述驱动杆传动连接，以驱动所述驱动杆正/反向旋转。

可选的，所述驱动组件包括第一电机和轮系；

所述轮系均设置于所述容纳腔内，所述轮系的各所述齿轮依次设置，相邻的齿轮相啮合，所述轮系一端的齿轮与所述驱动杆相连接，所述第一电机与所述轮系另一端的齿轮相连接。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的声光复眼侦察系统安装于承载装置的状态图；

图2示出了本申请实施例提供的第一种声光复眼侦察系统的结构示意图；

图3示出图2的另一视角图；

图4示出了本申请实施例提供的第二种声光复眼侦察系统的结构示意图；

图5示出图4中局部结构示意图；

图6示出图4中另一局部结构示意图；

图7示出图6的仰视图；

图8示出了本申请实施例提供的声光复眼侦察系统中相邻摄像装置之间的散热缝通过网片覆盖的示意图；

图9示出了本申请实施例提供的声光复眼侦察系统与便携式武器站和一体化操控终端的通讯连接图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请及其实施例的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“高度”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请及其实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请及其实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

参见图1至图9所示，本申请实施例提供一种声光复眼侦察系统，包括：壳体、光学探测组件、声学探测组件3和控制组件。光学探测组件设置于所述壳体，所述光学探测组件包括多个摄像装置2，各所述摄像装置2沿所述壳体的周向依次排列，所述光学探测组件用于探测目标物的光学位置坐标。声学探测组件3设置于所述壳体，所述声学探测组件3用于探测目标的声学位置坐标。控制组件设置于所述壳体，所述控制组件分别与所述光学探测组件和所述声学探测组件3电连接，用于根据所述光学位置坐标和声学位置坐标确定目标物的最终坐标。

本申请实施例中，声光复眼侦察系统由多组摄像装置2和声学探测组件3构成一个声光复眼探测阵列，形成有效视场呈半球状向外发散的探测范围，可以实现从地面到空中全域目标的探测。此外，结合多相机阵列的图像拼接技术和深度学习目标检测、识别、定位技术，实时高效的检测识别和定位出复杂战场环境中的典型目标信息。可更“广”、更“远”的获取复杂战场环境下有效信息以及更“准”、更“快”的检测识别和定位出复杂战场环境中的典型目标，包括对复杂战场环境中存在的敌方空中无人机目标、隐蔽在制高点以及楼群中的狙击手目标、地面敌方防御目标、伪装目标等典型目标进行高效的侦察、识别和定位，为战场环境态势感知、评估提供信息支撑。

针对智能化战场中对敌方隐蔽、潜伏、伪装等目标高效精准识别的需求，在成果已具备声光复合探测能力的基础上，开展基于声光复眼的大空域多目标声光复眼侦察系统的转化应用研究，突破声光侦察载荷结构轻量化设计、动态视觉图像拼接和自主目标识别、作战武器特征声信息捕获处理、声-光信息融合和声光侦察载荷与无人作战平台适配应用等关键技术，解决作战时隐蔽、潜伏和伪装目标难探测、难识别等问题，提升我方战场态势精准感知和预测能力。技术成熟度达到4级。

在一些可能的实施方案中，参见图2和图3所示，摄像装置2包括载体件21和设置于载体件21上的摄像头22，所述载体件21连接于所述壳体。相邻摄像装置2上的摄像头22的拍摄视场具有重合区域。各所述摄像装置2配合采集的水平视场不小于180°。

本申请实施例中，可以采用20个摄像头和6个声学传感器31进行了拼接、集成，形成视觉图像探测阵列和声学探测阵列。声光复眼侦察系统系统将180°水平视场分成5个探测区域，每个探测区域可以配置四个摄像头和1个声学传感器31，左右相邻2个摄像头视场重叠角度≥36°，可以基于双目视觉原理对视场内的目标进行定位。

光学探测组件为光学复眼，用于视觉信息获取及传输，由控制组件或其他控制系统进行视觉图像拼接、视觉信息处理、可视目标识别、定位等部分组成，以期充分获得被测目标的图像信息，并进行有效处理。视觉图像拼接主要研究对多个摄像装置2输出的图像进行拼接，形成一个180°视场的宽幅图像，从而在一副图像中实现被测目标的显示、识别、定位等功能，同时也便于用户进行观察。

