磁悬浮轴承控制系统、方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种磁悬浮轴承控制系统、方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

磁悬浮轴承(Magnetic Bearing)是利用磁力作用将转子悬浮于空中，使转子与轴承之间没有机械接触。

如图1所示，为现有磁悬浮轴承系统的结构图。所述磁悬浮轴承系统包括：位置调节器101，电流调节器102，功率放大器103，轴承线圈104，转子105，电流传感器106和位移传感器107。位置调节器101，电流调节器102，功率放大器103，轴承线圈104和转子105顺序连接。电流传感器102的输入端连接轴承线圈104的输出端，电流传感器102的输出端连接电流调节器102的输入端。位移传感器107的检测范围覆盖转子105，位移传感器107的输出端连接位置调节器101的输入端。

在磁悬浮轴承系统中，通过位移传感器107实时采集转子105的当前位置(X

但是，在位移反馈异常时，例如：位移传感器107损坏或者移传感器位置反馈失败，位移传感器107输出转子105的当前位置为最小值或者最大值，由于位置调节器101对于位移反馈异常是未知的，在转子105的参考位置不变的情况下，会认为转子105的当前位置已经偏离参考位置，位置调节器101向轴承线圈104输出持续增大的控制电流(正向增大或者负向增大)，以试图将转子105的位置调整到参考位置，直到达到控制电流的饱和值。然而，大电流将导致轴承线圈104产生较大电磁力，转子105将出现被轴承吸死的问题，在这种情况下，转子105与轴承发生碰撞，严重时会直接损坏压缩机。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种磁悬浮轴承控制系统、方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中位移反馈异常造成转子被轴承吸死的问题。

针对上述技术问题，本发明实施例是通过以下技术问题来实现的：

本发明实施例提供了一种磁悬浮轴承控制系统，所述磁悬浮轴承控制系统设置在磁悬浮轴承系统中；所述磁悬浮轴承控制系统，包括：顺次连接的硬件检测模块和控制切换模块；其中，所述硬件检测模块连接所述磁悬浮轴承系统中的位移传感器；所述控制切换模块连接所述磁悬浮轴承系统中的位置调节器；所述位移传感器用于采集转子的反馈电压信号；所述位置调节器用于接收控制电压信号并输出用于调整所述转子位置的控制电流；所述硬件检测模块，用于接收所述位移传感器采集的转子的反馈电压信号，将所述反馈电压信号的值与预设的正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，向所述控制切换模块发送故障提示信号；所述控制切换模块，用于在接收到所述故障提示信号后，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号，并将所述调整电压信号向所述位置调节器输出，以便在所述位置调节器的输入端，所述调整电压信号与向所述位置调节器输入的参考电压信号合成为控制电压信号；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

其中，所述硬件检测模块，还用于在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围时，向所述控制切换模块发送正常提示信号；所述控制切换模块，用于在接收到所述正常提示信号后，将所述反馈电压信号向所述位置调节器输出，以便在所述位置调节器的输入端，所述反馈电压信号与所述参考电压信号合成为控制电压信号。

其中，所述硬件检测模块，包括：比较器、主控单元和存储单元；其中，所述比较器的一个输入端连接所述位移传感器，另一个输入端连接所述存储单元，所述比较器的输出端连接所述主控单元；所述主控单元连接所述控制切换模块；所述存储单元用于存储所述正常电压范围；所述比较器，用于将所述反馈电压信号的值与所述正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，向所述主控单元发送电压异常信号；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围时，向所述主控单元发送电压正常信号；所述主控单元，用于在接收到所述比较器发送的电压异常信号时，向所述控制切换模块发送故障提示信号；在接收到所述比较器发送的电压正常信号时，向所述控制切换模块发送正常提示信号。

其中，所述磁悬浮轴承控制系统还包括：连接所述硬件检测模块的对外通信模块；所述硬件检测模块，还用于在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，向所述对外通信模块发送状态查询信息；所述对外通信模块，用于与所述转子对应的变频器进行通信，确定所述转子当前的状态；其中，所述变频器用于驱动所述转子转动；在所述转子的当前状态为正在转动时，向所述变频器发送状态更改指令，以便所述变频器接收到所述状态更改指令之后，停止驱动所述转子转动。

