一种水上清污机器人停泊浮台

技术领域

本发明属于水上作业技术领域，具体地说涉及一种水上清污机器人停泊浮台。

背景技术

在一些河道、湖泊、水库等水域段由于受其地理条件或其它因素限制，无法设置专用的泊船设施或提供相应的泊船条件。使得在这种水域段的水上机器人或清污船等水上作业设备，无法在作业中或异常情况下及时进行停靠和维保，造成作业十分不便且效率不高等问题。为满足水上机器人或清漂船在这种市场环境应用推广的需求，就急需一种水上能就近且方便稳定停靠的浮台。

发明内容

本发明的目的是针对上述不足之处提供一种水上清污机器人停泊浮台，拟解决水上清污机器人临时稳定停靠和维保等问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水上清污机器人停泊浮台，包括浮台体1、柔性绳2和锚固墩3；所述浮台体1的前端设有系缆桩4；所述柔性绳2两端分别连接系缆桩4和沉在河床上的锚固墩3；所述浮台体1的后端设有停泊开口5；所述停泊开口5用于停放水上清污机器人6；所述停泊开口5的底部设有和浮台体1固定的防倾架7；所述防倾架7和水上清污机器人6的底部存在间隙。由上述结构可知，柔性绳2两端分别连接系缆桩4和沉在河床上的锚固墩3，确保浮台体1在水面上不会随意移动，将浮台体1稳固在河道中，并可防止因水流冲击造成位移；浮台体1由钢板及型材焊接而成；浮台体1的后端设有停泊开口5，呈U形结构，待维保和需要停靠的水上清污机器人6可以从浮台体1的后端驶入停泊开口5，这样水上清污机器人6不会受到前端和左右两侧水的冲击；水上清污机器人6连在浮台体1上，水上清污机器人6不会脱离停泊开口5；所述防倾架7和水上清污机器人6的底部存在间隙，所以防倾架7不会阻碍水上清污机器人6驶入和使出停泊开口5，而且在水上清污机器人6倾斜晃动时，防倾架7能够对水上清污机器人6起到支撑作用，防止水上清污机器人6倾覆。防倾架7为垂直停泊开口5两侧的若干个相间隔的防倾梁，防倾梁之间的间隙能够减少水面波动引起的浮台体1的波动；当水位上升时，水上清污机器人6可随浮台体1一起上升；当水位下降时，水上清污机器人6可随浮台体1一起下降，并且浮台体1可直接落到河床上，由于浮台体1主体较宽，故可永不翻转，从而保证了水上清污机器人6的停泊安全。防倾梁外裹有橡胶套，橡胶套缓冲水上清污机器人6撞击防倾梁。本发明的一种水上清污机器人停泊浮台，适用于水上清污机器人或清漂船在一些无停泊码头或停泊条件的江河、湖泊、水库等水域段作业时的一种水上停靠设施；也可满足该水域段其它船只的临时停靠等相关功能需要。

进一步的，所述停泊开口5的前侧壁、左侧壁和右侧壁均设有防撞轮胎8。由上述结构可知，防撞轮胎8缓冲水上清污机器人6撞击浮台体1。

进一步的，所述浮台体1的四个角上设有吊耳9。由上述结构可知，吊耳9方便浮台体1的吊装和运输。

进一步的，所述停泊开口5两侧的浮台体1顶部设有防滑走道10；所述浮台体1顶部设有人孔盖11。由上述结构可知，防滑走道10方便人员行走，在浮台体1上对水上清污机器人6维保；人孔盖11方便人员对浮台体1检修和在人孔盖11下安放设备。

进一步的，所述浮台体1的前端为平面；所述柔性绳2和锚固墩3各为两个。由上述结构可知，浮台体1的前端为平面，整体呈矩形。由于河道水流流速差异大，根据当地水域的水流流速分为低、中和高速的情况时，该浮台适用于水流流速为中、低流速时的情况。

进一步的，所述浮台体1的前端为船首前倾面12；所述柔性绳2和锚固墩3各为一个或两个。由上述结构可知，由于河道水流流速差异大，根据当地水域的水流流速分为低、中和高速的情况时，该浮台适用于水流流速为高速流速时的情况。船首前倾面12缓解水流对浮台体1的前端的冲击。