光学探测组件和控制组件主要是根据建立的数据集对被测目标进行识别和分类。主要研究通过被测目标的图像信息，基于两目视觉原理对视场内的被测目标进行定位。

在一些可能的实施方案中，参见图2和图3所示，载体件21包括上侧板211和下侧板212，上侧板211和所述下侧板212相连接，所述上侧板211和所述下侧板212之间具有夹角，上侧板211和所述下侧板212上均设置有摄像头22，上侧板211上的摄像头22和所述下侧板212上的摄像头22的拍摄视场具有重合，上侧板211上的摄像头22和所述下侧板212上的摄像头22的总垂直视场角度为45°～110°。

可选地，所述壳体包括顶板11和底板12，所述顶板11和底板12间隔设置，各所述摄像装置2设置于所述顶板11和底板12之间，所述上侧板211连接于所述顶板11，所述下侧板212连接于所述底板12，所述顶板11、底板12和各所述摄像装置2之间形成空腔，所述控制组件设置于所述空腔内。相邻的摄像装置2的载体件21之间形成连通所述空腔的散热缝a，利于内部结构的散热。

在一些可能的实施方案中，参见图3所示，声光复眼侦察系统壳体包括后封闭板13，所述顶板11、底板12和各所述摄像装置2围合形成连通所述空腔的连通口，所述后封闭板13连接于所述顶板11和底板12以封闭所述连通口。所述后封闭板13上设置通风口(未图示)。多个散热缝a和通风口之间形成对流提高了散热效率。各散热缝a沿壳体的周向依次间隔设置，有利于对空腔内部进行均匀散热。

在一些可能的实施方案中，参见图8所示，声光复眼侦察系统包括多个网片4，每一所述网片4连接于相邻的两个载体件21，以覆盖两者之间的散热缝a。网片4的设置，防止了大体积杂质由散热缝a进入空腔内部，防止空腔内积累大量杂质。

在一些可能的实施方案中，参见图2和图3所示，所述声学探测组件3包括多个声学传感器31，各所述声学传感器31均设置于所述顶板11。本申请实施例中，各声学传感器31构成了声学探测阵列，可使用多个声学传感器31采集来自于不同空间方向的声音。声学传感器31按照指定要求排列后，加上相应的算法(排列+算法)即可获取声源位置。

本申请同时还提供声光复眼侦察系统的控制方法，包括：

控制组件分别控制光学探测组件和声学探测组件3开启工作，光学探测组件探测目标物的光学位置坐标，所述声学探测组件3探测目标物的声学位置坐标，需要注意的是，光学位置坐标为光学探测组件探测的目标物的坐标，声学位置坐标为声学探测组件3探测的目标物的坐标。

控制组件分别确定光学位置坐标和声学位置坐标的计算系数；

控制组件根据光学位置坐标、声学位置坐标以及光学位置坐标和声学位置坐标的计算系数确定目标物的最终坐标。

例如，将光学位置坐标乘以相应的系数，将声学位置坐标乘以相应的系数，将两个乘以系数的坐标进行融合即可得到最终目标物的坐标。

具体的，可以将光学位置坐标的X轴坐标乘以相应的系数加上声学位置坐标的X轴坐标乘以相应的系数即可得到目标物的最终坐标的X轴坐标。目标物的最终坐标的Y轴坐标和Z轴坐标可通过同样的方式得到。

在一些可能的实施方案中，所述控制组件接受控制指令确定光学位置坐标和声学位置坐标的计算系数。例如，操作人员根据天气情况可自行设定相应的系数。当天气晴朗，可见度高时，可提高光学位置坐标的计算系数，降低声学位置坐标的计算系数，当可见度低时(如夜里、大雾天气等等)，可降低光学位置坐标的计算系数，提高声学位置坐标的计算系数。当光学探测组件未探测到目标，则可以设定光学位置坐标的计算系数为零。

