行驶控制装置、行驶系统以及记录有行驶程序的记录介质

技术领域

在此探讨的实施方式涉及行驶控制装置、行驶系统以及行驶程序。

背景技术

在专利文献1(日本特开2000-285398号公报)中，公开了自动追随行驶系统，该自动追随行驶系统通过驾驶员来驾驶纵向排列的多台车辆中的位于排头的先导车，并且，使位于先导车的后方的后续车相对于先导车而自动追随，从而进行队列行驶。在该自动追随行驶系统中，在队列行驶开始时，先导车的行驶ECU对后续车而实施进行队列行驶的主旨的指示，后续车的行驶ECU基于来自先导车的指示，而对本车的行驶的可否进行判断。而且，后续车的行驶ECU以使其与位于正前方的其他的车辆之间的车间距离保持大致固定的方式对本车的动作进行控制。

在专利文献1(日本特开2000-285398号公报)中记载的自动追随行驶系统中，未考虑当发生拥堵或预测拥堵时要缓和拥堵的情况，从而存在改善的余地。

发明内容

本公开内容为鉴于上述的问题点而被完成的发明，其目的在于，提供一种能够缓和多台车辆行驶时的拥堵的行驶控制装置、行驶系统以及行驶程序。

本公开内容的第一方式所涉及的行驶控制装置具有：拥堵状况取得部，其取得行驶的车辆的拥堵发生状况或预测拥堵的拥堵预测状况；车组取得部，其取得处于行驶状态的预定的车组的信息；通信部，其与构成所述车组的车辆进行通信；切换控制部，其在通过所述拥堵状况取得部而取得了所述拥堵发生状况或所述拥堵预测状况时，将在由所述车组取得部取得的车组的排头行驶的排头车辆切换为远程驾驶。

在第一方式所涉及的行驶控制装置中，通过拥堵状况取得部而取得行驶的车辆的拥堵发生状况或预测拥堵的拥堵预测状况。而且，通过车组取得部而取得处于行驶状态的预定的车组的信息。行驶控制装置与构成车组的车辆通过通信部而进行通信。而且，当通过拥堵状况取得部而取得了拥堵发生状况或拥堵预测状况时，通过切换控制部而将在由车组取得部取得的车组的排头行驶的排头车辆切换为远程驾驶。由此，当发生了拥堵时、或预测到拥堵时，能够提前通过远程驾驶来控制车组的排头车辆的行驶。例如，通过远程驾驶而对车组的排头车辆的速度以及行驶方向进行控制，从而控制成使排头车辆的速度大致成为固定，并抑制了在排头车辆的后侧行驶的多台后续车辆的行驶速度的变动。因此，在行驶控制装置中，与将车组的排头车辆的行驶交由排头车辆的驾驶员的情况相比，能够缓和多台车辆行驶时的拥堵。

第二方式所涉及的行驶控制装置为，在第一方式所述的行驶控制装置中，具有存储部，所述存储部存储易于发生拥堵的预定的状况，以作为所述拥堵预测状况。

在第二方式所涉及的行驶控制装置中，在存储部中存储有易于发生拥堵的预定的状况以作为拥堵预测状况。因此，在拥堵状况取得部中，通过与易于发生拥堵的预定的状况相关联，从而能够提前取得拥堵预测状况。

第三方式所涉及的行驶控制装置为，在第二方式所述的行驶控制装置中，在所述存储部中，存储有预定的灾害以作为所述预定的状况。

在第三方式所涉及的行驶控制装置中，在存储部中存储有预定的灾害以作为易于发生拥堵的预定的状况。因此，在拥堵状况取得部中，通过与预定的灾害相关联，从而能够提前取得拥堵预测状况。

第四方式所涉及的行驶控制装置为，在第二方式或第三方式所述的行驶控制装置中，在所述存储部中，存储有易于发生拥堵的预定的场所以及易于发生拥堵的时间以作为所述预定的状况。