其中，所述磁悬浮轴承控制系统还包括：连接所述控制切换模块的信号合成模块；所述信号合成模块，用于：获取所述转子对应的参考电压值；其中，所述参考电压值为向所述位置调节器输入的参考电压信号的值；根据所述转子对应的参考电压值以及预设的幅度值，合成调整电压信号；其中，所述调整电压信号为正弦信号；所述参考电压值为所述正弦信号的偏距；所述幅度值为所述正弦信号的振幅；所述正弦信号的波峰值和波谷值都处于所述正常电压范围之内。

本发明实施例还提供了一种磁悬浮轴承控制方法，在磁悬浮轴承系统中执行，所述磁悬浮轴承系统包括：转子，用于采集所述转子的反馈电压信号的位移传感器，以及用于接收控制电压信号并输出用于调整所述转子位置的控制电流的位置调节器，所述方法包括：接收所述位移传感器采集的所述转子的反馈电压信号；将所述反馈电压信号的值与预设的正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号；根据所述调整电压信号以及向所述位置调节器输入的参考电压信号，合成控制电压信号；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

其中，所述方法还包括：在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，根据所述反馈电压信号以及所述参考电压信号合成控制电压信号。

其中，所述方法还包括：在确定所述反馈电压信号的值处于预设的正常电压范围之外时，通过与所述转子对应的变频器进行通信，确定所述转子当前的状态；其中，所述变频器用于驱动所述转子转动；在所述转子的当前状态为正在转动时，向所述变频器发送状态更改指令，以便所述变频器接收到所述状态更改指令之后，停止驱动所述转子转动。

其中，在将所述反馈电压信号切换为调整电压信号之前，所述方法还包括：获取所述转子对应的参考电压值；其中，所述参考电压值为向所述位置调节器输入的参考电压信号的值；根据所述转子对应的参考电压值以及预设的幅度值，合成调整电压信号；其中，所述调整电压信号为正弦信号；所述参考电压值为所述正弦信号的偏距；所述幅度值为所述正弦信号的振幅；所述正弦信号的波峰值和波谷值都处于所述正常电压范围之内。

本发明实施例还提供了一种磁悬浮轴承控制装置，设置在磁悬浮轴承系统中，包括：接收模块，连接所述磁悬浮轴承系统中的位移传感器，用于接收所述位移传感器采集的转子的反馈电压信号；比较模块，用于将所述反馈电压信号的值与正常电压范围进行比较；切换模块，用于在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号；输出模块，连接所述磁悬浮轴承系统中的位置调节器，用于根据所述调整电压信号以及向所述位置调节器输入的参考电压信号，合成控制电压信号并向所述位置调节器输入，以便所述位置调节器输出用于调整所述转子位置的控制电流；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

本发明实施例还提供了一种磁悬浮轴承控制设备，所述磁悬浮轴承控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的磁悬浮轴承控制方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有磁悬浮轴承控制程序，所述磁悬浮轴承控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的磁悬浮轴承控制方法的步骤。

本发明实施例的有益效果如下：

在本发明实施例中，转子的当前位置处于正常电压范围之外的原因包括：位移反馈异常。位移反馈异常可能是由于位移传感器出现故障造成或者其他原因所致的位移环失效造成的转子失稳。在本实施例中，在位移反馈异常时，转子的当前位置实际上可能是正常的，但是反馈电压信号表示转子的当前位置是异常的，在这种情况下，本发明实施例将反馈电压信号切换为调整电压信号，该调整电压信号的值始终处于正常电压范围，这样位置调节器就不会认为转子的当前位置已经偏离参考位置，避免了位置调节器通过增加控制电流的值来试图调整转子位置，最终造成转子被轴承吸死的问题，从而提升了磁悬浮轴承系统的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是现有磁悬浮轴承系统的结构图；

图2是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制系统的结构图；

图3是是根据本发明一实施例的硬件检测模块的结构图；

图4是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制系统的具体结构图；

图5是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制方法的流程图；

图6是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制装置的结构图；

图7是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制设备的结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本发明作进一步地详细说明。

根据本发明的实施例，提供了一种磁悬浮轴承控制系统。如图2所示，是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制系统的结构图。所述磁悬浮轴承控制系统设置在磁悬浮轴承系统中，为了便于理解本发明实施例，图2中示出了部分磁悬浮轴承系统的结构。