进一步的，所述浮台体1的前端和左右两侧边缘均设有防浪护板13。由上述结构可知，防浪护板13防止水溅到浮台体1上。

进一步的，所述浮台体1的顶面倾斜设置。由上述结构可知，浮台体1的顶面倾斜设置使溅到浮台体1上的水及时排走。

进一步的，还包括水泵14、控制器、距离传感器、管一21、管二22、管三23、管四24、管五25、管六26、管七27、管八28、三通阀一31、三通阀二32、三通阀三33和三通阀四34；所述水泵14、距离传感器、三通阀一31、三通阀二32、三通阀三33和三通阀四34和控制器电连接；所述距离传感器用于监测防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙；所述管一21一端伸入水下，另一端连接三通阀一31的第一口；所述管二22两端分别连接三通阀一31的第二口和三通阀二32的第一口；所述管三23两端分别连接三通阀二32的第二口和水泵14的进口；所述管四24两端分别连接水泵14的出口和三通阀三33的第一口；所述管五25两端分别连接三通阀三33的第二口和三通阀四34的第一口；所述管六26两端分别连接三通阀四34的第二口和浮台体1内部空间；所述三通阀一31的第三口和三通阀三33的第三口通过管七27连接；所述三通阀二32的第三口和三通阀四34的第三口通过管八28连接。由上述结构可知，当距离传感器监测到防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙过大时，控制器控制三通阀四34的第二口和第三口导通、三通阀二32的第二口和第三口导通、三通阀三33的第一口和第三口导通、三通阀一31的第一口和第三口导通，控制器控制水泵14开启，浮台体1内部的水依次经过管六26、管八28、管三23、水泵14、管四24、管七27、管一21后排至河里，此时浮台体1上浮，防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙变小。当距离传感器监测到防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙过小时，控制器控制三通阀一31的第一口和第二口导通、三通阀二32的第一口和第二口导通、三通阀三33的第一口和第二口导通、三通阀四34的第一口和第二口导通，控制器控制水泵14开启，河里水依次经过管一21、管二22、管三23、管四24、管五25、管六26后抽至浮台体1内部，此时浮台体1下沉，防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙变大。该结构可以自动调节防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙，确保水上清污机器人6能够顺利驶入驶出停泊开口5，而且能够防止水上清污机器人6倾覆。通过一个水泵14既能实现抽水也能实现排水，节约设备占用空间，也节省设备成本。

本发明的有益效果是：

本发明公开了一种水上清污机器人停泊浮台，包括浮台体、柔性绳和锚固墩；所述浮台体的前端设有系缆桩；所述柔性绳两端分别连接系缆桩和沉在河床上的锚固墩；所述浮台体的后端设有停泊开口；所述停泊开口用于停放水上清污机器人；所述停泊开口的底部设有和浮台体固定的防倾架；所述防倾架和水上清污机器人的底部存在间隙。本发明的一种水上清污机器人停泊浮台，为水上清污机器人提供在无停泊码头条件下稳定停靠设施，方便水上清污机器人维保，防止水上清污机器人受到冲击和倾覆。

附图说明

图1是本发明第一种方案的正视结构示意图；

图2是本发明第一种方案的右视结构示意图；

图3是本发明第一种方案的俯视结构示意图；

图4是本发明第二种方案的正视结构示意图；

图5是本发明第二种方案的右视结构示意图；

图6是本发明第二种方案的俯视结构示意图；

图7是水泵、管路和阀门连接结构示意图；

附图中：1-浮台体、2-柔性绳、3-锚固墩、4-系缆桩、5-停泊开口、6-水上清污机器人、7-防倾架、8-防撞轮胎、9-吊耳、10-防滑走道、11-人孔盖、12-船首前倾面、13-防浪护板、14-水泵、21-管一、22-管二、23-管三、24-管四、25-管五、26-管六、27-管七、28-管八、31-三通阀一、32-三通阀二、33-三通阀三、34-三通阀四。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式，对本发明进一步详细说明，但是本发明不局限于以下实施例。