在第四方式所涉及的行驶控制装置中，在存储部中存储有易于发生拥堵的预定的场所以及易于发生拥堵的时间以作为易于发生拥堵的预定的状况。因此，在拥堵状况取得部中，通过与易于发生拥堵的预定的场所以及易于发生拥堵的时间相关联，从而能够提前取得拥堵预测状况。

第五方式所涉及的行驶控制装置为，在第二方式至第四方式中的任意一个方式所述的行驶控制装置中，具有自动驾驶切换控制部，所述自动驾驶切换控制部将所述车组中的在所述排头车辆的后侧行驶的多台后续车辆切换为自动驾驶。

在第五方式所涉及的行驶控制装置中，通过自动驾驶切换控制部而将车组中的在排头车辆的后侧行驶的多台后续车辆分别切换为自动驾驶。由此，例如，能够通过自动驾驶而使在排头车辆的后侧行驶的多台后续车辆以与前侧的车辆保持大致固定的距离的方式进行行驶。因此，能够更加可靠地缓和多台车辆行驶时的拥堵。

第六方式所涉及的行驶系统具有：第一方式至第四方式中的任意一项所述的行驶控制装置；远程中心，其向在车组的排头行驶的排头车辆发送用于实施远程驾驶的控制信息；远程驾驶控制部，其被设置于所述排头车辆上，并基于从所述远程中心接收到的所述控制信息而实施所述远程驾驶。

在第六方式所涉及的行驶系统中，从远程中心向车组的排头车辆发送用于实施远程驾驶的控制信息。在排头车辆中，通过远程驾驶控制部并基于从远程中心接收到的控制信息而实施远程驾驶。例如，通过远程驾驶而对车组的排头车辆的速度以及行驶方向进行控制，从而控制成使排头车辆的速度大致成为固定，并抑制了在排头车辆的后侧行驶的多台后续车辆的行驶速度的变动。因此，与将车组的排头车辆的行驶交由排头车辆的驾驶员的情况相比，能够缓和多台车辆行驶时的拥堵。

第七方式所涉及的行驶系统具有：第五方式所述的行驶控制装置；远程中心，其向在车组的排头行驶的排头车辆发送用于实施远程驾驶的控制信息；远程驾驶控制部，其被设置于所述排头车辆上，并基于从所述远程中心接收到的所述控制信息而实施所述远程驾驶；自动驾驶控制部，其被设置于所述后续车辆上，并通过与构成所述车组的其他车辆之间的通信，而对本车辆的加减速以及转向进行控制。

在第七方式所涉及的行驶系统中，从远程中心向车组的排头车辆发送用于实施远程驾驶的控制信息。在排头车辆中，通过远程驾驶控制部并基于从远程中心接收到的控制信息而实施远程驾驶。在车组的在排头车辆的后侧行驶的后续车辆中，通过自动驾驶控制部，并通过与构成车组的其他车辆之间的通信，而对本车辆的加减速以及转向进行控制。由此，例如，通过远程驾驶而对车组的排头车辆的速度以及行驶方向进行控制，从而控制成使排头车辆的速度大致成为固定。而且，例如，在排头车辆的后侧行驶的多台后续车辆通过自动驾驶而被控制成使本车辆的速度大致成为固定。因此，与将车组的排头车辆和后续车辆的行驶交由各车辆的驾驶员的情况相比，能够更加可靠地缓和多台车辆行驶时的拥堵。

第八方式所涉及的行驶系统为，在第六方式或第七方式所述的行驶系统中，在所述车辆所行驶的道路上设置有车组检测部，所述车组检测部对所述车组进行检测，所述车组取得部通过由所述车组检测部检测出的检测信号而取得所述车组的信息。

在第八方式所涉及的行驶系统中，通过被设置于车辆所行驶的道路上的车组检测部而检测出处于行驶状态的车组。车组取得部通过由车组检测部检测出的检测信号而取得车组的信息，从而能够提前取得处于行驶状态的车组的信息。