控制组件也可以根据探测的目标物的清晰度确定光学位置坐标和声学位置坐标的计算系数。例如，声光复眼侦察系统可检测拍摄的目标物的清晰度，根据目标物的清晰度设定光学位置坐标的计算系数，当可见度低时(如夜里、大雾天气等等)，拍摄的目标物的清晰度低，可适应性地降低光学位置坐标的计算系数，提高声学位置坐标的计算系数。当光学探测组件未探测到目标，则可以设定光学位置坐标的计算系数为0，主要依靠声学探测组件3确定目标物的位置。其中，光学位置坐标的计算系数和声学位置坐标的计算系数之和为1。

本申请侦查系统e的工作模式主要面向两类情况，一是正面180°的视野范围内光学探测组件可快速发现目标，这种情况主要用光学探测组件进行探测；二是面向隐蔽(建筑物内墙后)、暗弱(夜晚等光照度差的环境)、遮挡(工事掩体后)和伪装(伪装装备)目标，这一类目标光学不易察觉，但可通过其武器击发过程中产生的声学信号来进行探测定位，这种情况下主要通过声学探测组件3进行探测和定位。

实施例二

参见图4所示，本申请实施例二继续对声光复眼侦察系统进行详细说明，声光复眼侦察系统包括：壳体、光学探测组件和驱动机构，光学探测组件设置于所述壳体，所述光学探测组件包括多个摄像装置2，各所述摄像装置2沿所述壳体的周向依次间隔排列，且所述摄像装置2连接于所述壳体，所述摄像装置2包括载体件21和摄像头22，所述载体件21包括上侧板211和所述下侧板212，所述上侧板211和所述下侧板212可活动地连接，所述上侧板211和所述下侧板212均与所述壳体可活动地连接，所述上侧板211和所述下侧板212上分别设置有若干摄像头22，光学探测组件用于探测目标物的光学位置坐标。所述驱动机构设置于所述壳体，所述驱动机构与各所述摄像装置2的上侧板211和下侧板212传动连接，以驱动所述上侧板211和下侧板212相对运动，调节所述上侧板211和下侧板212上摄像头22的总垂直视场角度。

本申请实施例中，可通过驱动机构调节上侧板211和下侧板212之间的夹角，从而调节上侧板211和下侧板212上摄像头22的总垂直视场角度，以满足不同的场景需求。当需要提高侦查精度时，可以通过驱动机构调节上侧板211和下侧板212之间的夹角，例如，减小两者的总垂直视场角度，减小探测区域，增大上侧板和下侧板上摄像头的视场重合区域，从而提高侦查精度。当需要探测大范围时，可以调节上侧板211和下侧板212之间的夹角，增大两者的总垂直视场角度，增大探测区域，减小了探测和定位精度。

在一些可能的实施方案中，壳体包括顶板11和底板12，顶板11和底板12间隔设置，所述上侧板211背离所述下侧板212的一端铰接于所述顶板11，下侧板212背离所述上侧板211的一端铰接于所述底板12，驱动机构与所述顶板11和底板12连接，驱动所述顶板11和底板12相对靠近或反向远离，以调节各摄像装置2的上侧板211和下侧板212的夹角。

通过控制顶板11和底板12的距离即可精准调节上侧板211和下侧板212的夹角，即调节上侧板211和下侧板212上摄像头22的总垂直视场角度。

在一些可能的实施方案中，驱动机构包括驱动杆51，顶板11上设置螺纹槽，所述驱动杆51可转动地贯穿所述底板12设置，所述驱动杆51具有螺纹段，所述螺纹段贯穿所述螺纹槽，且螺纹连接于所述螺纹槽，所述驱动杆51旋转，驱动所述顶板11升降运动，以调节各摄像装置2的上侧板211和下侧板212的夹角，该实施方案中，通过丝杠螺母的原理可调节顶板11升降运动。其中，为了精准调节顶板11和底板12的相对运动，可以在顶板11和底板12上一者上垂直设置多个导向筒，另一者上垂直设置有多个导向轴，所述导向轴插接于导向筒。

在一些可能的实施方案中，参见图4所示，所述底板12背离所述顶板11的一面连接有底壳14，底壳14和所述底板12之间形成容纳腔，所述驱动机构包括驱动组件，所述驱动组件至少部分设置于所述容纳腔内，所述驱动组件与所述驱动杆51传动连接，以驱动所述驱动杆51正/反向旋转。