实施例一：

见附图1～3。一种水上清污机器人停泊浮台，包括浮台体1、柔性绳2和锚固墩3；所述浮台体1的前端设有系缆桩4；所述柔性绳2两端分别连接系缆桩4和沉在河床上的锚固墩3；所述浮台体1的后端设有停泊开口5；所述停泊开口5用于停放水上清污机器人6；所述停泊开口5的底部设有和浮台体1固定的防倾架7；所述防倾架7和水上清污机器人6的底部存在间隙。由上述结构可知，柔性绳2两端分别连接系缆桩4和沉在河床上的锚固墩3，确保浮台体1在水面上不会随意移动，将浮台体1稳固在河道中，并可防止因水流冲击造成位移；浮台体1由钢板及型材焊接而成；浮台体1的后端设有停泊开口5，呈U形结构，待维保和需要停靠的水上清污机器人6可以从浮台体1的后端驶入停泊开口5，这样水上清污机器人6不会受到前端和左右两侧水的冲击；水上清污机器人6连在浮台体1上，水上清污机器人6不会脱离停泊开口5；所述防倾架7和水上清污机器人6的底部存在间隙，所以防倾架7不会阻碍水上清污机器人6驶入和使出停泊开口5，而且在水上清污机器人6倾斜晃动时，防倾架7能够对水上清污机器人6起到支撑作用，防止水上清污机器人6倾覆。防倾架7为垂直停泊开口5两侧的若干个相间隔的防倾梁，防倾梁之间的间隙能够减少水面波动引起的浮台体1的波动；当水位上升时，水上清污机器人6可随浮台体1一起上升；当水位下降时，水上清污机器人6可随浮台体1一起下降，并且浮台体1可直接落到河床上，由于浮台体1主体较宽，故可永不翻转，从而保证了水上清污机器人6的停泊安全。防倾梁外裹有橡胶套，橡胶套缓冲水上清污机器人6撞击防倾梁。本发明的一种水上清污机器人停泊浮台，适用于水上清污机器人或清漂船在一些无停泊码头或停泊条件的江河、湖泊、水库等水域段作业时的一种水上停靠设施；也可满足该水域段其它船只的临时停靠等相关功能需要。

所述停泊开口5的前侧壁、左侧壁和右侧壁均设有防撞轮胎8。由上述结构可知，防撞轮胎8缓冲水上清污机器人6撞击浮台体1。

所述浮台体1的四个角上设有吊耳9。由上述结构可知，吊耳9方便浮台体1的吊装和运输。

所述停泊开口5两侧的浮台体1顶部设有防滑走道10；所述浮台体1顶部设有人孔盖11。由上述结构可知，防滑走道10方便人员行走，在浮台体1上对水上清污机器人6维保；人孔盖11方便人员对浮台体1检修和在人孔盖11下安放设备。

所述浮台体1的前端为平面；所述柔性绳2和锚固墩3各为两个。由上述结构可知，浮台体1的前端为平面，整体呈矩形。由于河道水流流速差异大，根据当地水域的水流流速分为低、中和高速的情况时，该浮台适用于水流流速为中、低流速时的情况。

所述浮台体1的顶面倾斜设置。由上述结构可知，浮台体1的顶面倾斜设置使溅到浮台体1上的水及时排走。

实施例二：

见附图4～6。一种水上清污机器人停泊浮台，包括浮台体1、柔性绳2和锚固墩3；所述浮台体1的前端设有系缆桩4；所述柔性绳2两端分别连接系缆桩4和沉在河床上的锚固墩3；所述浮台体1的后端设有停泊开口5；所述停泊开口5用于停放水上清污机器人6；所述停泊开口5的底部设有和浮台体1固定的防倾架7；所述防倾架7和水上清污机器人6的底部存在间隙。由上述结构可知，柔性绳2两端分别连接系缆桩4和沉在河床上的锚固墩3，确保浮台体1在水面上不会随意移动，将浮台体1稳固在河道中，并可防止因水流冲击造成位移；浮台体1由钢板及型材焊接而成；浮台体1的后端设有停泊开口5，呈U形结构，待维保和需要停靠的水上清污机器人6可以从浮台体1的后端驶入停泊开口5，这样水上清污机器人6不会受到前端和左右两侧水的冲击；水上清污机器人6连在浮台体1上，水上清污机器人6不会脱离停泊开口5；所述防倾架7和水上清污机器人6的底部存在间隙，所以防倾架7不会阻碍水上清污机器人6驶入和使出停泊开口5，而且在水上清污机器人6倾斜晃动时，防倾架7能够对水上清污机器人6起到支撑作用，防止水上清污机器人6倾覆。防倾架7为垂直停泊开口5两侧的若干个相间隔的防倾梁，防倾梁之间的间隙能够减少水面波动引起的浮台体1的波动；当水位上升时，水上清污机器人6可随浮台体1一起上升；当水位下降时，水上清污机器人6可随浮台体1一起下降，并且浮台体1可直接落到河床上，由于浮台体1主体较宽，故可永不翻转，从而保证了水上清污机器人6的停泊安全。防倾梁外裹有橡胶套，橡胶套缓冲水上清污机器人6撞击防倾梁。本发明的一种水上清污机器人停泊浮台，适用于水上清污机器人或清漂船在一些无停泊码头或停泊条件的江河、湖泊、水库等水域段作业时的一种水上停靠设施；也可满足该水域段其它船只的临时停靠等相关功能需要。

