导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品

技术领域

本申请属于导盲技术领域，尤其涉及一种导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品。

背景技术

随着城市不断发展，道路情况越来越复杂，车辆越来越多，盲人出行显得愈发困难。通常可以通过手杖等辅助设备辅助盲人出行，但目前大多数辅助设备基于传感器实时识别道路状况，探测范围有限，导致应用场景单一且局限性较强，往往难以满足盲人出行便捷又安全的需求。可见，现有导盲方法的可靠性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品，以解决现有导航方法可靠性较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种导盲方法，方法包括：

根据导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取所述导盲设备的导航路径；

发送运动信息，所述运动信息包括所述导航路径和所述导盲设备的当前位置信息；

接收路侧单元RSU基于所述运动信息发送的目标信息，和/或车载单元OBU基于所述运动信息发送的车辆状态信息；

根据所述导航路径、目标信息和所述当前位置信息，输出提示信息，所述提示信息用于对用户进行导盲，其中，所述目标信息包括所述道路状态信息和所述车辆状态信息中的至少一项。

第二方面，本申请实施例提供了一种导盲系统，系统包括：

导盲设备，用于实现如权利要求1-11中任意一项所述的导盲方法；

云端，用于接收所述导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，根据所述起始地位置信息和所述目的地位置信息确定所述导盲设备的导航路径，并将所述导航路径反馈至所述导盲设备；

目标通信设备，包括路侧单元RSU和车载单元OBU中至少一项，所述RSU用于接收运动信息，并基于所述运动信息向所述导盲设备发送道路状态信息，所述OBU用于接收运动信息，并基于所述运动信息向所述导盲设备发送车辆状态信息，其中，所述运动信息包括所述导航路径和所述导盲设备的当前位置信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种导盲装置，装置包括：

获取模块，用于根据所述导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取所述导盲设备的导航路径；

发送模块，用于发送运动信息，所述运动信息包括所述导航路径和所述导盲设备的当前位置信息；

接收模块，用于接收路侧单元RSU基于所述运动信息发送的道路状态信息，和/或车载单元OBU基于所述运动信息发送的车辆状态信息；

导盲模块，用于根据所述导航路径、目标信息和所述当前位置信息，输出提示信息，所述提示信息用于对用户进行导盲，其中，所述目标信息包括所述道路状态信息和所述车辆状态信息中至少一项。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：

处理器以及存储有程序或指令的存储器；

所述处理器执行所述程序或指令时实现上述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

本申请实施例的导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品，能够根据导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取导盲设备的导航路径；发送运动信息，运动信息包括导航路径和导盲设备的当前位置信息；接收路侧单元RSU基于运动信息发送的道路状态信息，和/或车载单元OBU基于运动信息发送的车辆状态信息；根据导航路径、目标信息和当前位置信息，输出提示信息，提示信息用于对用户进行导盲，其中目标信息包括道路状态信息和车辆状态信息中至少一项。这样，可以从云端获取到考虑了交通状态等因素的最优的导航路径，再结合RSU和/或OBU发送的目标信息进行精细化导航，基于全局优化导航路径的基础上实时精细化导航，有效改善了导盲过程中局限性较强的问题，能够适应多种路况下的导盲需求，从而提高了导盲的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的导盲系统的结构示意图；

图2是本申请另一个实施例提供的导盲方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的导盲方法中的一个场景示意图；

图4是本申请实施例提供的导盲方法中的另一个场景示意图；

图5是本申请实施例提供的导盲方法的一个场景实施例流程图；

图6是本申请实施例提供的导盲方法的另一个场景实施例流程图；

图7是本申请实施例提供的导盲方法中的又一个场景示意图；

图8是本申请又一个实施例提供的导盲装置的结构示意图；

图9是本申请再一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种导盲方法、系统、装置、设备、可读存储介质及程序产品。下面首先对本申请实施例所提供的导盲系统进行介绍。

图1示出了本申请一个实施例提供的导盲系统的结构示意图。如图1所示，导盲系统可以包括导盲设备101、云端102和目标通信设备，目标通信设备可以包括路侧单元(RoadSide Unit，RSU)103和车载单元(On Board Unit，OBU)104中至少一项。

其中，导盲设备可以安装于盲人的手杖、安全帽、安全服等穿戴设备上，导盲设备101可以包括蜂窝车联网通信(Cell-Vehicle to Everything，C-V2X)通讯模组、定位模组、人机交互模组(可以包含声电模组和/或震动模组)、陀螺仪、供电模组等硬件，这些硬件可以集成在小型电路板中。C-V2X通讯模组可以用于与云端102、RSU103和OBU104通信；定位模组可实现厘米级定位，获取导盲设备101的当前位置信息(即盲人的当前位置信息)；人机交互模组可以通过声音和/或震动传递信息给盲人，引导盲人行进；陀螺仪可以用以确定导盲设备101的当前朝向信息(即盲人的行进方向)；供电模组可以为导盲设备101装置电源；计算单元可以计算目标对象与导盲设备101之间的距离、方位等信息，目标对象可以为盲道、人行道、障碍物、车辆和交叉路口等。