在本发明实施例中，所述磁悬浮轴承控制系统包括：顺次连接的硬件检测模块201和控制切换模块202。

所述硬件检测模块201连接所述磁悬浮轴承系统中的位移传感器107。位移传感器107用于采集转子105的反馈电压信号。所述反馈电压信号的值(电压值)用于表示所述转子105当前所处的位置。在电路系统中，转子105的位置使用电压值来表示。

所述控制切换模块202连接所述磁悬浮轴承系统中的位置调节器101。位置调节器101用于接收控制电压信号并输出用于调整转子105位置的控制电流。

所述硬件检测模块201，用于接收所述位移传感器107采集的转子105的反馈电压信号，将所述反馈电压信号的值与预设的正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，向所述控制切换模块202发送故障提示信号。其中，正常电压范围表示转子105正常运转时的位置范围。正常电压范围的两个端值为经验值或者通过实验确定的值。一般而言，正常电压范围为转子105对应的参考位置附近。故障提示信号用于表示转子105的当前位置处于正常电压范围之外。进一步地，故障提示信号表示位置反馈异常。

所述控制切换模块202，用于在接收到所述故障提示信号后，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号，并将所述调整电压信号向所述位置调节器101输出，以便在所述位置调节器101的输入端，将所述调整电压信号与向所述位置调节器101输入的参考电压信号合成为控制电压信号；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。参考电压信号的值为转子105对应的参考电压值。参考电压值可以表示转子105对应的参考位置。该参考位置可以是轴承的中心位置。

所述硬件检测模块201，还用于在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围时，向所述控制切换模块202发送正常提示信号。所述正常提示信号用于表示转子105的当前位置处于正常电压范围。进一步地，正常提示信号用于表示位移反馈正常。所述控制切换模块202，用于在接收到所述正常提示信号后，将所述反馈电压信号向所述位置调节器101输出，以便在所述位置调节器101的输入端，所述反馈电压信号与所述参考电压信号合成为控制电压信号。

在本发明实施例中，转子105的当前位置处于正常电压范围之外的原因包括：位移反馈异常。位移反馈异常可能是由于位移传感器107出现故障造成或者其他原因所致位移环失效造成的转子105失稳。在本实施例中，在位移反馈异常时，转子105的当前位置实际上可能是正常的，但是反馈电压信号表示转子105的当前位置是异常的，在这种情况下，本发明实施例将反馈电压信号切换为调整电压信号，该调整电压信号的值始终处于正常电压范围，这样位置调节器101就不会认为转子105的当前位置已经偏离参考位置，避免了位置调节器101通过增加控制电流的值来试图调整转子105位置，最终造成转子105被轴承吸死的问题，从而提升了磁悬浮轴承系统的稳定性。

下面对本发明实施例的磁悬浮轴承控制系统进行进一步地描述。

磁悬浮轴承系统在正式运转之前，获取转子105对应的参考电压值。进一步地，获取转子105对应的最大控制电压值和最小控制电压值，将最大控制电压值和最小控制电压值的平均值作为转子105对应的参考电压值。该参考电压值在磁悬浮轴承系统运转过程中，持续输入位置调节器101的输入端。

最大控制电压值，是指：相对于转子105对应的参考位置，控制转子105向上运动到最大距离时的控制电压信号的值。

最小控制电压值，是指，相对于转子105对应的参考位置，控制转子105向下运动到最大距离时的控制电压信号的值。

磁悬浮轴承系统在运行过程中，将参考电压信号(值为转子105对应的参考电压值)持续输出到位置调节器101的输入端。

磁悬浮轴承系统中的位移传感器107实时地采集转子105的位置，在电路中，转子105位置以电压强度来表示。也即是说，位移传感器107采集的转子105的反馈电压信号的值为电压值，该电压值可以反映转子105相对于位移传感器107的位置。在转子105的位置已知的情况下，可以确定转子105的位置是否偏离参考位置。

