一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备

技术领域

本发明涉及一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备。

背景技术

无人机由于控制灵活，图像拍摄比较清晰，在光伏电站巡检的应用越来越广泛，但是，当无人机航拍位姿不对时，拍摄得到的光伏图像会出现一定的异常，比如图像存在光照不均匀的情况，进而后续无法进行可靠的图像处理。目前并没有一种有效的方法来根据拍摄得到的图像的异常情况对无人机的航拍位姿进行调整。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法、装置及终端设备。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：

一种光伏电站无人机航拍位姿调整方法，包括：

获取无人机拍摄得到的太阳能电池板初始图像，所述太阳能电池板初始图像为RGB图像；

对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况；

若所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，获取V通道信息；

根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常；

若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿进行调整。

可选地，所述对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况，包括：

将所述太阳能电池板初始图像进行灰度化，得到灰度图像；

获取所述灰度图像中各像素点的灰度值；

将各像素点的灰度值与预设正常灰度值范围进行比对，获取不属于所述预设正常灰度值范围的像素点，并统计所述不属于所述预设正常灰度值范围的像素点的个数，得到异常像素点个数；

根据所述异常像素点个数与总像素点个数，计算所述异常像素点个数与总像素点个数的比值，得到异常比值；

将所述异常比值与预设比值进行比对，若所述异常比值大于或者等于所述预设比值，则判定所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况。

可选地，所述V通道信息为所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间之后的各像素点的亮度值；

相应地，所述根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常，包括：

根据所述各像素点的亮度值，获取亮度差异评价系数；

将所述亮度差异评价系数与预设评价阈值进行比对，若所述亮度差异评价系数小于所述预设评价阈值，则判定所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常。

可选地，所述根据所述各像素点的亮度值，获取亮度差异评价系数，包括：

通过以下计算公式计算亮度差异评价系数β：

其中，V

可选地，若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿进行调整，包括：

若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则获取环境光照强度；

根据所述环境光照强度，以及所述太阳能电池板的光反射系数，计算真实亮度；

根据所述各像素点的亮度值计算图像平均亮度；

根据所述真实亮度和所述图像平均亮度，计算所述真实亮度和所述图像平均亮度的亮度差值绝对值；

比较所述亮度差值绝对值与预设的亮度差值阈值，以及所述真实亮度和所述图像平均亮度；

若所述亮度差值绝对值大于或者等于所述亮度差值阈值，且所述真实亮度大于所述图像平均亮度，则控制所述无人机朝向所述太阳能电池板移动；若所述亮度差值绝对值大于或者等于所述亮度差值阈值，且所述真实亮度小于所述图像平均亮度，则控制所述无人机远离所述太阳能电池板移动。

可选地，所述根据所述环境光照强度，以及所述太阳能电池板的光反射系数，计算真实亮度，包括：

根据如下计算公式计算真实亮度L

L

其中，E为所述环境光照强度，Re为所述光反射系数；

所述根据所述各像素点的亮度值计算图像平均亮度，包括：

根据如下计算公式计算图像平均亮度L

可选地，以所述太阳能电池板的中心点作为构建的三维坐标的原点，以处于所述太阳能电池板所在平面且经过所述太阳能电池板的中心点的第一直线作为所述三维坐标的X轴，以处于所述太阳能电池板所在平面且经过所述太阳能电池板的中心点的第二直线作为所述三维坐标的Y轴，所述第一直线和第二直线垂直，以经过所述太阳能电池板的中心点的所述太阳能电池板的法向量作为所述三维坐标的Z轴；

所述无人机的初始位置坐标为(0，0，z1)，所述无人机的相机朝向所述太阳能电池板的中心点，以使所述无人机的相机拍摄得到的所述太阳能电池板的图像中心为所述太阳能电池板的中心点；