RSU103可以包括通讯模组、计算单元等硬件，RSU103一般安装在路侧或者交叉路口的信号灯杆处，RSU103可以与感知设备1031和/或交叉路口的信号机1032通信连接，感知设备1031可以包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达和边缘计算单元等硬件，信号机1032可以包括光纤通讯模组和信号控制器等硬件。感知设备1031可以将摄像头、毫米波雷达和激光雷达采集到的数据发送至边缘计算单元，边缘计算单元进行融合计算后输出相关的感知结果至RSU103，信号机1032也可以将交叉路口处的信号灯信息发送至RSU103，RSU103可以根据这些信息生成辐射范围内的道路状态信息，并将道路状态信息转发至导盲设备101。

OBU104可以安装于车内，OBU104可以包括C-V2X通讯模组、定位模组和计算单元等硬件。OBU104的C-V2X通讯模组可以用于与导盲设备101通讯，OBU104的定位模组可以用于定位车辆的位置信息，OBU104的计算单元可以用于计算车辆与导盲设备101之间的距离，以便可以对驾驶员进行预警，提醒车辆注意避让盲人，OBU104还可以将包括但不限于车辆位置、车速和车辆行驶方向等车辆状态信息发送给导盲设备101，以便导盲设备101可以指引盲人避让车辆。

本申请实施例提供的导盲系统可以基于全局优化导航路径的基础上实时精细化导航，有效改善了导盲过程中局限性较强的问题，能够适应多种路况下的导盲需求，且导盲系统通讯延迟低、定位精度高，有效提高了导盲的可靠性。

基于上述提供的导盲系统，为了提高导盲的可靠性，本申请的一个实施例还提供了一种导盲方法的具体实现方式。图2示出了本申请一个实施例提供的导盲方法的流程示意图。如图2所示，导盲方法主要应用于导盲设备，该导盲方法可以包括如下步骤：

步骤201，根据导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取导盲设备的导航路径；

步骤202，发送运动信息，运动信息包括导航路径和导盲设备的当前位置信息；

步骤203，接收路侧单元RSU基于运动信息发送的道路状态信息，和/或车载单元OBU基于运动信息发送的车辆状态信息；

步骤204，根据导航路径、目标信息和当前位置信息，输出提示信息，提示信息用于对用户进行导盲，其中，目标信息包括道路状态信息和车辆状态信息中至少一项。

上述各个步骤的具体实现方式将在下文中进行详细描述。

在本申请实施例中，导盲方法能够根据导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取导盲设备的导航路径；发送运动信息，运动信息包括导航路径和导盲设备的当前位置信息；接收路侧单元RSU基于运动信息发送的道路状态信息，和/或车载单元OBU基于运动信息发送的车辆状态信息；根据导航路径、目标信息和当前位置信息，输出提示信息，提示信息用于对用户进行导盲，其中目标信息包括道路状态信息和车辆状态信息中至少一项。这样，可以从云端获取到考虑了交通状态等因素的最优的导航路径，再结合RSU和/或OBU发送的目标信息进行精细化导航，基于全局优化导航路径的基础上实时精细化导航，有效改善了导盲过程中局限性较强的问题，能够适应多种路况下的导盲需求，从而提高了导盲的可靠性。

下面介绍上述各个步骤的具体实现方式。

在步骤201中，可以根据导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取导盲设备的导航路径。示例地，导盲设备可以在接收到用户导航输入时开启导航模式，此时导盲设备可以获取起始地位置信息以及用户输入的目的地位置信息，并将该起始地位置信息和目的地位置信息发送至云端。云端接收到起始地位置信息和目的地位置信息后，可以根据交通状况发送最优的导航路径至导盲设备。

在步骤202中，导盲设备可以发送运动信息，其中运动信息可以包括导航路径和导盲设备的当前位置信息。示例地，导盲设备在接收到导航路径后，可以根据导航路径向用户发出相应的语音、震动等提示，指引用户按照导航路径行进，在用户行进过程中，导盲设备可以获取当前位置信息。导盲设备可以将当前位置信息和导航路径发送给导盲设备辐射范围内的RSU和/或OBU。

在步骤203中，发送运动信息后，可以接收路侧单元RSU基于运动信息发送的道路状态信息，和/或车载单元OBU基于运动信息发送的车辆状态信息。

在一些示例中，导盲设备将运动信息发送给导盲设备辐射范围内的RSU和/或OBU后，可以接收导盲设备辐射范围内所有的RSU发送的道路状态消息，和/或OBU发送的车辆位置、车速和车辆行驶方向等车辆状态消息。换而言之，导盲设备辐射范围内所有的RSU和/或OBU均可以认为是目标通信设备。导盲设备在接收到目标通信设备发送的目标信息后，可以根据当前位置信息，从这些目标信息中筛选出满足一定距离条件(即导盲设备附近)的目标信息用于进行后续的导盲。