磁悬浮轴承系统中的位移传感器107采集的转子105的反馈电压信号被输入到硬件检测模块201，硬件检测模块201根据该反馈电压信号确定位移反馈是否异常。

硬件检测模块201将反馈电压信号的值与正常电压范围进行比较，如果反馈电压信号的值处于正常电压范围内，则判定位移反馈正常，向控制切换模块202发送正常提示信号。如果反馈电压信号的值未处于正常电压范围内，则判定位移反馈异常，向控制切换模块202发送故障提示信号。进一步地，在位移反馈异常时，反馈电压信号的值不在正常电压范围之内，例如：反馈电压信号的值为转子105对应的最大控制电压值或者转子105对应的最小控制电压值。

控制切换模块202在接收到正常提示信号之后，由于反馈电压信号的值在正常电压范围内，所以可以直接向位置调节器101的输入端输出反馈电压信号。

控制切换模块202在接收到故障提示信号之后，由于反馈电压信号的值不在正常电压范围内，所以需要进行信号切换，向位置调节器101的输入端输出调整电压信号，使得向位置调节器101输出的信号在正常电压范围内。进一步地，控制切换模块202可以包括电压输出单元，通过该电压输出单元输出调整电压信号。当然，可以单独设置信号合成模块，通过该信号合成模块输出调整电压信号。

控制切换模块202输出的信号(反馈电压信号或者调整电压信号)在到达位置调节器101输入端时，与参考电压信号进行合成，得到控制电压信号。控制电压信号为参考电压信号与控制切换模块202输出的信号的差值。

磁悬浮轴承系统中的位置调节器101利用预先存储的算法以及输入的控制电压信号，确定控制电流的值，输出相应的控制电流。进一步地，该位置调节器101可以是PID(Proportion Integral Differential，比例、积分、微分)调节器，该算法可以是PID算法。

在磁悬浮轴承系统中的电流调节器102的输入端，控制电流与电流传感器106检测到的轴承线圈104的当前电流相叠加。叠加的电流为控制电流与当前电流的差值。该叠加的电流经过功率放大器103的放大之后被作用于轴承线圈104。功率放大器103可以对叠加的电流进行PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)。

下面针对硬件检测模块201进行进一步地描述。如图3所示，是根据本发明一实施例的硬件检测模块201的结构图。

在本发明实施例中，所述硬件检测模块201，包括：比较器301、主控单元302和存储单元303。

所述比较器301的一个输入端连接所述位移传感器107，另一个输入端连接所述存储单元303，所述比较器301的输出端连接所述主控单元302。

所述主控单元302连接所述控制切换模块202；所述存储单元303用于存储所述正常电压范围。主控单元302可以是MCU(Micro Control Unit，微控制单元)。

所述比较器301，用于将所述反馈电压信号的值与所述正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，向所述主控单元302发送电压异常信号；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围时，向所述主控单元302发送电压正常信号。

所述主控单元302，用于在接收到所述比较器301发送的电压异常信号时，向所述控制切换模块202发送故障提示信号；在接收到所述比较器301发送的电压正常信号时，向所述控制切换模块202发送正常提示信号。

在位移反馈异常时，反馈电压信号的值变为最大值或者最小值，若不进行任何处理，参考电压信号与反馈电压信号的误差e经过积分累积，加上磁悬浮轴承系统的中断时间较短，所以控制器输出很快就会达到限幅，由于主动式磁悬浮轴承采用差动控制，电流饱和会导致某个方向的电流远大于另一方向的电流，最终导致转子105完全吸死，对高速旋转的磁悬浮轴承系统产生很大的安全隐患，所以，本发明实施例的硬件检测模块201将反馈电压信号的值与所述正常电压范围进行比较，确定位移反馈是否异常，并输出位移反馈是否异常的提示信号，以便控制切换模块202执行对应的处理，依此来增加磁悬浮轴承系统的安全性。

图4是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制系统的具体结构图。

在本发明实施例中，所述磁悬浮轴承控制系统还包括：连接所述硬件检测模块201的对外通信模块203。

所述硬件检测模块201，还用于在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，向所述对外通信模块203发送状态查询信息。

所述对外通信模块203，用于与转子105对应的变频器进行通信，确定所述转子105当前的状态；其中，所述变频器用于驱动所述转子105转动；在所述转子105的当前状态为正在转动时，向所述变频器发送状态更改指令，以便所述变频器接收到所述状态更改指令之后，停止驱动所述转子105转动。在所述转子105的当前状态为停止转动时，停止本发明实施例的磁悬浮轴承控制过程。