相应地，所述控制所述无人机朝向所述太阳能电池板移动，包括：

控制所述无人机由所述初始位置坐标移动到第一位置坐标，所述第一位置坐标为(0，0，z2)，其中，z1＞z2；

所述控制所述无人机远离所述太阳能电池板移动，包括：

控制所述无人机由所述初始位置坐标移动到第二位置坐标，所述第二位置坐标为(0，0，z3)，其中，z1＜z3。

可选地，对所述无人机的航拍位姿进行调整之后，重新获取无人机拍摄得到的太阳能电池板图像，并进行整体亮度异常判断，若仍旧存在整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿再次进行调整，并再次重新获取无人机拍摄得到的太阳能电池板图像，并进行整体亮度异常判断，直至对所述无人机的航拍位姿进行调整预设次数；若对所述无人机的航拍位姿进行调整预设次数之后，重新获取无人机拍摄得到的太阳能电池板图像仍旧存在整体亮度异常，则上送无人机故障信号。

一种光伏电站无人机航拍位姿调整装置，包括：

太阳能电池板初始图像获取模块，用于获取无人机拍摄得到的太阳能电池板初始图像，所述太阳能电池板初始图像为RGB图像；

光照不均判断模块，用于对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况；

图像转换模块，用于若所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，获取V通道信息；

整体亮度异常判断模块，用于根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常；

位姿调整模块，用于若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿进行调整。

一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的光伏电站无人机航拍位姿调整方法的步骤。

本发明的有益效果为：首先，获取无人机在初始位置，即在位姿调整之前的位置处拍摄得到的太阳能电池板初始图像，接着对太阳能电池板初始图像进行是否存在光照不均的情况的判断，当存在光照不均的情况时，将图像进行转换，转换到HSV色彩空间中，并获取V通道信息，即获取各像素点的亮度信息，根据V通道信息，判断太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常，当判断为整体亮度异常时，对无人机的航拍位姿进行调整。因此，本发明提供的光伏电站无人机航拍位姿调整方法，基于获取到的太阳能电池板初始图像，并对该太阳能电池板初始图像进行一系列处理，最终根据是否存在整体亮度异常来对无人机的航拍位姿进行调整，实现了根据拍摄得到的图像的异常情况对无人机的航拍位姿进行调整，降低后续拍摄得到的图像的异常情况的程度，甚至于能够完全避免出现图像中的异常情况，进而实现后续的图像可靠处理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍：

图1是本申请实施例一提供的光伏电站无人机航拍位姿调整方法的整体流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的光伏电站无人机航拍位姿调整装置的整体结构示意图；

图3是本申请实施例三提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的光伏电站无人机航拍位姿调整方法可以应用于与无人机配设的监控计算机或者监控终端。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施方式来进行说明。

参见图1，是本申请实施例一提供的光伏电站无人机航拍位姿调整方法的一种实现过程的流程图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

步骤S101：获取无人机拍摄得到的太阳能电池板初始图像，所述太阳能电池板初始图像为RGB图像：

无人机的拍摄对象可以是光伏电站内单个的太阳能电池板，也可以是光伏电站内的太阳能电池板群，由于光伏电站内的各个太阳能电池板的摆放角度均相同，因此，在根据太阳能电池板图像对无人机航拍位姿进行调整时，不受无人机拍摄到的太阳能电池板的个数影响。本实施例中，无人机的拍摄对象为单个太阳能电池板，即拍摄到的图像中只有一个太阳能电池板。

应当理解，无人机有一个初始位置，在初始位置对太阳能电池板进行拍摄，初始位置是预先设置的拍摄位置，是航拍位姿调整之前的位置。

本实施例中，为了便于控制无人机在初始位置对太阳能电池板进行拍摄，以太阳能电池板构建一个三维坐标，其中，以太阳能电池板的中心点作为三维坐标的原点，以处于太阳能电池板所在平面且经过太阳能电池板的中心点的第一直线作为三维坐标的X轴，以处于太阳能电池板所在平面且经过太阳能电池板的中心点的第二直线作为三维坐标的Y轴，第一直线和第二直线垂直。应当理解，第一直线和第二直线的选取不受限定，可以选取分别与太阳能电池板的两个垂直的边相平行的两条直线。而且，以经过太阳能电池板的中心点的太阳能电池板的法向量(即经过太阳能电池板的中心点的太阳能电池板所在平面的垂线)作为三维坐标的Z轴，该法向量的方向朝上。应当理解，太阳能电池板位置是固定的，摆放角度也是固定的。因此，太阳能电池板的四个角的位置以及中心点的位置是已知的，那么，经过太阳能电池板的中心点的太阳能电池板的法向量就能够计算得到。