在另一些示例中，导盲设备将运动信息发送给导盲设备辐射范围内的RSU和/或OBU后，可以接收距离导盲设备低于预设距离阈值的RSU发送的道路状态消息，和/或OBU发送的车辆状态消息，可以理解的是，预设距离阈值所涵盖的范围可以小于导盲设备的辐射范围。换而言之，可将距离导盲设备低于预设距离阈值的RSU和/或OBU认为是目标通信设备。

在步骤204中，接收到云端发送的导航路径，以及目标通信设备发送的目标信息后，可以根据导航路径、目标信息和当前位置信息，输出提示信息，以对用户进行导盲。

在一些实施例中，在目标信息可以包括道路状态信息的情况下，上述步骤204可以具体执行如下步骤：

在道路状态信息指示存在目标道路的情况下，获取目标道路的目标道路信息，目标道路为盲道或人行道；

根据当前位置信息和目标道路信息，确定导盲设备与目标道路之间的方位关系；

根据导航路径和方位关系，输出第一提示信息，第一提示信息用于指引用户行走至目标道路。

在本申请实施例中，目标信息可以包括RSU发送的道路状态信息，RSU对应的道路状态信息包含但不限于：车道、人行道、盲道、斑马线、停车位等要素，并描述每个要素包含但不限于位置、长度、宽度、高度、方向等特征信息。

在用户行走至单行道路上时，可以根据云端发送的导航路径和RSU发送的道路状态信息帮助用户找到目标道路。可以理解的是，若道路状态信息指示存在盲道，则目标道路可以是盲道，若不存在盲道，则目标道路可以是人行道，为了便于理解，下文以目标道路为盲道为例进行说明。

导盲设备可以获取目标道路的目标道路信息，其中，目标道路信息可以包括盲道的位置、方向、长度和宽度等信息。在一些示例中，RSU发送的目标道路信息可以直接包括盲道曲线方程，可以理解的是，若盲道为直线，则盲道曲线方程可以为一次方程式，若盲道为曲线，则盲道曲线方程也可以是多次方程式。

在另一些示例中，盲道曲线方程还可以是根据盲道位置、方向、长度和宽度等信息拟合得到。例如，若盲道为直线，其中盲道的位置信息可以包括起点坐标(x1,y1)，则根据盲道位置、方向、长度和宽度等信息，拟合得到的盲道曲线方程，可以如公式(1)所示：

y＝kx+b (1)

导盲设备的当前位置信息可以表示为(xp,yp)，如图3所示，可以根据盲道方向、盲道曲线方程、导盲设备的当前位置信息和当前朝向信息(即盲人朝向)，确定导盲设备与盲道之间的方位关系，然后根据导航路径和方位关系，输出第一提示信息，以指引用户行走至盲道。其中，导盲设备的当前朝向信息可以根据导盲设备的陀螺仪检测得到，也可以将导航路径指示的行进方向作为当前朝向信息。

示例地，若盲道方向与盲人朝向的角度之差的绝对值不大于预设角度阈值，则可以表示用户与盲道的方向相同，此时可以将xp代入公式(1)，所得的结果与yp进行对比，若yp>y，则可以提示用户向左走到盲道，若ypy，则可以提示用户向右走到盲道，yp

本申请实施例，可以根据云端发送的导航路径和RSU发送的道路状态信息，帮助用户行走至目标道路，从而保证用户的安全，如此，有效提高了导盲方法的可靠性。

在一些实施例中，上述步骤204还可以具体执行如下步骤：

在道路状态信息指示目标道路存在障碍物的情况下，获取障碍物的障碍物信息；

根据障碍物信息、当前位置信息和导航路径，输出第二提示信息，第二提示信息用于指引用户避让障碍物。

在本申请实施例中，如图3所示，路侧的感知设备可以实时监测道路情况，例如可以通过摄像头、毫米波雷达和激光雷达等传感器检测道路上的障碍物、施工区域等危险事物的类型、位置和波及覆盖范围，并将这些信息传输给RSU，RSU再将道路状态信息发送给导盲设备。在道路状态信息指示目标道路存在障碍物的情况下，可以获取障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息可以包括障碍物的位置、长度、宽度和高度等信息。

可以根据导盲设备的当前位置信息和障碍物信息，判断障碍物与导盲设备之间的方位关系，换而言之，可以获取到障碍物相对于用户之间的位置与距离，再结合导航路径，可以输出第二提示信息，以指引用户避让障碍物。

这样，可以有效避免用户行走时因为障碍物收到伤害，进一步保证来了用户的安全，提高了导盲方法的可靠性。

在一些实施例中，障碍物信息可以包括障碍物中心的第一坐标、长度信息和宽度信息，运动信息还可以包括导盲设备的当前朝向信息，当前位置信息可以包括第二坐标；

上述根据障碍物信息、当前位置信息和导航路径，输出第二提示信息，可以具体执行如下步骤：

根据第一坐标和第二坐标，计算导盲设备与障碍物之间的第一距离；

在第一距离递减的情况下，根据第一坐标、第二坐标、当前朝向信息、长度信息和宽度信息，确定导盲设备与障碍物之间的纵向距离和横向距离；

根据纵向距离、横向距离和导航路径，输出第二提示信息。

在本申请实施例中，障碍物信息可以包括障碍物中心的第一坐标(x2,y2)、长度信息l和宽度信息w，运动信息还可以包括导盲设备的当前朝向信息，当前朝向信息可以体现为朝向角度α，当前位置信息可以包括第二坐标(xp,yp)。