在位移反馈异常的情况下，停止转子105的转动，可以对位移传感器107及时进行故障排查，并且可以避免转子105的当前位置真的超出正常电压范围时，转子105与轴承发生摩擦的问题。

在本发明实施例中，所述磁悬浮轴承控制系统还包括：连接所述控制切换模块202的信号合成模块204。

所述信号合成模块204，用于：获取所述转子105对应的参考电压值；其中，所述参考电压值为向所述位置调节器101输入的参考电压信号的值；根据所述转子105对应的参考电压值以及预设的幅度值，合成调整电压信号。其中，所述调整电压信号为正弦信号。所述参考电压值为所述正弦信号的偏距。所述幅度值为所述正弦信号的振幅。所述正弦信号的波峰值和波谷值都处于所述正常电压范围之内。

进一步地，幅度值为经验值或者实验值。该幅度值为一个微小值，例如：该幅度值可以选择小于参考电压值的十分之一的值。这样调整电压信号就是在参考电压值上添加一个微小变化量。调整电压信号和参考电压信号的差值(控制电压信号的值)接近参考电压值，并在参考电压值附近变化，进而可以向位置调节输入一个正常的控制电压信号，使得位置调节器101输出的控制电流不会发生突变，避免了在位移传感器107故障时，对转子105进行错误的位置调整。

进一步地，在磁悬浮轴承系统正式运转之前，获取参考电压值，如果无法获取参考电压值，则说明位移传感器107故障，也即是说：所述信号合成模块204在未获取到转子105对应的参考电压值的情况下，直接停止本发明实施例的磁悬浮轴承控制过程。

根据本发明的实施例，提供了一种磁悬浮轴承控制方法。该方法在磁悬浮轴承系统中执行。所述磁悬浮轴承系统包括：转子105，用于采集转子105的反馈电压信号的位移传感器107，以及用于接收控制电压信号并输出用于调整所述转子105位置的控制电流的位置调节器101。

图5是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制方法的流程图。

步骤S510，接收位移传感器采集的转子的反馈电压信号。

所述反馈电压信号的值用于表示所述转子所处的位置。

步骤S520，将所述反馈电压信号的值与预设的正常电压范围进行比较。

步骤S530，在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号。

步骤S540，根据所述调整电压信号以及向所述位置调节器输入的参考电压信号，合成控制电压信号；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

在本发明实施例中，在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，根据所述反馈电压信号以及所述参考电压信号合成控制电压信号。

在本发明实施例中，在确定所述反馈电压信号的值处于预设的正常电压范围之外时，通过与转子对应的变频器进行通信，确定所述转子当前的状态；其中，所述变频器为磁悬浮轴承系统中，所述变频器用于驱动所述转子转动；在所述转子的当前状态为正在转动时，向所述变频器发送状态更改指令，以便所述变频器接收到所述状态更改指令之后，停止驱动所述转子转动。在所述转子的当前状态为停止转动时，停止本发明实施例的磁悬浮轴承控制方法。

在本发明实施例中，在将所述反馈电压信号切换为预先合成的调整电压信号之前，所述方法还包括：获取所述转子对应的参考电压值；其中，所述参考电压值为向所述位置调节器输入的参考电压信号的值；根据所述转子对应的参考电压值以及预设的幅度值，合成调整电压信号；其中，所述调整电压信号为正弦信号，所述参考电压值为所述正弦信号的偏距，所述幅度值为所述正弦信号的振幅；所述正弦信号的波峰值和波谷值都处于所述正常电压范围之内。在未获取到转子对应的参考电压值的情况下，直接停止本发明实施例的磁悬浮轴承控制方法。

在本发明实施例中，在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号，从而解决了位移传感器出现故障或者其他原因所致位移环失效造成转子失稳的问题，有效防止轴承线圈产生大饱和电流导致转子吸死的问题，从而提升了磁悬浮轴承系统的稳定性。

本发明实施例还提供了一种磁悬浮轴承控制装置。该磁悬浮轴承控制装置被设置在在磁悬浮轴承系统中。如图6所示，是根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制装置的结构图。