无人机的初始位置处于法向量上，而且，无人机的相机朝向太阳能电池板的中心点，以使无人机的相机拍摄得到的太阳能电池板的图像中心为太阳能电池板的中心点。通过上述设置，设定：无人机的初始位置坐标为(0，0，z1)。应当理解，z1的数值大小，即无人机与太阳能电池板之间的初始距离由实际情况进行设置。

应当理解，无人机由最初的起飞位置飞到初始位置之间的运行路线由实际需要进行设置，本实施例不再赘述。

作为其他的实施方式，还可以构建世界坐标系，根据世界坐标系确定太阳能电池板的四个角的位置坐标以及中心点的位置坐标，并在世界坐标系中确定无人机的初始位置坐标。应当理解，上述只是给出了无人机的初始位置的两种具体实现方式，无人机的初始位置还可以根据实际需要进行其他具体设置。

无人机在初始位置，通过无人机上的相机拍摄得到太阳能电池板的图像，该图像为太阳能电池板初始图像，应当理解，该太阳能电池板初始图像为RGB图像，而且，该太阳能电池板初始图像除了包含太阳能电池板之外，不包含其他的背景信息，即该太阳能电池板初始图像的边界为太阳能电池板的边界。

步骤S102：对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况：

本实施例中，以下给出一种具体的光照不均的判断过程：

(1)将太阳能电池板初始图像进行灰度化，得到灰度图像，作为一个具体实施方式，可以采用如下公式进行灰度化：

Gray＝R*0.299+G*0.587+B*0.114

(2)获取灰度图像中各像素点的灰度值。

(3)设置有预设正常灰度值范围，将各像素点的灰度值与预设正常灰度值范围进行比对，获取不属于预设正常灰度值范围的像素点，并统计不属于预设正常灰度值范围的像素点的个数，得到异常像素点个数。作为一个具体实施方式，可以根据各像素点的灰度值构建灰度直方图，由于基于太阳能电池板的颜色先验信息，各像素点的灰度应主要分布于两个灰度值Gray

(4)根据异常像素点个数与总像素点个数(总像素点个数为灰度图像中的总像素点的个数)，计算异常像素点个数与总像素点个数的比值，得到异常比值P

(5)预设有一个预设比值M

步骤S103：若所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，获取V通道信息：

若太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，即将RGB图像转换到HSV色彩空间中。HSV是一种比较直观的颜色模型，参数分别是：色调(H，Hue)，饱和度(S，Saturation)，明度(V，Value，也称为亮度)。由于将RGB图像转换到HSV色彩空间属于常规技术手段，以下给出一种具体转换算法：

C

V＝C

转换到HSV色彩空间中之后，获取V通道信息，也就是说，仅对V通道进行处理，V通道像素点具体为像素点的亮度值，V通道在opencv处理后值域为[0，255]。因此，获取到的V通道信息为转换到HSV色彩空间之后的各像素点的亮度值。

步骤S104：根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常：

(1)根据各像素点的亮度值，获取亮度差异评价系数。其中，亮度差异评价系数与各像素点的亮度值，以及全部全部像素点的亮度值的均值相关，以下给出一种计算公式，计算亮度差异评价系数β：