可以根据第一坐标和第二坐标，计算导盲设备与障碍物之间的第一距离，示例地，第一距离的计算公式可以如公式(2)所示：

其中，S

比较导盲设备与障碍物之间的第一距离是否在减少，若第一距离不变或递增，则可以说明用户并没有靠近障碍物，此时不需要输出第二提示信息引导用户避让障碍物。若第一距离递减，则可以说明用户正在靠近障碍物，则此时可以根据第一坐标、第二坐标、当前朝向信息、长度信息和宽度信息，确定导盲设备与障碍物之间的纵向距离和横向距离。示例地，纵向距离和横向距离的计算公式可以如公式(3)所示：

其中，S

可以根据纵向距离和横向距离判断障碍物与导盲设备之间的方位关系，导盲设备可以结合障碍物与导盲设备之间的方位关系，在导航路径的规划下，输出第二提示信息，以指引用户避让障碍物。这样，能够准确地指引用户避让障碍物，进一步保证用户安全。

在一些实施例中，所述根据纵向距离、横向距离和导航路径，输出第二提示信息，可以具体执行如下步骤：

在纵向距离小于或等于预设的第一距离阈值，且横向距离小于或等于预设的第二距离阈值的情况下，根据导航路径，输出第一子提示信息，第一子提示信息用于提醒用户前方有障碍物，并指引用户离开障碍物的区域；

在移动后的横向距离满足预设距离条件的情况下，根据导航路径，输出第二子提示信息，第二子提示信息用于指引用户回到目标道路，其中，预设距离条件指示导盲设备不位于障碍物的区域。

如图3所示，其中第一距离阈值和第二距离阈值可以根据实际情况进行设定，此处不作具体限定。例如，第一距离阈值可以为5m，第二距离阈值可以为0.5m。示例地，当纵向距离小于或等于5m，且横向距离小于或等于0.5m时，可以认为用户继续前行可能发生危险，此时可以根据导航路径，输出第一子提示信息，以提醒用户前方有障碍物，并指引用户往右前方行走，离开障碍物的区域，直至横向距离大于0.5m。

在移动后的横向距离满足预设距离条件时，可以认为导盲设备不位于障碍物的区域，换而言之，说明用户已经离开障碍物区域，此时可以根据导航路径，输出第二子提示信息，以指引用户回到目标道路。示例地，横向距离满足预设距离条件的表达式可以如公式(4)所示：

其中，S

在一些实施例中，在目标信息可以包括道路状态信息的情况下，上述步骤204还可以具体执行如下步骤：

在道路状态信息指示存在交叉路口的情况下，获取交叉路口的第一位置信息和行人等待区信息，行人等待区信息包括第一等待区；

根据第一位置信息和当前位置信息，确定导盲设备是否位于交叉路口的区域；

在位于交叉路口的区域的情况下，根据当前位置信息和行人等待区信息，输出第三提示信息，第三提示信息用于指引用户行走至第一等待区；

根据目标信号灯的目标灯光信息，输出第四提示信息，第四提示信息用于指引用户通过交叉路口，目标信号灯由RSU根据第一等待区和导航路径确定。

在本申请实施例中，RSU发送的道路状态信息若指示存在交叉路口，则可以获取交叉路口的第一位置信息和行人等待区信息。一般来说，交叉路口可以包括四个等待区，行人等待区信息可以包括每个等待区的位置信息。其中，第一等待区可以是指四个等待区中距离导盲设备最近的等待区。例如，如图4所示，等待区B可以认为是第一等待区。

获取到交叉路口的第一位置信息后，根据第一位置信息和当前位置信息，确定导盲设备是否位于交叉路口的区域。示例地，若第一位置信息与当前位置信息之间的距离小于或等于预设的第三距离阈值，则可以认为导盲设备位于交叉路口的区域，第三距离阈值可结合实际情况进行设定。

导盲设备位于交叉路口的区域，可以根据当前位置信息和第一等待区的位置信息，输出第三提示信息，以指引用户行走至第一等待区。

用户行走至第一等待区后，导盲设备可以根据导航路径，获取目标信号灯的目标灯光信息。示例地，如图4所示，若导航路径指示通行路线为由等待区B至等待区D，则可以获取等待区B-等待区D方位的信号灯的灯光信息，并根据该灯光信息输出第四提示信息，以指引用户通过交叉路口。若导航路径指示通行路线为由等待区B至等待区A，则可以获取等待区B-等待区A方位的信号灯的灯光信息，并根据该灯光信息输出第四提示信息，以指引用户通过交叉路口。

在一些实施例中，行人等待区信息还可以包括第二等待区，第二等待区与第一等待区相邻，在导航路径指示第二等待区的情况下，上述根据目标信号灯的目标灯光信息，输出第四提示信息，可以具体执行如下步骤：