第九方式所涉及的行驶系统为，在第六方式至第八方式中的任意一个方式所述的行驶系统中，在所述车辆所行驶的道路上设置有拥堵检测部，所述拥堵检测部对所述拥堵发生状况进行检测，所述拥堵状况取得部通过由所述拥堵检测部检测出的检测信号而取得所述拥堵发生状况。

在第九方式所涉及的行驶系统中，通过被设置于车辆所行驶的道路上的拥堵检测部而检测出拥堵发生状况。拥堵状况取得部通过由拥堵检测部检测出的检测信号而取得拥堵发生状况，从而能够提前取得行驶的车辆的拥堵发生状况。

第十方式所涉及的行驶系统为，在第六方式至第九方式中的任意一个方式所述的行驶系统中，所述车组取得部根据通过行驶的多台所述车辆之间的通信而取得的环境信息，来取得所述车组的信息。

在第十方式所涉及的行驶系统中，由于车组取得部根据通过行驶的多台所述车辆之间的通信而取得的环境信息来取得车组的信息，因此，能够提前取得处于行驶状态的预定的车组的信息。此外，不需要在道路上设置车组检测部等，能够减少成本。

第十一方式所涉及的行驶系统为，在第六方式至第九方式中的任意一个方式所述的行驶系统中，所述拥堵状况取得部根据通过行驶的多台所述车辆之间的通信而取得的环境信息，来取得所述拥堵发生状况。

在第十一方式所涉及的行驶系统中，由于拥堵状况取得部根据通过行驶的多台车辆之间的通信而取得的环境信息来取得拥堵发生状况，因此，能够提前取得行驶的车辆的拥堵发生状况。此外，不需要在道路上设置拥堵检测部等，能够减少成本。

第十二方式所涉及的行驶程序使计算机执行如下的步骤，即，取得行驶的车辆的拥堵发生状况或预测拥堵的拥堵预测状况的步骤；取得处于行驶状态的预定的车组的信息的步骤；当取得了所述拥堵发生状况或所述拥堵预测状况时将在所述车组的排头行驶的排头车辆切换为远程驾驶的步骤。

第十三方式所涉及的行驶控制装置包括：存储器；处理器，其与所述存储器连接，所述处理器被构成为，取得行驶的车辆的拥堵发生状况或预测拥堵的拥堵预测状况，取得处于行驶状态的预定的车组的信息，当取得了所述拥堵发生状况或所述拥堵预测状况时，将在所述车组的排头行驶的排头车辆切换为远程驾驶。

第十四方式所涉及的行驶控制方法具有：取得行驶的车辆的拥堵发生状况或预测拥堵的拥堵预测状况的工序；取得处于行驶状态的预定的车组的信息的工序；当取得了所述拥堵发生状况或所述拥堵预测状况时将在所述车组的排头行驶的排头车辆切换为远程驾驶的工序。

而且，根据本公开内容的车辆控制装置，能够缓和多台车辆行驶时的拥堵。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的行驶系统的概要结构的图。

图2为表示搭载在车辆上的设备的硬件结构的框图。

图3为表示车辆的功能结构的示例的框图。

图4为表示服务器装置的硬件结构的框图。

图5为表示服务器装置的功能结构的示例的框图。

图6为表示远程操作装置的硬件结构的框图。

图7为表示远程操作装置的功能结构的示例的框图。

图8为表示由车辆控制装置所执行的行驶控制处理的流程的流程图。

图9为表示由服务器装置所执行的行驶控制处理的流程的流程图。

图10为以从上空俯瞰的状态来表示在道路上行驶的多台车辆的状态的图。

图11为表示第二实施方式所涉及的行驶系统的概要结构的图。

图12为表示检测装置的硬件结构的框图。

图13为表示检测装置的功能结构的示例的框图。

图14为表示由检测装置所执行的行驶控制处理的流程的流程图。

图15为表示由服务器装置所执行的行驶控制处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开内容的实施方式的一个示例进行说明。另外，在各附图中，对于相同或等效的结构要素以及部分标记相同的参照符号。