其中，V

因此，亮度差异评价系数β为逐像素点亮度值与像素点亮度值均值相减的绝对值进行归一化后的和。

(2)预设有一个预设评价阈值M

步骤S105：若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿进行调整：

若太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对无人机的航拍位姿进行调整。其中，原则上的调整方式为将无人机由初始位置转移到其他位置，而对无人机的航拍位姿进行调整的具体调整方式不唯一，即转移到的其他位置不做限定，由实际需要进行设置，比如：可以以初始位置作为中心，控制无人机在预设半径范围内进行移动，实现位姿的调整，或者，在初始位置的基础上远离或者靠近太阳能电池板，实现位姿的调整。

作为一个具体实施方式，以下给出一种若太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对无人机的航拍位姿进行调整的实现过程：

(1)若太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则获取环境光照强度。应当理解，环境亮度强度由光照传感器进行检测得到，为了避免产生较大的数据误差，光照传感器的设置位置与太阳能电池板的距离不易太远，但是，不能影响无人机对太阳能电池板的正常拍摄。

(2)根据环境光照强度，以及太阳能电池板的光反射系数，计算真实亮度L

L

其中，E为环境光照强度，Re为光反射系数。由于太阳能电池板通过吸收太阳能转换为电能，因此在太阳能电池板制造时其光反射系数Re就已确定，因此，光反射系数Re是已知参数。

(3)根据各像素点的亮度值计算图像平均亮度L

(4)根据真实亮度L

(5)预设有一个亮度差值阈值M

(6)若亮度差值绝对值大于或者等于亮度差值阈值M

由于上文中构建了三维坐标，以及初始位置坐标(0，0，z1)，因此，控制无人机朝向太阳能电池板移动的具体实现过程为：可以设置第一位置坐标，第一位置坐标为(0，0，z2)，其中，z1＞z2，那么，第一位置坐标相较于初始位置坐标，更加靠近太阳能电池板，即第一位置坐标与太阳能电池板的距离小于初始位置坐标与太阳能电池板的距离，因此，控制无人机由初始位置坐标移动到第一位置坐标。同理，控制无人机远离太阳能电池板移动的具体实现过程为：可以设置第二位置坐标，第二位置坐标为(0，0，z3)，其中，z1＜z3，那么，第二位置坐标相较于初始位置坐标，更加远离太阳能电池板，即第二位置坐标与太阳能电池板的距离大于初始位置坐标与太阳能电池板的距离，因此，控制无人机由初始位置坐标移动到第二位置坐标。应当理解，z2以及z3的具体数值，即无人机靠近太阳能电池板的程度，以及远离太阳能电池板的程度由实际需要进行设置。

对无人机的航拍位姿进行调整之后，可以立即结束本光伏电站无人机航拍位姿调整方法，也可以继续进行后续动作，具体地：对无人机的航拍位姿进行调整之后，重新获取无人机拍摄得到的太阳能电池板图像，并进行整体亮度异常判断，若仍旧存在整体亮度异常，则对无人机的航拍位姿再次进行调整，并再次重新获取无人机拍摄得到的太阳能电池板图像，并进行整体亮度异常判断，若仍旧存在整体亮度异常，则对无人机的航拍位姿再次进行调整。以此类推，重复执行上述过程，而何时结束上述循环过程，可以是：在重复执行上述过程中，直至不存在整体亮度异常，则结束，或者，直至对无人机的航拍位姿进行调整预设次数，即重复执行预设次数，若对无人机的航拍位姿调整预设次数之后，重新获取无人机拍摄得到的太阳能电池板图像仍旧存在整体亮度异常，则上送无人机故障信号，还可以对所采集图像进行匀光处理。

作为一个具体实施方式，预设有一个移动程度数值s，s的数值由实际需要进行设置。而且，除了第一位置坐标(0，0，z2)之外，还设置两个靠近时的位置坐标，分别是(0，0，z4)、(0，0，z5)，其中，z2＞z4＞z5，且z1-z2＝s，z2-z4＝s，z4-z5＝s。除了第二位置坐标(0，0，z3)之外，还设置两个远离时的位置坐标，分别是(0，0，z6)、(0，0，z7)，其中，z7＞z6＞z3，且z7-z6＝s，z6-z3＝s，z3-z1＝s。