获取第一信号灯的第一灯光信息，第一信号灯由RSU根据第一等待区和第二等待区确定；

在第一灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第三子提示信息，第三子提示信息用于指引用户从第一等待区行走至第二等待区；

在第一灯光信息指示行人禁止通行的情况下，输出第四子提示信息，第四子提示信息用于指引用户在第一等待区等待。

在本申请实施例中，行人等待区信息还可以包括与第一等待区相邻的第二等待区，如图4所示，例如，等待区B为第一等待区，导航路径指示等待区D为第二等待区，则导盲设备指引用户行走至等待区B后，可以获取第一信号灯的第一灯光信息，第一信号灯可以由RSU根据等待区B和等待区D确定，即第一信号灯可以为等待区B-等待区D方位的信号灯。示例地，RSU可以将信号灯和路名信息发送到导盲设备，导盲设备随即语音播报信号灯和道路名信息。

若第一灯光信息指示行人可以通行，则可以输出第三子提示信息，以指引用户从第一等待区行走至第二等待区；若第一灯光信息指示行人禁止通行，则可以输出第四子提示信息，以指引用户在第一等待区等待。示例地，第一灯光信息为绿灯时，导盲设备可以持续震动，用户可以根据语音和震动信息辅助通行，抵达等待区D，震动结束，引导完成。第一灯光信息为红灯时，导盲设备可以提示用户原地等待，等第一灯光信息转为绿灯时，导盲设备再次震动加语音提示，引导用户通行。

为了便于理解上述实施例提供的导盲方法，以下以一个具体的场景实施例对上述导盲方法进行说明。图5示出了上述导盲方法的一个场景实施例流程图。

如图5所示，该场景实施例的场景为盲人行走至交叉路口，且通过该交叉路口只需过一次街。该场景实施例可以包括如下步骤：

步骤501，判断导盲设备是否处于交叉路口的区域，若是，则执行步骤502，若否，则结束指引交叉路口的通行；

步骤502，导盲设备输出提示盲人已位于交叉路口的区域的提示信息；

步骤503，导盲设备输出指引盲人进入第一等待区域的提示信息；

步骤504，判断目标灯光信息是否为绿灯，其中目标灯光信息为目标信号灯的灯光信息，目标信号灯由RSU根据导航路径(指示导盲设备期望到达的等待区)和第一等待区(导盲设备的当前位置信息)确定。示例地，RSU确定出目标信号灯后，可以将对应的目标灯光信息发送至导盲设备，导盲设备接收到目标灯光信息可判断是不是绿灯，若是，则执行步骤505，若否，则执行步骤506；

步骤505，导盲设备输出指引盲人通过交叉路口的提示信息；

步骤506，导盲设备输出指引盲人等待通信的提示信息。

在本场景实施例中，导盲设备可以根据云端发送的导航路径，以及RSU发送的包括交叉路口相关信息和信号灯相关信息在内的道路状态信息，共同指引用户顺利通过交叉路口，能够适用交叉路口的复杂路况，提高了导盲方法的可靠性。

在一些实施例中，行人等待区信息可以包括首尾相邻的第一等待区、第二等待区、第三等待区和第四等待区，在导航路径指示第三等待区的情况下，上述根据目标信号灯的目标灯光信息，输出第四提示信息，可以具体执行如下步骤：

获取第一信号灯的第一灯光信息，第一信号灯由RSU根据第一等待区和第二等待区确定；

在第一灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第五子提示信息，第五子提示信息用于指引用户从第一等待区行走至第二等待区；

获取第二信号灯的第二灯光信息，第二信号灯由RSU根据第二等待区和第三等待区确定；

在第二灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第六子提示信息，第六子提示信息用于指引用户从第二等待区行走至第三等待区。

在本申请实施例中，为了便于理解，如图4所示，下文将以行人等待区信息可以包括首尾相邻的第一等待区(等待区B)、第二等待区(等待区D)、第三等待区(等待区C)和第四等待区(等待区A)为例进行说明。

若导航路径指示期望到达的等待区为第三等待区，即期望到达的等待区(等待区C)与用户当前所处的等待区(等待区B)不相邻，此时，可以获取等待区B-等待区D方位的信号灯对应的灯光信息，若等待区B-等待区D方位的信号灯对应的灯光信息为绿灯，则可以输出第五子提示信息，以指引用户从等待区B行走至等待区D。

用户行走至等待区D后，可以获取等待区D-等待区C方位的信号灯对应的灯光信息，若等待区D-等待区C方位的信号灯对应的灯光信息为绿灯，则可以输出第六子提示信息，以指引用户从等待区D行走至等待区C。

若等待区D-等待区C方位的信号灯对应的灯光信息为红灯，则可以指引用户在原地等待，等灯光信息由红灯转为绿灯时，再输出第六子提示信息，以指引用户从等待区D行走至等待区C。

