舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及舵机技术领域，尤其涉及一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。

背景技术

舵机广泛应用于各种领域，例如船舶、航空、机器人等，用于控制姿态变换。例如，无人机上的舵机，可用来控制机臂相对于机身运动以改变其姿态。

然而，现在市面上的舵机基本没有自检的功能，在使用时很容易因为例如开关管等器件的损坏而损坏电机或发生自燃，造成生命财产安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种舵机自检的方法。所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器以及电机，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和所述第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和所述第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机；所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点。所述方法包括：在关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压；及基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。

本发明实施例的舵机自检的方法能够很好地完成对舵机的自检，能够及时发现零部件的故障，确保舵机的正常运行，防止因个别零部件损坏而造成对电机的毁损，确保舵机使用的安全性及可靠性。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质适于存储多条程序命令。当所述程序命令被所述处理器执行时执行如上所述的舵机自检的方法的步骤。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种舵机自检装置。所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器以及电机，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和所述第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和所述第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机；所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点，所述舵机自检装置包括处理器及用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为：在所述舵机开始自检关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压，并且，基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种控制器。所述控制器包括如上所述的舵机自检装置、第一耦合端口和第二耦合端口，其中，所述第一耦合端口用于与所述第一采样点连接，所述第二耦合端口用于与所述第二采样点连接。

根据本发明实施例的又一个方面，提供一种舵机。所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器以及电机，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机；所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点。所述舵机还包括舵机自检装置，所述舵机自检装置包括处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器，所述处理器被配置为：在所述舵机开始自检关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压，并且，基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。

根据本发明实施例的再一个方面，提供一种可移动平台。所述可移动平台包括机身、动力系统及控制器。所述动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力。所述动力系统包括舵机，所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器、电机以及舵机自检装置，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和所述第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和所述第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机。所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点。所述舵机自检装置包括处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器。所述处理器被配置为：在所述舵机开始自检关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压，并且，基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。所述控制器包括第一耦合端口和第二耦合端口，所述第一耦合端口和所述第二耦合端口分别与所述第一采样点和所述第二采样点连接，所述控制器用于输出脉宽控制信号以控制所述驱动器。

本发明实施例的舵机自检装置及具有该舵机自检装置的控制器、舵机和可移动平台能够很好地完成对舵机的自检，能够及时发现舵机零部件的故障，确保舵机的正常运行，防止因个别零部件损坏而造成对电机的毁损，确保舵机使用的安全性及可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种舵机的示意性框图；

图2为图1中的H桥驱动单元的一个实施例的电路图；

图3为本发明一个实施例的舵机的部分示意性框图；

图4为本发明一个实施例的舵机自检装置的示意性框图；

图5至图10为本发明实施例的舵机自检的方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本发明中“能够”可以表示具有能力。

下面结合附图，对本发明的各个实施例进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1揭示了一种舵机的示意性框图。如图1所示，舵机包括供电电源Vcc、H桥驱动单元11、用于驱动H桥驱动单元11的驱动器以及电机14。图2揭示了一个实施例的H桥驱动单元11的电路图。结合参照图1和图2所示，H桥驱动单元11包括并行连接的第一桥臂111和第二桥臂112。第一桥臂111包括串行连接的第一上开关管AH和第一下开关管AL，第二桥臂112包括串行连接的第二上开关管BH和第二下开关管BL。在一些实施例中，第一上开关管AH、第一下开关管AL、第二上开关管BH和第二下开关管BL均采用MOS管，从而可以减小导通压降。在另一些实施例中，第一上开关管AH、第一下开关管AL、第二上开关管BH和第二下开关管BL均采用NMOS管，从而可以降低成本。其中，第一上开关管AH和第二上开关管BH共同连接至供电电源Vcc，第一下开关管AL和第二下开关管BL相互连接，并且，第一下开关管AL和第二下开关管BL通过电阻R连接到地。

驱动器包括用于驱动第一桥臂111的第一驱动器12和用于驱动第二桥臂112的第二驱动器13。第一驱动器12和第二驱动器13分别与控制器2通讯连接。控制器2分别输入第一脉宽调制信号PWM1和第二脉宽调制信号PWM2至第一驱动器12和第二驱动器13，通过第一脉宽调制信号PWM1和第二脉宽调制信号PWM2的高低电平分别来控制第一桥臂111和第二桥臂112中的开关管的开断，从而来达到对第一驱动器12和第二驱动器13的控制。第一驱动器12和第二驱动器13均为互补性驱动器，通过一路脉宽调制信号来输出控制一对互补的输出，即同一桥臂的上下开关管不能同时开通，只能一开一关。例如，对于第一桥臂111来说，第一上开关管AH开通，则第一下开关管AL关断。从而避免了开关管例如MOS管的漏极电压的悬浮问题。