具体的，所述驱动组件包括第一电机52和轮系53，所述轮系53均设置于所述容纳腔内，所述轮系53的各所述齿轮依次设置，相邻的齿轮相啮合，所述轮系53一端的齿轮与所述驱动杆51相连接，所述第一电机52与所述轮系53另一端的齿轮相连接。

在一些可能的实施方案中，声光复眼侦察系统还包括：声学探测组件3和控制组件。声学探测组件3设置于所述壳体，所述声学探测组件3用于探测目标物的声学位置坐标。控制组件设置于所述壳体，所述控制组件分别与所述光学探测组件和所述声学探测组件3电连接，用于根据所述光学位置坐标和声学位置坐标确定最终坐标。

本申请实施例中，声光复眼侦察系统由多组摄像装置2和声学探测组件3构成一个声光复眼探测阵列，形成有效视场呈半球状向外发散的探测范围，可以实现从地面到空中全域目标的探测。此外，结合多相机阵列的图像拼接技术和深度学习目标检测、识别、定位技术，实时高效的检测识别和定位出复杂战场环境中的典型目标信息。可更“广”、更“远”的获取复杂战场环境下有效信息以及更“准”、更“快”的检测识别和定位出复杂战场环境中的典型目标，包括对复杂战场环境中存在的敌方空中无人机目标、隐蔽在制高点以及楼群中的狙击手目标、地面敌方防御目标、伪装目标等典型目标进行高效的侦察、识别和定位，为战场环境态势感知、评估提供信息支撑。

针对智能化战场中对敌方隐蔽、潜伏、伪装等目标高效精准识别的需求，在成果已具备声光复合探测能力的基础上，开展基于声光复眼的大空域多目标声光复眼侦察系统的转化应用研究，突破声光侦察载荷结构轻量化设计、动态视觉图像拼接和自主目标识别、作战武器特征声信息捕获处理、声-光信息融合和声光侦察载荷与无人作战平台适配应用等关键技术，解决作战时隐蔽、潜伏和伪装目标难探测、难识别等问题，提升我方战场态势精准感知和预测能力。技术成熟度达到4级。

可选地，所述顶板11、底板12和各所述摄像装置2之间形成空腔，所述控制组件设置于所述空腔内，相邻的摄像装置2的载体件21之间形成连通所述空腔的散热缝。散热缝的设置，利于内部结构的散热。

在一些可能的实施方案中，参见图8所示，声光复眼侦察系统的网片可以为弹性件，弹性件分别连接相邻的两个载体件21，弹性件覆盖所述散热缝，或所述弹性件将所述散热缝分割形成多个孔。

弹性片的设置，防止了大体积杂质由散热缝a进入空腔内部，防止空腔内积累大量杂质。在上下板相对运动的过程中，散热缝a形状发生变化，弹性片能够适应性变形，可实现保持覆盖散热缝a。

在一些可能的实施方案中，声光复眼侦察系统可以包括压条，所述压条可拆卸地连接于所述载体件21，所述弹性件包括多个弹性条，各所述弹性条沿所述散热缝依次设置，所述弹性条的一端压紧于一所述载体件21和相应的压条之间，所述弹性条的另一端压紧于相邻的另一载体件21和相应的压条之间。压条的设置可同时压紧固定多个弹性条，方便了各个弹性条的连接固定。

在一些可能的实施方案中，参见图8所示，相邻两个载体件21之间形成的散热缝中，在由中部分别向顶板11和底板12的方向上，所述散热缝的宽度逐渐减小，散热缝的形状大致为棱形，在由所述散热缝的中部分别至顶板11和底板12的方向上，各所述弹性条的自然长度逐渐减小。在散热缝逐渐变化的过程中，各弹性条适应性变化，不会出现各弹性条松紧不一的问题。弹性条的自然长度指的是弹性条在未受到外部拉力时的长度。