在一些实施例中，上述在获取第一信号灯的第一灯光信息之后，导盲方法还可以包括如下步骤：

在第一灯光信息指示行人禁止通行的情况下，获取第三信号灯的第三灯光信息，第三信号灯为RSU根据第一等待区和第四等待区确定的；

在第三灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第七子提示信息，第七子提示信息用于指引用户从第一等待区行走至第四等待区；

获取第四信号灯的第四灯光信息，第四信号灯为RSU根据第四等待区和第三等待区确定的；

在第四灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第八子提示信息，第八子提示信息用于指引用户从第四等待区行走至第三等待区。

如图4所示，在本申请实施例中，在获取等待区B-等待区D方位的信号灯对应的灯光信息之后，若等待区B-等待区D方位的信号灯对应的灯光信息为红灯，则此时可以获取等待区B-等待区A方位的信号灯对应的灯光信息。

可以理解的是，获取等待区B-等待区A方位的信号灯对应的灯光信息，可以是导盲设备在检测到等待区B-等待区D方位的信号灯对应的灯光信息为红灯时自行获取，也可以是响应于用户的输入后获取。示例地，若检测到当前方位为红灯，用户可以语音输入或按下导盲设备上的预设控件切换通行路线，此时，导盲设备可以获取另一方位的信号灯的灯光信息。

若等待区B-等待区A方位的信号灯对应的灯光信息为绿灯，则可以输出第七子提示信息，以指引用户从等待区B行走至等待区A。

然后可以获取等待区A-等待区C方位的信号灯对应的灯光信息，若等待区A-等待区C方位的信号灯对应的灯光信息为绿灯，则可以输出第八子提示信息，以指引用户从等待区A行走至等待区C。

在一些实施例中，上述在获取第三信号灯的第三灯光信息之后，导盲方法还可以包括如下步骤：

在第三灯光信息指示行人禁止通行的情况下，获取第一灯光信息指示行人禁止通行的第一时长，以及第三灯光信息指示行人禁止通行的第二时长；

根据第一时长和第二时长，确定从第一等待区至第三等待区的通行路径。

在本申请实施例中，若等待区B-等待区A方位的信号灯对应的灯光信息为红灯，换而言之，此时两个方位均为红灯，此时可以获取等待区B-等待区D方位的信号灯为红灯的第一时长，以及等待区B-等待区A方位的信号灯为红灯的第二时长。若第一时长小于第二时长，则通行路径可以为等待区B-等待区D-等待区C，若第一时长大于第二时长，则通行路径可以为等待区B-等待区A-等待区C。

为了便于理解上述实施例提供的导盲方法，以下以一个具体的场景实施例对上述导盲方法进行说明。图6示出了上述导盲方法的另一个场景实施例流程图。

如图6所示，该场景实施例的场景为盲人行走至交叉路口，且通过该交叉路口需要过两次街。该场景实施例可以包括如下步骤：

步骤601，判断导盲设备是否处于交叉路口的区域，若是，则执行步骤602，若否，则结束指引交叉路口的通行；

步骤602，导盲设备输出提示盲人已位于交叉路口的区域的提示信息；

步骤603，判断盲人是否有两次过街需求，若是，则执行步骤604，若否，则结束流程，可以按照只需一次过街的步骤执行；

步骤604，导盲设备输出指引盲人进入第一等待区域的提示信息；

步骤605，判断当前灯光信息是否为绿灯，其中当前灯光信息为当前信号灯的灯光信息，若是，则执行步骤606，若否，则执行步骤608；

步骤606，导盲设备输出指引盲人通行的提示信息；

步骤607，判断盲人是否完成两次过街，若是，则结束流程，若否，则重复执行步骤605；

步骤608，导盲设备输出指引盲人等待通行的提示信息；

步骤609，获取另一方位的灯光信息；

步骤610，判断另一方位的灯光信息是否为绿灯，若是，则执行步骤611，若否，则执行步骤613；

步骤611，导盲设备输出指引盲人通行的提示信息；

步骤612，判断盲人是否完成两次过街，若是，则结束流程，若否，则重复执行步骤605；

步骤613，导盲设备输出指引盲人等待通行的提示信息。

在本场景实施例中，当导航路径指示通过该交叉路口需要过两次街时，导盲设备可以根据信号灯的灯光信息选择不同的通行路线，有效提高了导盲方法的灵活性和效率。

在一些实施例中，在目标信息可以包括车辆状态信息，运动信息还可以包括导盲设备的速度信息，车辆状态信息可以包括车辆的第二位置信息、车速和车辆行驶方向的情况下，上述步骤204具体可以执行如下步骤：

根据当前位置信息、第二位置信息、导航路径和车辆行驶方向，确定目标车辆，目标车辆为与用户存在碰撞点的车辆；

根据当前位置信息、目标位置信息和目标夹角，计算目标车辆与碰撞点之间的第二距离，目标位置信息为目标车辆对应的第二位置信息，目标夹角为导盲设备与目标车辆之间的夹角；

根据第二距离和目标夹角，计算导盲设备与碰撞点之间的第三距离；

根据第三距离、车速和速度信息，确定最小安全距离；

在最小安全距离小于或等于第二距离的情况下，根据导航路径，输出第五提示信息，第五提示信息用于指引用户通行；

在最小安全距离大于第二距离的情况下，输出第六提示信息，第六提示信息用于指引用户停止通行以避让车辆。

在本申请实施例中，目标信息可以包括OBU发送的车辆状态信息，运动信息还可以包括导盲设备的速度信息，可以理解的是，导盲设备的速度信息可以是实时检测到的用户行走速度，也可以是预先设定的固定数值。车辆状态信息可以包括车辆的第二位置信息、车速和车辆行驶方向。