第一上开关管AH和第一下开关管AL之间的第一连接点P1以及第二上开关管BH和第二下开关管BL之间的第二连接点P2连接至电机14。

如图1所示，舵机还包括减速器15、磁体16及磁编码器17，磁体16安装在电机14轴上，电机14通过减速器15带动磁体16转动，磁编码器17用于检测磁体16的场强信号来判断磁体16的旋转角度。

本发明实施例提供了一种舵机自检的方法。在上述舵机中，从第一连接点P1引出第一采样点M1，从第二连接点P2引出第二采样点M2，通过第一采样点M1和第二采样点M2的信号采集，并进行相应的处理以进行舵机的自检。以下将结合图示来详细描述本发明实施例是如何进行舵机的自检。

如图3所示，在一些实施例中，第一连接点P1通过第一分压电路31耦合至第一采样点M1，第二连接点P2通过第二分压电路32耦合至第二采样点M2，第一分压电路31包括串行连接的第一电阻R1和第二电阻R2，第二分压电路32包括串行连接的第三电阻R3和第四电阻R4，第一电阻R1和第二电阻R2之间的连接点引出第一采样点M1，第三电阻R3和第四电阻R4之间的连接点引出第二采样点M2。

此外，本发明实施例的舵机自检的方法可以应用于一控制器2。如图3所示，控制器2上设有第一耦合端口AD1和第二耦合端口AD2，第一耦合端口AD1用于与第一采样点M1连接，第二耦合端口AD2用于与第二采样点M2连接。

图5至图10揭示了本发明一个实施例的舵机自检的方法的流程图。如图5所示，本发明一个实施例的舵机自检的方法包括步骤S11至步骤S12。

在步骤S11中，当第一脉宽调制信号PWM1和第二脉宽调制信号PWM2设为输入状态时，第一驱动器12和第二驱动器13将被失能，输出高阻状态，各个开关管(即第一上开关管AH、第一下开关管AL、第二上开关管BH及第二下开关管BL)均关闭。在关闭驱动器的情况下，获取第一采样点M1处的第一电压U1及第二采样点M2处的第二电压U2。在本发明的实施例中，在第一采样点M1和第二采样点M2处获取的电压，例如第一电压U1、第二电压U2以及下面所述的各个电压均是指多次采集的电压的平均值。例如，获取的电压为采集256次取平均得到的电压值。并且，电压的采集是在开关管的脉宽控制信号为高电平(即开关管开通)的中点触发采样的，从而可以避免在开关管开通或关断的边沿处出现震荡波形。

在步骤S12中，基于第一电压U1和第二电压U2来确定舵机是否发生故障。

在一些实施例中，步骤S12可以进一步包括步骤S21。在步骤S21中，判断第一电压U1和第二电压U2中的任一个电压是否大于预设的第一阈值T1？在第一电压U1和第二电压U2中的任一个电压大于预设的第一阈值T1时，则过程前进到步骤S22。在步骤S22中，确定舵机发生第一故障。第一故障包括第一上开关管AH和第二上开关管BH中的至少一者发生故障。第一上开关管AH和第二上开关管BH中的至少一者发生故障包括第一上开关管AH和第二上开关管BH中的至少一者短路。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机发生第一故障时还可以包括步骤S23。在步骤S23中，输出自检错误的第一代码信息，其中，第一代码信息指示第一故障。

在另一些实施例中，在第一电压U1和第二电压U2均不大于预设的第一阈值T1时，本发明实施例的舵机自检的方法还可以进一步包括步骤S24至步骤26。

如图6所示，在第一电压U1和第二电压U2均不大于预设的第一阈值T1时，过程前进到步骤S24。在步骤S24中，将第一采样点M1设置为GPIO端口并输出高电平，获取第二采样点M2处的第三电压U3。

在步骤S25中，将第二采样点M2设置为GPIO(General Purpose Input Output，通用型输入/输出)端口并输出高电平，获取第一采样点M1处的第四电压U4。

在步骤S26中，基于第三电压U3和第四电压U4来确定舵机是否发生故障。

在一些实施例中，步骤S26可以进一步包括步骤S31。在步骤S31中，判断第三电压U3和第四电压U4中的任一个电压是否小于预设的第二阈值T2？在第三电压U3和第四电压U4中的任一个电压小于预设的第二阈值T2时，则过程前进到步骤S32。在步骤S32中，确定舵机发生第二故障。第二故障包括第一下开关管AL、第二下开关管BL及电机14中的至少一者发生故障。第一下开关管AL、第二下开关管BL及电机14中的至少一者发生故障包括第一下开关管AL短路、第二下开关管BL短路和电机14断路中的至少一个故障。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机发生第二故障时还可以包括步骤S33。在步骤S33中，输出自检错误的第二代码信息，其中，第二代码信息指示第二故障。