〔第一实施方式〕

图1为表示第一实施方式所涉及的行驶系统的概要结构的图。

如图1所示，行驶系统10被构成为，包括多台车辆12、设置于远程中心17中的远程操作装置16、服务器装置18。多台车辆12包括在预定的车组74(参照图10)的排头行驶的排头车辆14、在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15。

在第一实施方式中，如图1所示，以多台车辆12在相同的行进方向的道路70上行驶的情况为例进行说明。虽然在图1中，对排头车辆14和后续车辆15区分参照符号而进行示出，但在不对排头车辆14和后续车辆15进行区分的情况下，作为“车辆12”而进行说明。

排头车辆14以及后续车辆15分别具备车辆控制装置20。远程操作装置16具备远程控制装置50。而且，在行驶系统10中，排头车辆14的车辆控制装置20、后续车辆15的车辆控制装置20、远程操作装置16的远程控制装置50、以及服务器装置18经由网络N1而被相互连接。此外，各车辆控制装置20以能够相互通过车车间通信N2而进行直接通信的方式被构成。服务器装置18为行驶控制装置的一个示例。

虽然在图1中，仅示出了构成车组74(参照图10)的多台车辆12中的、排头车辆14和在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15，但实际上，存在在后续车辆15的后侧行驶的多台后续车辆15(参照图10)。另外，虽然在图1所示的行驶系统10中，由一台远程操作装置16以及一台服务器装置18构成，但也可以分别包括两台以上的远程操作装置16以及服务器装置18。

车辆12被构成为，能够执行基于由车辆控制装置20生成的行驶计划而进行自主行驶的自动驾驶、基于由远程操作装置16所实现的作为远程驾驶员的遥控驾驶员的操作而实施的遥控驾驶(即远程驾驶)、基于车辆12的乘员(也就是说驾驶员)的操作而实施的手动驾驶。

(车辆)

图2为表示被搭载在车辆12上的设备的硬件结构的框图。另外，第一实施方式的车辆12在排头车辆14以及后续车辆15中具有同样的结构。如图2所示，车辆12除了包括上述的车辆控制装置20之外，还包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置31、外部传感器32、内部传感器33、输入装置34和作动器35。

车辆控制装置20具有CPU(Central Processing Unit/中央处理器：处理器)21、ROM(Read Only Memory，只读存储器)22、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)23、储存器24、通信I/F(Inter Face，接口)25以及输入输出I/F26。CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、通信I/F25以及输入输出I/F26经由总线29而以能够相互通信的方式被连接。

CPU21为中央运算处理单元，并执行各种程序，或者对各部进行控制。CPU21从ROM22或者储存器24中读取程序，并将RAM23作为工作区域来执行程序。CPU21按照被记录于ROM22或者储存器24中的程序，而实施上述各结构的控制以及各种运算处理。在第一实施方式中，在ROM22或者储存器24中存储了行驶程序。

ROM22对各种程序以及各种数据进行存储。RAM23作为工作区域而临时对程序或者数据进行存储。

储存器24由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive，固态驱动器)构成，并存储了包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据。

通信I/F25包括为了与其他的车辆控制装置20、远程控制装置50以及服务器装置18等进行通信而用于与网络N1连接的接口。该接口例如使用了LTE、Wi-Fi(Wi-Fi为在日本的注册商标)等通信标准。此外，通信I/F25包括用于通过利用了DSRC(Dedicated ShortRange Communications，专用短程通信)等车车间通信N2而与其他的车辆控制装置20进行直接通信的无线装置。