如图7所示，根据当前位置信息和第二位置信息先判断距离导盲设备的预设第四距离阈值内是否有车辆，其中预设第四距离阈值可以根据实际情况确定，例如第四距离阈值可以为150m。若有车辆，则判断该车辆是否为与用户存在碰撞点的目标车辆。

示例地，可以通过车辆行驶方向与车辆到导盲设备方向的夹角θ判断车辆是否与用户存在碰撞点。若θ≤90°，则说明存在碰撞点，该车辆可以认为是目标车辆。

可以根据当前位置信息、目标位置信息和目标夹角，计算目标车辆与碰撞点之间的第二距离，目标位置信息可以为目标车辆对应的第二位置信息，目标夹角可以为导盲设备与目标车辆之间的夹角。第二距离的计算方式可以如公式(5)所示：

其中，S

然后可以根据第二距离和目标夹角，计算导盲设备与碰撞点之间的第三距离，第三距离的计算方式可以如公式(6)所示：

S

其中，S

可以根据第三距离、车速和速度信息，确定最小安全距离。最小安全距离的计算方式可以如公式(7)所示：

其中，S

可以理解的是，V

计算得到最小安全距离和第二距离后，可以对比最小安全距离与第二距离。若最小安全距离小于或等于第二距离，则可以认为目标车辆在安全范围内，即此时按照目标车辆的车速，不会与用户发生碰撞，可以根据导航路径，输出第五提示信息，以指引用户通行。若最小安全距离大于第二距离，则可以说明按照目标车辆的车速，会与用户发生碰撞，此时可以输出第六提示信息，以指引用户停止通行，避让车辆。待无危险时导盲设备再通过语音或震动的方式引导通行。

可以理解的是，在所有目标车辆均满足上述安全判别(即最小安全距离小于或等于第二距离)时，导盲设备通过震动或语音引导用户通行，否则提示用户等待。

本申请实施例，可以根据云端发送的导航路径和OBU发送的车辆状态信息，帮助用户避让车辆，能够进一步保证用户的安全，如此，进一步提高了导盲方法的可靠性。

还可以理解的是，OBU在与导盲设备通讯时，OBU也可以根据获取到的导盲设备的运动信息，提醒车辆注意避让盲人，实现双向预警，可以充分保障盲人的出行安全。

基于上述实施例提供的导盲方法，本申请还提供了一种导盲装置的实施例。

图8示出了本申请另一个实施例提供的导盲装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图8，导盲装置800可以包括：

获取模块801，用于根据导盲设备的起始地位置信息和目的地位置信息，从云端获取导盲设备的导航路径；

发送模块802，用于发送运动信息，运动信息包括导航路径和导盲设备的当前位置信息，目标通信设备包括路侧单元RSU和车载单元OBU中至少一项；

接收模块803，用于接收路侧单元RSU基于运动信息发送的道路状态信息，和/或车载单元OBU基于运动信息发送的车辆状态信息；

导盲模块804，用于根据导航路径、目标信息和当前位置信息，输出提示信息，提示信息用于对用户进行导盲，其中，目标信息包括道路状态信息和车辆状态信息中至少一项。

在一些实施例中，导盲模块804可以包括：

第一获取单元，用于在道路状态信息指示存在目标道路的情况下，获取目标道路的目标道路信息，目标道路为盲道或人行道；

第一确定单元，用于根据当前位置信息和目标道路信息，确定导盲设备与目标道路之间的方位关系；

第一提示单元，用于根据导航路径和方位关系，输出第一提示信息，第一提示信息用于指引用户行走至目标道路。

在一些实施例中，导盲模块804还可以包括：

第二获取单元，用于在道路状态信息指示目标道路存在障碍物的情况下，获取障碍物的障碍物信息；

第二提示单元，用于根据障碍物信息、当前位置信息和导航路径，输出第二提示信息，第二提示信息用于指引用户避让障碍物。

在一些实施例中，障碍物信息可以包括障碍物中心的第一坐标、长度信息和宽度信息，运动信息还可以包括导盲设备的当前朝向信息，当前位置信息可以包括第二坐标，第二提示单元可以包括：

计算子单元，用于根据第一坐标和第二坐标，计算导盲设备与障碍物之间的第一距离；

确定子单元，用于在第一距离递减的情况下，根据第一坐标、第二坐标、当前朝向信息、长度信息和宽度信息，确定导盲设备与障碍物之间的纵向距离和横向距离；

提示子单元，用于根据纵向距离、横向距离和导航路径，输出第二提示信息。

在一些实施例中，第一提示子单元还可以用于：

在纵向距离小于或等于预设的第一距离阈值，且横向距离小于或等于预设的第二距离阈值的情况下，根据导航路径，输出第一子提示信息，第一子提示信息用于提醒用户前方有障碍物，并指引用户离开障碍物的区域；