在另一些实施例中，在第三电压U3和第四电压U4均不小于预设的第二阈值T2时，本发明实施例的舵机自检的方法还可以进一步包括步骤S34至步骤35。

如图7所示，在第三电压U3和第四电压U4均不小于预设的第二阈值T2时，过程前进到步骤S34。在步骤S34中，开通第一上开关管AH，分别获取第一采样点M1处的第五电压U5和第二采样点M2处的第六电压U6。

在步骤S35中，基于第五电压U5来确定舵机是否发生故障。

在一些实施例中，步骤S35可以进一步包括步骤S41。在步骤S41中，判断第五电压U5是否小于预设的第三阈值T3？在第五电压U5小于预设的第三阈值T3时，则过程前进到步骤S42。在步骤S42中，确定舵机发生第三故障。第三故障包括第一上开关管AH发生故障。第一上开关管AH发生故障包括第一上开关管AH开路。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机发生第三故障时还可以包括步骤S43。在步骤S43中，输出自检错误的第三代码信息，其中，第三代码信息指示第三故障。

在另一些实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法还可以进一步包括步骤S44至步骤45。

如图8所示，在第五电压U5不小于预设的第三阈值T3时，过程前进到步骤S44。在步骤S44中，开通第二上开关管BH，分别获取第一采样点M1处的第七电压U7和第二采样点M2处的第八电压U8。

在步骤S45中，基于第八电压U8来确定舵机是否发生故障。

在一些实施例中，步骤S45可以进一步包括步骤S51。在步骤S51中，判断第八电压U8是否小于预设的第三阈值T3？在第八电压U8小于预设的第三阈值T3时，则过程前进到步骤S52。在步骤S52中，确定舵机发生第四故障。第四故障包括第二上开关管BH发生故障。第二上开关管BH发生故障包括第二上开关管BH开路。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机发生第四故障时还可以包括步骤S53。在步骤S53中，输出自检错误的第四代码信息，第四代码信息指示第四故障。

在另一些实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法还可以进一步包括步骤S54至步骤56。

如图9所示，在第八电压U8不小于预设的第三阈值T3时，过程前进到步骤S54。在步骤S54中，开通第一上开关管AH和第二下开关管BL，获取第二采样点M2处的第九电压U9。

在步骤S55中，开通第二上开关管BH和第一下开关管AL，获取第一采样点M1处的第十电压U10。

在步骤S56中，基于第六电压U6、第七电压U7、第九电压U9及第十电压U10来确定舵机是否发生故障。

在一些实施例中，步骤S56可以进一步包括步骤S61。在步骤S61中，判断第六电压U6与第九电压U9的电压差及第七电压U7与第十电压U10的电压差中的任一个电压差是否小于预设的第四阈值T4？在第六电压U6与第九电压U9的电压差及第七电压U7与第十电压U10的电压差中的任一个电压差小于预设的第四阈值T4时，则过程前进到步骤S62。在步骤S62中，确定舵机发生第五故障。第五故障包括第一下开关管AL和第二下开关管BL中的至少一者发生故障。第一下开关管AL和第二下开关管BL中的至少一者发生故障包括第一下开关管AL和第二下开关管BL中的至少一者开路。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机发生第五故障时还可以包括步骤S63。在步骤S63中，输出自检错误的第五代码信息，其中，第五代码信息指示第五故障。

在另一些实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法还可以进一步包括步骤S64至步骤65。

如图10所示，在第六电压U6与第九电压U9的电压差及第七电压U7与第十电压U10的电压差均不小于预设的第四阈值T4时，过程前进到步骤S64。在步骤S64中，获取磁编码器17的场强信号E。

在步骤S65中，基于场强信号E来确定舵机是否发生故障。

在一些实施例中，步骤S65可以进一步包括步骤S71。在步骤S71中，判断磁编码器17的场强信号E是否小于预设的最小场强阈值Emin或者磁编码器17的场强信号E是否大于预设的最大场强阈值Emax？在场强信号E小于预设的最小场强阈值Emin或者场强信号E大于预设的最大场强阈值Emax时，则过程前进到步骤S72。在步骤S72中，确定舵机发生第六故障。第六故障包括磁体16异常。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机发生第六故障时还可以包括步骤S73。在步骤S73中，输出自检错误的第六代码信息，其中，第六代码信息指示第六故障。

在另一些实施例中，在场强信号E不小于预设的最小场强阈值Emin且场强信号不大于预设的最大场强阈值Emax时，则过程前进到步骤S74。在步骤S74中，确定舵机没有发生故障。