通信I/F25通过车车间通信N2而取得车辆12的周围的其他车辆12的行驶信息。作为行驶信息，包括其他车辆12的行驶方向、行驶速度、与其他车辆12之间的距离等。

输入输出I/F26为用于与被搭载于车辆12上的各装置进行通信的接口。车辆控制装置20经由输入输出I/F26而与GPS装置31、外部传感器32、内部传感器33、输入装置34以及作动器35连接。另外，GPS装置31、外部传感器32、内部传感器33、输入装置34以及作动器35也可以相对于总线29而被直接连接。

GPS装置31为对车辆12的当前位置进行测量的装置。GPS装置31包括接收来自GPS卫星的信号的天线(省略图示)。

外部传感器32为对车辆12的周边的环境信息进行检测的传感器组。外部传感器32包括对预定范围进行拍摄的摄像机32A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达32B、以及对预定范围进行扫描的激光雷达(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像探测与测距)32C。另外，摄像机32A可以具备多台。在该情况下，也可以设为，第一台摄像机32A对车辆12的前方侧的图像进行拍摄，第二台摄像机32A对车辆12的后方侧的图像进行拍摄。此外，也可以将多个摄像机32A的一方设为可见光摄像机，将另一方设为红外线摄像机。

内部传感器33为对车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器33包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。

输入装置34为用于供乘车于车辆12中的乘员进行操作的开关组。输入装置34包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的方向盘34A、作为使车辆12加速的开关的加速器踏板34B、作为使车辆12减速的开关的制动器踏板34C。

作动器35包括对车辆12的转向轮进行驱动的方向盘作动器、对车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对车辆12的减速进行控制的制动器作动器。

图3为表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。

如图3所示，车辆控制装置20具有通信部201、环境信息取得部202、自动驾驶控制部203、操作切换部204以及远程驾驶控制部205。通信部201、环境信息取得部202、自动驾驶控制部203、操作切换部204以及远程驾驶控制部205通过CPU21读取被存储于ROM22或储存器24中的行驶程序并执行该程序而被实现。

通信部201实施与构成车组74(参照图10)的其他车辆12之间的通信、与服务器装置18之间的通信、以及与远程操作装置16之间的通信。

环境信息取得部202取得车辆12的周围的环境信息。环境信息取得部202经由输入输出I/F26而从外部传感器32取得车辆12的周边的环境信息。此外，环境信息取得部202通过车车间通信N2而接收车辆12的周边的环境信息。在环境信息中，不限于在车辆12的周边行驶的其他车辆12、行人，还包括天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等的信息。此外，在环境信息中，包括在车辆12的周边行驶的其他车辆12的行驶方向、行驶速度、多台车辆12间的距离等的信息。而且，在环境信息中，包括气温、风速、降雨量等气象信息、震度、海啸等地震信息、拥堵、事故、道路工程等交通信息。

自动驾驶控制部203制作行驶计划，并基于该行驶计划而对实施自主行驶的车辆12的自动驾驶进行控制。在自动驾驶控制部203中，根据由环境信息取得部202取得的环境信息、由GPS装置31取得的车辆12的位置信息、由内部传感器33取得的车辆12的行驶信息等，对车辆12的自动驾驶进行控制。在第一实施方式中，构成车组74(参照图10)的车辆12的在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15通过车车间通信N2而取得后续车辆15的周围的其他车辆12(例如，包括排头车辆14)的行驶信息。而且，自动驾驶控制部203基于这些信息而对后续车辆15的加减速以及转向进行控制。作为行驶信息，例如，包括其他车辆12的行驶方向、行驶速度、与后续车辆15之间的距离等信息。

操作切换部204基于驾驶模式的输入信号而切换为手动驾驶、自动驾驶以及远程驾驶的任意一个驾驶模式。关于由操作切换部204所实施的驾驶模式的切换，除了存在通过车辆12的乘员输入(例如，也包括选择)驾驶模式而进行切换的情况之外，也存在基于来自远程操作装置16的切换信号而切换为远程驾驶的情况。而且，在由操作切换部204所实施的驾驶模式的切换中，存在基于来自服务器装置18的切换信号而切换为自动驾驶的情况等。