在移动后的横向距离满足预设距离条件的情况下，根据导航路径，输出第二子提示信息，第二子提示信息用于指引用户回到目标道路，其中，预设距离条件指示导盲设备不位于障碍物的区域。

在一些实施例中，导盲模块804还可以包括：

第三获取单元，用于在道路状态信息指示存在交叉路口的情况下，获取交叉路口的第一位置信息和行人等待区信息，行人等待区信息包括第一等待区；

第二确定单元，用于根据第一位置信息和当前位置信息，确定导盲设备是否位于交叉路口的区域；

第三提示单元，用于在位于交叉路口的区域的情况下，根据当前位置信息和行人等待区信息，输出第三提示信息，第三提示信息用于指引用户行走至第一等待区；

第四提示单元，用于根据目标信号灯的目标灯光信息，输出第四提示信息，第四提示信息用于指引用户通过交叉路口，目标信号灯由RSU根据第一等待区和导航路径确定。

在一些实施例中，第四提示单元还可以用于：

获取第一信号灯的第一灯光信息，第一信号灯由RSU根据第一等待区和第二等待区确定；

在第一灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第三子提示信息，第三子提示信息用于指引用户从第一等待区行走至第二等待区；

在第一灯光信息指示行人禁止通行的情况下，输出第四子提示信息，第四子提示信息用于指引用户在第一等待区等待。

在一些实施例中，第四提示单元还可以用于：

获取第一信号灯的第一灯光信息，第一信号灯由RSU根据第一等待区和第二等待区确定；

在第一灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第五子提示信息，第五子提示信息用于指引用户从第一等待区行走至第二等待区；

获取第二信号灯的第二灯光信息，第二信号灯由RSU根据第二等待区和第三等待区确定；

在第二灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第六子提示信息，第六子提示信息用于指引用户从第二等待区行走至第三等待区。

在一些实施例中，第四提示单元还可以用于：

在第一灯光信息指示行人禁止通行的情况下，获取第三信号灯的第三灯光信息，第三信号灯为RSU根据第一等待区和第四等待区确定的；

在第三灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第七子提示信息，第七子提示信息用于指引用户从第一等待区行走至第四等待区；

获取第四信号灯的第四灯光信息，第四信号灯为RSU根据第四等待区和第三等待区确定的；

在第四灯光信息指示行人可以通行的情况下，输出第八子提示信息，第八子提示信息用于指引用户从第四等待区行走至第三等待区。

在一些实施例中，第四提示单元还可以用于：

在第三灯光信息指示行人禁止通行的情况下，获取第一灯光信息指示行人禁止通行的第一时长，以及第三灯光信息指示行人禁止通行的第二时长；

根据第一时长和第二时长，确定从第一等待区至第三等待区的通行路径。

在一些实施例中，运动信息还可以包括导盲设备的速度信息，目标信息可以包括车辆状态信息，车辆状态信息可以包括车辆的第二位置信息、车速和车辆行驶方向的情况下，提示模块804还可以包括：

第三确定单元，用于根据当前位置信息、第二位置信息、导航路径和车辆行驶方向，确定目标车辆，目标车辆为与用户存在碰撞点的车辆；

第一计算单元，用于根据当前位置信息、目标位置信息和目标夹角，计算目标车辆与碰撞点之间的第二距离，目标位置信息为目标车辆对应的第二位置信息，目标夹角为导盲设备与目标车辆之间的夹角；

第二计算单元，用于根据第二距离和目标夹角，计算导盲设备与碰撞点之间的第三距离；

第四确定单元，用于根据第三距离、车速和速度信息，确定最小安全距离；

第五提示单元，用于在最小安全距离小于或等于第二距离的情况下，根据导航路径，输出第五提示信息，第五提示信息用于指引用户通行；

第六提示单元，用于在最小安全距离大于第二距离的情况下，输出第六提示信息，第六提示信息用于指引用户停止通行以避让车辆。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，与本申请方法实施例基于同一构思，是与上述导盲方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图9示出了本申请又一个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

设备可以包括处理器901以及存储有程序或指令的存储器902。

处理器901执行程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

示例性的，程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器902中，并由处理器901执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列程序指令段，该指令段用于描述程序在设备中的执行过程。

具体地，上述处理器901可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器902可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器902可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器902可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器902可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器902是非易失性固态存储器。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器901通过读取并执行存储器902中存储的程序或指令，以实现上述实施例中的任意一种方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口903和总线910。其中，处理器901、存储器902、通信接口903通过总线910连接并完成相互间的通信。

通信接口903，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线910包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线910可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的方法，本申请实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序或指令；该程序或指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方法。该可读存储介质可以被如计算机等机器读取。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在可读存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网格被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序或指令实现。这些程序或指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。