实施例三

参见图4至图7所示，本申请实施例进一步对侦查系统e进行详细说明，其包括：壳体、光学探测组件、声学探测组件3和驱动机构。光学探测组件设置于所述壳体，所述光学探测组件包括多个摄像装置2，各所述摄像装置2沿所述壳体的周向依次排列，各所述摄像装置2均包括上侧板211和所述下侧板212，所述上侧板211和所述下侧板212可活动地连接，所述上侧板211和所述下侧板212均与所述壳体可活动地连接，所述上侧板211和所述下侧板212上分别设置有若干摄像头22，光学探测组件用于探测目标物的光学位置坐标。声学探测组件3设置于所述壳体，所述声学探测组件3包括多个声学传感器31，所述声学探测组件3用于探测目标物的声学位置坐标。驱动机构设置于所述壳体，所述驱动机构与各所述光学探测组件以及声学探测组件3传动配合，以驱动调节上侧板211和下侧板212相对运动，调节所述上侧板211和下侧板212上摄像头22的总垂直视场角度，驱动所述声学探测组件3的各声学传感器31运动，调节各声学传感器31的位置。

本申请实施例中，可通过驱动机构调节上侧板211和下侧板212之间的夹角，从而调节上侧板211和下侧板212上摄像头22的总垂直视场角度，以满足不同的场景需求。当需要提高侦查精度时，可以通过驱动机构调节上侧板211和下侧板212之间的夹角，例如，减小两者的总垂直视场角度，减小探测区域，提高侦查精度。当需要探测大范围时，可以调节上侧板211和下侧板212之间的夹角，增大两者的总垂直视场角度，增大探测区域，减小了定位精度。

本申请实施例中，驱动机构在驱动调节上侧板211和下侧板212上摄像头22的总垂直视场角度的同时还调节了各声学传感器31的位置，即调节了声学探测组件3的探测定位精度。优选的，驱动机构调节光学探测组件和声学探测组件3，使得两者的探测精度同步变化，即调节光学探测组件的探测区域变小时，提高了光学探测组件的探测精度，同时驱动机构驱动各声学传感器31，增大各声学传感器31的距离，提高了各声学探测组件3的探测定位精度。驱动机构能使得光学探测组件和声学探测组件3的定位精度同步变化，提高了定位可靠性。

在一些可能的实施方案中，壳体具有顶板11，所述顶板11上设置多个滑动导向部111，至少部分所述声学传感器31可滑动地连接于相应的滑动导向部111，所述驱动机构具有多个活动推杆54，所述活动推杆54分别连接相应的声学传感器31，所述驱动机构通过调节各活动推杆54的倾斜角度实现驱动各声学传感器31沿相应的滑动导向部111滑动，调节相应声学传感器31的位置。各声学传感器31的间距越大，则探测定位精度越高。

所述驱动机构包括固定座55，所述固定座55设置于所述壳体的空腔内，所述固定座55位置恒定，固定座55相对底板12位置固定。各所述活动推杆54沿所述固定座55的周向依次间隔设置，所述活动推杆54一端铰接于所述固定座55，另一端可活动地连接于相应的声学传感器31，驱动机构与所述顶板11传动连接，以驱动所述顶板11靠近或远离所述固定座55，以调节所述活动推杆54的倾斜角度，使得活动推杆54推顶声学传感器31滑动。

各所述滑动导向部111以所述固定座55向所述顶板11投影落入的位置为圆心呈放射状向周侧边沿延伸。当各声学传感器31向背离圆心一侧移动时，各声学传感器31间距增大，声学探测组件3(可以为麦克风阵列)的定位精度提高。

所述滑动导向部111可以包括设置于顶板11上的切缝槽，所述声学传感器31贯穿所述切缝槽设置，所述声学传感器31位于所述壳体内部的一侧设置有铰接座。所述活动推杆54铰接于所述铰接座。需要注意的是，各声学传感器31能沿切缝槽滑动，但不会脱离切缝槽。

在一些可能的实施方案中，所述驱动机构包括驱动杆51，所述顶板11上设置螺纹槽，所述驱动杆51可转动连接连接用于所述壳体(如连接于底板12)，且所述驱动杆51具有螺纹段，所述螺纹段贯穿所述螺纹槽，且螺纹连接于所述螺纹槽。所述驱动杆51旋转，驱动所述顶板11升降运动，以调节所述顶板11靠近或远离所述固定座55。该实施方案中，采用了丝杠螺母的原理实现驱动顶板11升降运动。壳体还可以包括底板12，底板12位置固定，通过丝杠螺母的原理可调节顶板11相对底板12升降运动。其中，为了精准调节顶板11和底板12的相对运动，可以在顶板11和底板12上一者上垂直设置多个导向筒，另一者上垂直设置有多个导向轴，所述导向轴插接于导向筒。