所述停泊开口5的前侧壁、左侧壁和右侧壁均设有防撞轮胎8。由上述结构可知，防撞轮胎8缓冲水上清污机器人6撞击浮台体1。

所述浮台体1的四个角上设有吊耳9。由上述结构可知，吊耳9方便浮台体1的吊装和运输。

所述停泊开口5两侧的浮台体1顶部设有防滑走道10；所述浮台体1顶部设有人孔盖11。由上述结构可知，防滑走道10方便人员行走，在浮台体1上对水上清污机器人6维保；人孔盖11方便人员对浮台体1检修和在人孔盖11下安放设备。

所述浮台体1的前端为船首前倾面12；所述柔性绳2和锚固墩3各为一个或两个。由上述结构可知，由于河道水流流速差异大，根据当地水域的水流流速分为低、中和高速的情况时，该浮台适用于水流流速为高速流速时的情况。船首前倾面12缓解水流对浮台体1的前端的冲击。

所述浮台体1的前端和左右两侧边缘均设有防浪护板13。由上述结构可知，防浪护板13防止水溅到浮台体1上。

所述浮台体1的顶面倾斜设置。由上述结构可知，浮台体1的顶面倾斜设置使溅到浮台体1上的水及时排走。

实施例三：

见附图7。在实施例一或二的基础上，一种水上清污机器人停泊浮台，还包括水泵14、控制器、距离传感器、管一21、管二22、管三23、管四24、管五25、管六26、管七27、管八28、三通阀一31、三通阀二32、三通阀三33和三通阀四34；所述水泵14、距离传感器、三通阀一31、三通阀二32、三通阀三33和三通阀四34和控制器电连接；所述距离传感器用于监测防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙；所述管一21一端伸入水下，另一端连接三通阀一31的第一口；所述管二22两端分别连接三通阀一31的第二口和三通阀二32的第一口；所述管三23两端分别连接三通阀二32的第二口和水泵14的进口；所述管四24两端分别连接水泵14的出口和三通阀三33的第一口；所述管五25两端分别连接三通阀三33的第二口和三通阀四34的第一口；所述管六26两端分别连接三通阀四34的第二口和浮台体1内部空间；所述三通阀一31的第三口和三通阀三33的第三口通过管七27连接；所述三通阀二32的第三口和三通阀四34的第三口通过管八28连接。由上述结构可知，当距离传感器监测到防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙过大时，控制器控制三通阀四34的第二口和第三口导通、三通阀二32的第二口和第三口导通、三通阀三33的第一口和第三口导通、三通阀一31的第一口和第三口导通，控制器控制水泵14开启，浮台体1内部的水依次经过管六26、管八28、管三23、水泵14、管四24、管七27、管一21后排至河里，此时浮台体1上浮，防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙变小。当距离传感器监测到防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙过小时，控制器控制三通阀一31的第一口和第二口导通、三通阀二32的第一口和第二口导通、三通阀三33的第一口和第二口导通、三通阀四34的第一口和第二口导通，控制器控制水泵14开启，河里水依次经过管一21、管二22、管三23、管四24、管五25、管六26后抽至浮台体1内部，此时浮台体1下沉，防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙变大。该结构可以自动调节防倾架7和水上清污机器人6底部的间隙，确保水上清污机器人6能够顺利驶入驶出停泊开口5，而且能够防止水上清污机器人6倾覆。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。