在该磁悬浮控制装置，包括：接收模块601，比较模块602，切换模块603和输出模块604。

接收模块601，连接所述磁悬浮轴承系统中的位移传感器，用于接收所述位移传感器采集的转子的反馈电压信号。

比较模块602，用于将所述反馈电压信号的值与正常电压范围进行比较。

切换模块603，用于在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号。

输出模块604，连接所述磁悬浮轴承系统中的位置调节器，用于根据所述调整电压信号以及向所述位置调节器输入的参考电压信号，合成控制电压信号并向所述位置调节器输入，以便所述位置调节器输出用于调整所述转子位置的控制电流；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

本发明实施例所述的装置的功能已经在上述的方法实施例中进行了描述，故本发明实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

本实施例提供一种磁悬浮轴承控制设备。该磁悬浮轴承控制设备连接磁悬浮轴承系统。所述磁悬浮轴承系统包括：转子，用于采集转子的反馈电压信号的位移传感器，以及用于接收控制电压信号并输出用于调整所述转子位置的控制电流的位置调节器。

如图7所示，为根据本发明一实施例的磁悬浮轴承控制设备的结构图。

在本实施例中，所述磁悬浮轴承控制设备，包括但不限于：处理器710、存储器720。

所述处理器710用于执行存储器720中存储的磁悬浮轴承控制程序，以实现上述的磁悬浮轴承控制方法。

具体而言，所述处理器710用于执行存储器720中存储的磁悬浮轴承控制程序，以实现以下步骤：接收所述位移传感器采集的所述转子的反馈电压信号；将所述反馈电压信号的值与预设的正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号；根据所述调整电压信号以及向所述位置调节器输入的参考电压信号，合成控制电压信号；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

其中，所述方法还包括：在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，根据所述反馈电压信号以及所述参考电压信号合成控制电压信号。

其中，所述方法还包括：在确定所述反馈电压信号的值处于预设的正常电压范围之外时，通过与所述转子对应的变频器进行通信，确定所述转子当前的状态；其中，所述变频器用于驱动所述转子转动；在所述转子的当前状态为正在转动时，向所述变频器发送状态更改指令，以便所述变频器接收到所述状态更改指令之后，停止驱动所述转子转动。

其中，在将所述反馈电压信号切换为调整电压信号之前，所述方法还包括：获取所述转子对应的参考电压值；其中，所述参考电压值为向所述位置调节器输入的参考电压信号的值；根据所述转子对应的参考电压值以及预设的幅度值，合成调整电压信号；其中，所述调整电压信号为正弦信号；所述参考电压值为所述正弦信号的偏距；所述幅度值为所述正弦信号的振幅；所述正弦信号的波峰值和波谷值都处于所述正常电压范围之内。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质。这里的计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序。其中，计算机可读存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

当计算机可读存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的磁悬浮轴承控制方法。

具体而言，所述处理器用于执行存储器中存储的磁悬浮轴承控制程序，以实现以下步骤：接收所述位移传感器采集的所述转子的反馈电压信号；将所述反馈电压信号的值与预设的正常电压范围进行比较；在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，将所述反馈电压信号切换为调整电压信号；根据所述调整电压信号以及向所述位置调节器输入的参考电压信号，合成控制电压信号；其中，所述调整电压信号的值处于所述正常电压范围之内。

其中，所述方法还包括：在确定所述反馈电压信号的值处于所述正常电压范围之外时，根据所述反馈电压信号以及所述参考电压信号合成控制电压信号。

其中，所述方法还包括：在确定所述反馈电压信号的值处于预设的正常电压范围之外时，通过与所述转子对应的变频器进行通信，确定所述转子当前的状态；其中，所述变频器用于驱动所述转子转动；在所述转子的当前状态为正在转动时，向所述变频器发送状态更改指令，以便所述变频器接收到所述状态更改指令之后，停止驱动所述转子转动。

其中，在将所述反馈电压信号切换为调整电压信号之前，所述方法还包括：获取所述转子对应的参考电压值；其中，所述参考电压值为向所述位置调节器输入的参考电压信号的值；根据所述转子对应的参考电压值以及预设的幅度值，合成调整电压信号；其中，所述调整电压信号为正弦信号；所述参考电压值为所述正弦信号的偏距；所述幅度值为所述正弦信号的振幅；所述正弦信号的波峰值和波谷值都处于所述正常电压范围之内。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。