在一些可能的实施方案中，参见图5所示，所述固定座55呈环状，所述固定座55可转动地套设于所述驱动杆51，所述驱动杆51上位于所述固定座55的两端分别设置有限位部(未图示)，用于限制所述固定座55沿所述驱动杆51滑动。在两个限位部的限位作用下，固定座55的高度位置不变。固定杆上可以设置环形槽，固定座55可以连接于环形槽内，环形槽两侧的侧壁即为限位部。固定座55可以为两个半环形体可拆卸连接构成，方便连接于驱动杆51。在各活动推杆54的限位作用下，固定座55不会绕驱动杆51旋转。固定座55和驱动杆51之间可以设置轴承。

在一些可能的实施方案中，所述壳体具有底板12，所述上侧板211背离所述下侧板212的一端铰接于所述顶板11，所述下侧板212背离所述上侧板211的一端铰接于所述底板12，驱动杆51驱动所述顶板11和底板12相对靠近或反向远离，以调节各摄像装置2的上侧板211和下侧板212的夹角。

所述底板12背离所述顶板11的一面连接有底壳14，所述底壳14和所述底板12之间形成容纳腔，所述驱动机构包括驱动组件，所述驱动组件至少部分设置于所述容纳腔内，所述驱动组件与所述驱动杆51传动连接，以驱动所述驱动杆51正/反向旋转。

在一些可能的实施方案中，所述驱动组件包括第一电机52和轮系53。所述轮系53均设置于所述容纳腔内，所述轮系53的各所述齿轮依次设置，相邻的齿轮相啮合，所述轮系53一端的齿轮与所述驱动杆51相连接，所述第一电机52与所述轮系53另一端的齿轮相连接。

实施例四

参见图1、图2和图9所示，本申请对侦查系统进行进一步详细说明，武器系统，包括：承载装置6、声光复眼侦察系统、便携式武器战7和一体化操控终端8。所述声光复眼侦察系统包括壳体、光学探测组件、声学探测组件3和控制组件，所述壳体设置于所述承载装置6，所述光学探测组件设置于所述壳体，所述光学探测组件包括多个摄像装置2，各所述摄像装置2沿所述壳体的周向依次排列，所述光学探测组件用于探测目标物的光学位置坐标，所述声学探测组件3设置于所述壳体，所述声学探测组件3用于探测目标的声学位置坐标，所述控制组件设置于所述壳体，所述控制组件分别与所述光学探测组件和所述声学探测组件3电连接，用于根据所述光学位置坐标和声学位置坐标确定目标物的最终坐标。所述便携式武器战7与所述声光复眼侦察系统e通讯连接。一体化操控终端8与所述声光复眼侦察系统e和便携式武器战7通信连接。

便携式武器战7遥控时可以选择智能一体化操控终端8，信息传输过程中，便携式武器战7使用网口电台实时向一体化操控终端8发送相关信息。基于此，声光复眼侦察系统e与便携式武器战7的信息传输可以采用网线传输模式。可外加一个路由器，将声光复眼侦察系统e、便携式武器战7和传输数据电台连接起来，声光复眼侦察系统e给便携式武器战7发送信息，经计算处理系统识别后，实时发送给一体化操控终端8，实时告知操控员战场情况。

便携式武器战7在布设完成后，在其附近将声光复眼侦察系统e进行布设，调整好使用状态后即可开始工作。本申请侦查系统e的工作模式主要面向两类情况，一是正面180°的视野范围内光学探测组件可快速发现目标，这种情况主要用光学探测组件进行探测；二是面向隐蔽(建筑物内墙后)、暗弱(夜晚等光照度差的环境)、遮挡(工事掩体后)和伪装(伪装装备)目标，这一类目标光学不易察觉，但可通过其武器击发过程中产生的声学信号来进行探测定位，这种情况下主要通过声学探测组件3进行探测和定位。