远程驾驶控制部205基于从远程操作装置16接收到的用于实施远程驾驶的控制信息而实施车辆12的远程驾驶。在第一实施方式中，从远程操作装置16向车组74(参照图10)的排头车辆14发送用于实施远程驾驶的控制信息，并实施排头车辆14的远程驾驶。

(服务器装置)

图4为表示被搭载于服务器装置18上的设备的硬件结构的框图。

如图4所示，服务器装置18被构成为，包括CPU41、ROM42、RAM43、储存器44以及通信I/F45。CPU41、ROM42、RAM43、储存器44以及通信I/F45经由总线49而以相互能够进行通信的方式被连接。

CPU41为中央运算处理单元，并执行各种程序，或者对各部进行控制。CPU41从ROM42或者储存器44中读取程序，并将RAM43作为工作区域来执行程序。CPU41按照被记录于ROM42或者储存器44中的程序，而实施上述各结构的控制以及各种运算处理。在第一实施方式中，在ROM42或者储存器44中存储了行驶程序。

ROM42对各种程序以及各种数据进行存储。RAM43作为工作区域而临时存储程序或者数据。

储存器44由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive，固态驱动器)构成，并存储了包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据。

通信I/F45包括为了与多台车辆控制装置20以及远程控制装置50等进行通信而用于与网络N1连接的接口。该接口例如使用了LTE、Wi-Fi(Wi-Fi为在日本的注册商标)等通信标准。

图5为表示服务器装置18的功能结构的示例的框图。

如图5所示，服务器装置18具有通信部401、存储部402、拥堵状况取得部403、车组取得部404、远程驾驶切换控制部405以及自动驾驶切换控制部406。远程驾驶切换控制部405为切换控制部的一个示例。通信部401、存储部402、拥堵状况取得部403、车组取得部404、远程驾驶切换控制部405、以及自动驾驶切换控制部406通过CPU41读取被存储于ROM42或储存器44中的行驶程序并执行该程序而被实现。

通信部401实施与多台车辆12之间的通信、与远程操作装置16之间的通信。通过通信部401而接收多台车辆12的周边的环境信息。通信部401经由网络N1而从多台车辆12接收环境信息。

存储部402对易于发生拥堵的预定的状况进行存储。作为预定的状况，例如，包括预定的灾害、易于发生拥堵的预定的场所以及易于发生拥堵的时间等。作为预定的灾害，例如，包括气象灾害、地象灾害等自然灾害、以及交通事故、火灾等人为的灾害。在气象灾害中，有洪水、大雪、龙卷风、浓雾、雷等，在地象灾害中，有地震、海啸、塌方、火山喷发等。作为易于发生拥堵的预定的场所，例如，包括干线道路、5个岔路以上的交叉路口、没有岔路的一条道路等的信息。作为易于发生拥堵的时间，包括上下班时间段等。

拥堵状况取得部403基于通过通信部401而接收到的环境信息，而取得行驶的车辆12的拥堵发生状况或预测拥堵的拥堵预测状况。在第一实施方式中，通过与被存储于存储部402中的易于发生拥堵的预定的状况相关联而预测拥堵，从而取得拥堵预测状况。

车组取得部404基于由通信部401接收到的环境信息，而取得通过处于行驶状态的多台车辆12而产生的预定的车组74(参照图10)的信息。车组取得部404取得处于行驶状态的预定的车组74(参照图10)的信息。车组74是指，例如，在预定的车间距离以内行驶的车辆12的队列。

远程驾驶切换控制部405对向车辆12的远程驾驶的切换进行控制。远程驾驶切换控制部405通过将切换信号向车辆12的车辆控制装置20输出，从而实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。在第一实施方式中，在通过拥堵状况取得部403而取得了拥堵发生状况或拥堵预测状况的情况下，实施将在由车组取得部404取得的车组的排头行驶的排头车辆14切换为远程驾驶那样的控制。