那么，当控制无人机由(0，0，z1)移动到(0，0，z2)之后，重复执行该光伏电站无人机航拍位姿调整方法，即图1所示的过程，若太阳能电池板初始图像仍旧是整体亮度异常，则控制无人机由(0，0，z2)移动到(0，0，z4)，重复执行该光伏电站无人机航拍位姿调整方法，即图1所示的过程，若太阳能电池板初始图像仍旧是整体亮度异常，则控制无人机由(0，0，z4)移动到(0，0，z5)，重复执行该光伏电站无人机航拍位姿调整方法，即图1所示的过程，若太阳能电池板初始图像仍旧是整体亮度异常，则上送无人机故障信号。当控制无人机由(0，0，z1)移动到(0，0，z3)之后，重复执行该光伏电站无人机航拍位姿调整方法，即图1所示的过程，若太阳能电池板初始图像仍旧是整体亮度异常，则控制无人机由(0，0，z3)移动到(0，0，z6)，重复执行该光伏电站无人机航拍位姿调整方法，即图1所示的过程，若太阳能电池板初始图像仍旧是整体亮度异常，则控制无人机由(0，0，z6)移动到(0，0，z7)，重复执行该光伏电站无人机航拍位姿调整方法，即图1所示的过程，若太阳能电池板初始图像仍旧是整体亮度异常，则上送无人机故障信号。

对应于上文中的光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例中所述的光伏电站无人机航拍位姿调整方法，图2示出了本申请实施例二提供的光伏电站无人机航拍位姿调整装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图2，光伏电站无人机航拍位姿调整装置200包括：

太阳能电池板初始图像获取模块201，用于获取无人机拍摄得到的太阳能电池板初始图像，所述太阳能电池板初始图像为RGB图像；

光照不均判断模块202，用于对所述太阳能电池板初始图像进行处理，判断所述太阳能电池板初始图像是否存在光照不均的情况；

图像转换模块203，用于若所述太阳能电池板初始图像存在光照不均的情况，则将所述太阳能电池板初始图像转换到HSV色彩空间中，获取V通道信息；

整体亮度异常判断模块204，用于根据所述V通道信息，判断所述太阳能电池板初始图像是否为整体亮度异常；

位姿调整模块205，用于若所述太阳能电池板初始图像是整体亮度异常，则对所述无人机的航拍位姿进行调整。

需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述光伏电站无人机航拍位姿调整装置200的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述中各功能模块的具体工作过程，可以参考前述光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图3是本申请实施例三提供的终端设备的结构示意图。如图3所示，终端设备300包括：处理器302、存储器301以及存储在存储器301中并可在处理器302上运行的计算机程序303。处理器302的个数是至少一个，图3以一个为例。处理器302执行计算机程序303时实现上述光伏电站无人机航拍位姿调整方法的实现步骤，即图1所示的步骤。

终端设备300的具体实现过程可以参见上文中的光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例。

示例性的，计算机程序303可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在存储器301中，并由处理器302执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序303在终端设备300中的执行过程。

终端设备300可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、主控等计算设备，也可以是手机等移动终端。终端设备300可包括，但不仅限于，处理器以及存储器。本领域技术人员可以理解，图3仅是终端设备300的示例，并不构成对终端设备300的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备300还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器302可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，还可以是其他通用处理器、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现成可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器301可以是终端设备300的内部存储单元，例如硬盘或内存。存储器301也可以是终端设备300的外部存储设备，例如终端设备300上配备的插接式硬盘、SMC(SmartMedia Card，智能存储卡)、SD卡(Secure Digital，安全数字卡)、Flash Card(闪存卡)等。进一步地，存储器301还可以既包括终端设备300的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器301用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序303的程序代码等。存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上文中的光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例中的步骤。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述计算机程序303可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序303在被处理器302执行时，可实现上述光伏电站无人机航拍位姿调整方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序303包括计算机程序代码，所述计算机程序303代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。