便携式武器战7可以包括5.8mm口径机枪。在使用过程中，先将便携式武器战7布设固定在战场某处进行态势观测，操控人员在后方通过一体化操控终端8显示设备进行观测，一旦发现目标，操控员可在一体化操控终端8上对目标信息进行确认，确认后，发送遥控射击指令完成射击操作。

承载装置6可以为三脚架，也可以为小车，方便移动。例如，承载装置6具有行走机构。声光复眼侦察系统可拆卸地连接于所述车体。

参见图6和图7所示，所述声光复眼侦察系统e可以包括安装板15，所述壳体连接于所述安装板15，安装板15上设置锁止机构，所述承载装置6上设置锁止配合部61。在所述声光复眼侦察系统和所述承载装置6相连接的状态下。所述安装板15贴合于所述承载装置6，所述锁止机构和所述锁止配合部61锁定配合。

所述锁止配合部61具有多个锁止配合套，各所述锁止配合套均设置于所述承载装置6上。所述锁止机构包括第一齿轮161、第二齿轮162、第一方向齿条163和第二方向齿条164。所述第一方向齿条和第二方向齿条均可滑动地连接于所述安装板15，所述第一方向齿条和所述第二方向齿条相垂直。所述第一齿轮161和所述第二齿轮162均可转动地设置于所述安装板15。第一齿轮161和所述第一方向齿条相啮合，所述第二齿轮162和所述第二方向齿条相啮合。所述第一齿轮161转动带动所述第一方向齿条163插接于相应的锁止配合套。所述第二齿轮162转动带动所述第二方向齿条164插接于相应的锁止配合套。

可选地，所述安装板15上凸出设置有第一凸部和第二凸部。所述第一凸部的端部设置第一连接座，所述第二凸部的端部设置第二连接座。所述第一连接座和所述第二连接座与所述安装板15的距离不同。所述第一方向齿条163可滑动地连接于所述第一连接座，所述第二方向齿条164可滑动地连接于所述第二连接座。第一方向齿条和第二方向齿条上下错位，两者互不干涉。

所述第一齿轮161和所述第二齿轮162沿所述安装板15的厚度方向依次设置，所述第一齿轮161和第二齿轮162的旋转轴线共线且垂直于所述安装板15。

声光复眼侦察系统e包括两个第一方向齿条163和两个第二方向齿条164，两个所述第一方向齿条163平行且间隔设置。两个所述第二方向齿条164平行且间隔设置。所述第一齿轮161位于两个第一方向齿条163之间，且分别与两个第一方向齿条163相啮合。所述第二齿轮162位于两个第二方向齿条164之间，且分别与两个第二方向齿条164相啮合。

可选地，参见图4、图6和图7所示，所述壳体上设置有导向套b和丝杠螺母1610。所述安装板15上设置有导向柱c，所述安装板15上可转动地设置有丝杠167。导向套b套设于所述导向柱c，所述丝杠167螺纹连接于所述丝杠螺母1610。丝杠167旋转带动所述壳体升降运动。

参见图6和图7所示，声光复眼侦察系统e包括第二电机165，所述第二电机165设置于所述安装板15，所述第二电机165的输出轴连接有第三齿轮166。所述丝杠167上设置有第四齿轮168，所述第三齿轮166和所述第四齿轮168的旋转轴线相垂直。所述安装板15上可滑动地连接有驱动齿条169。所述驱动齿条169分别与所述第三齿轮166和第四齿轮168相啮合。

其中，所述第一齿轮161、第二齿轮162和第四齿轮168相连接，所述第一齿轮161、第二齿轮162和第四齿轮168同步旋转。需要注意的是，在需要将声光复眼侦察系统快速装配于承载装置6时，可先控制第二电机165旋转，带动第一齿轮161、第二齿轮162和第四齿轮168转动，调节第一方向齿条163和第二方向齿条164回缩。然后再控制第二电机165反向旋转，使得第一方向齿条163和第二方向齿条164伸出分别插接于相应的锁止配合套上。之后可控制第二电机165正向或反向旋转，在确保第一方向齿条163和第二方向齿条164不脱离锁止配合套的前提下，可实现驱动第四齿轮168带动丝杠167转动，从而微调壳体的高度，操作人员可根据实际需求进行适应性调节。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。