在一个可选的实施例中，本发明实施例的舵机自检的方法在确定舵机没有发生故障时还可以包括步骤S75。在步骤S75中，输出自检正常的第七代码信息。

预设的第一阈值T1至预设的第四阈值T4、预设的最小场强阈值Emin及预设的最大场强阈值Emax可以通过电路实测获得。

以上所述的在第一采样点M1和第二采样点M2处获取的第一至第十电压U10均为多次采集的电压的平均值。并且，电压的采集是在开关管开通的中点触发采样的。

以上所述的第一至第七代码信息可以包括各种图片、文字等形式，用户通过识别这些代码信息能够方便地知道舵机是否发生故障以及在舵机故障的情况下可以确定故障的大体位置。

本发明实施例的舵机自检的方法能够很好地完成对舵机的自检，能够及时发现零部件的故障，确保舵机的正常运行，防止因个别零部件损坏而造成对电机14的毁损，确保舵机使用的安全性及可靠性。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质适于存储多条程序命令。当程序命令被处理器33执行时执行如上所述的舵机自检的方法的各个步骤。

本发明实施例还提供了一种舵机自检装置3。图4揭示了本发明一个实施例的舵机自检装置3的示意性框图。如图4所示，本发明一个实施例的舵机自检装置3包括处理器33及用于存储处理器33可执行指令的存储器34。处理器33可以被配置为执行如上所述的舵机自检的方法的各个步骤。

继续参照图4所示，在一些实施例中，舵机自检装置3还可以包括第一分压电路31及第二分压电路32。其中，第一连接点P1通过第一分压电路31耦合至第一采样点M1，第二连接点P2通过第二分压电路32耦合至第二采样点M2，第一分压电路31包括串行连接的第一电阻R1和第二电阻R2，第二电阻R2接地。第二分压电路32包括串行连接的第三电阻R3和第四电阻R4，第四电阻R4接地。第一电阻R1和第二电阻R2之间的连接点引出第一采样点M1，第三电阻R3和第四电阻R4之间的连接点引出第二采样点M2。

在一个实施例中，第一分压电路31还可以包括并联在第二电阻两端的第一电容C1，第二分压电路32还可以包括并联在第四电阻两端的第二电容C2。第一电容C1和第二电容C2为滤波电容，可以滤除分压电路分压后的电压。

本发明实施例的舵机自检装置3能够很好地完成对舵机的自检，能够及时发现零部件的故障，确保舵机的正常运行，防止因个别零部件损坏而造成对电机14的毁损，确保舵机使用的安全性及可靠性。

本发明实施例还提供了一种控制器2。如图3所示，控制器2可以设置第一耦合端口AD1和第二耦合端口AD2，上面所述的舵机自检装置3可以集成在控制器2中。控制器2的第一耦合端口AD1用于与第一采样点M1连接，控制器2的第二耦合端口AD2用于与第二采样点M2连接。

本发明实施例还提供了一种舵机。舵机包括供电电源Vcc、H桥驱动单元11、用于驱动H桥驱动单元11的驱动器以及电机14，H桥驱动单元11包括并行连接的第一桥臂111和第二桥臂112，第一桥臂111包括串行连接的第一上开关管AH和第一下开关管AL，第二桥臂112包括串行连接的第二上开关管BH和第二下开关管BL，第一上开关管AH和第二上开关管BH共同连接至供电电源Vcc，第一下开关管AL和第二下开关管BL相互连接，第一上开关管AH和第一下开关管AL之间的第一连接点P1以及第二上开关管BH和第二下开关管BL之间的第二连接点P2连接至电机14；第一连接点P1引出第一采样点M1，第二连接点P2引出第二采样点M2。舵机还包括上面所述的舵机自检装置3。

本发明实施例还一种可移动平台。该平台包括机身、动力系统及控制器2。动力系统安装在机身，用于提供飞行动力。该动力系统可以包括上面所述的舵机。控制器2包括第一耦合端口AD1和第二耦合端口AD2，第一耦合端口AD1和第二耦合端口AD2分别与第一采样点M1和第二采样点M2连接，并且，控制器2用于输出脉宽控制信号以控制驱动器。

本发明实施例的控制器2、舵机、可移动平台具有与上述的舵机自检装置3相类似的有益技术效果，故，在此不再赘述。

在本文中，术语“某些实施例”、“一个实施例”、“另一个实施例”、“一些实施例”或“另一些实施例”等的描述意指结合所述实施例描述的具体特征、结构、材料或者条件包含于本发明实施例的至少一个实施例中。在本文中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同实施例。而且，本文中上面所描述的具体特征、结构、材料或者条件可以在任何的一个或多个实施例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的舵机自检的方法、舵机自检装置、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，可以在具体实施方式及应用范围上做出任何修改、等同替换或改进等，其均应包含在本发明的权利要求书的范围之内。