自动驾驶切换控制部406对向车辆12的自动驾驶的切换进行控制。自动驾驶切换控制部406通过将切换信号向车辆控制装置20输出，从而在车辆12中实施从手动驾驶或远程驾驶向自动驾驶的切换。在第一实施方式中，在通过拥堵状况取得部403而取得了拥堵发生状况或拥堵预测状况的情况下，实施将由车组取得部404取得的车组74(参照图10)的在排头车辆14的后侧行驶的多台后续车辆15分别切换为自动驾驶那样的控制。

(远程操作装置)

图6为表示被搭载于远程操作装置16上的设备的硬件结构的框图。远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置50之外，还包括显示装置61、扬声器62和输入装置63。

远程控制装置50被构成为，包括CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56。CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56经由总线59而以能够相互进行通信的方式而被连接。CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56的功能与上述的车辆控制装置20的CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、通信I/F25以及输入输出I/F26相同。

CPU51从ROM52或者储存器54中读取程序，并将RAM53作为工作区域而执行程序。在第一实施方式中，在ROM52中存储了行驶程序。

在第一实施方式的远程控制装置50上，经由输入输出I/F56而连接有显示装置61、扬声器62以及输入装置63。另外，显示装置61、扬声器62以及输入装置63也可以相对于总线59而被直接连接。

显示装置61为，用于显示由车辆12的摄像机32A拍摄到的拍摄图像或车辆12所涉及的各种信息的液晶监视器。

扬声器62为对通过车辆12的摄像机32A所附属的话筒(省略图示)而与拍摄图像一起被收录的语音进行播放的部件。

输入装置63为，用于供作为利用远程操作装置16的远程驾驶员的遥控驾驶员进行操作的控制器。输入装置63包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的方向盘63A、作为使车辆12加速的开关的加速器踏板63B、作为使车辆12减速的开关的制动器踏板63C。另外，各输入装置63的方式不限于此。例如，也可以代替方向盘63A而设置杆开关。另外，例如，也可以代替加速器踏板63B或制动器踏板63C的踏板开关，而设置按压按钮开关或杆开关。

图7为表示远程控制装置50的功能结构的示例的框图。

如图7所示，远程控制装置50具有通信部501以及远程驾驶控制部502。

通信部501实施与利用远程驾驶的车辆12(在第一实施方式中，例如为排头车辆14)之间的通信、与服务器装置18之间的通信。通过通信部501而接收从车辆控制装置20发送来的摄像机32A的拍摄图像以及语音、以及车速等车辆信息。接收到的拍摄图像和车辆信息被显示在显示装置61上，语音信息被从扬声器62输出。

远程驾驶控制部502在实施基于远程驾驶员的操作的远程驾驶的情况下，通过基于从各输入装置63输入的信号，经由通信部501向车辆控制装置20发送用于实施远程驾驶的控制信息，从而对车辆12的远程驾驶进行控制。

(控制的流程)

接下来，对行驶系统10的作用进行说明。另外，由于对作用按照时间序列进行排列，因此，依次对车辆12的车辆控制装置20的作用、服务器装置18的作用进行说明。

图8为表示由车辆控制装置20所实施的行驶处理的流程的流程图。通过CPU21从ROM22或储存器24中读取行驶程序且展开于RAM23中并执行，从而执行行驶处理。

当车辆12的驾驶员开始驾驶时，在步骤S101中，CPU21实施与相距车辆12在预定范围内行驶的其他车辆12之间的通信。

在步骤S102中，CPU21对是否取得车辆12的周围的环境信息进行判断。车辆12的周围的环境信息通过车辆12与其他车辆12之间的通信、或被设置于车辆12上的外部传感器32而取得。

在未取得环境信息的情况(即，在步骤S102中为否的情况)下，CPU21返回至步骤S101的处理。在取得了环境信息的情况(即，在步骤S102中为是的情况)下，在步骤S103中，CPU21将车辆12的周围的环境信息向服务器装置18发送。由此，CPU21结束基于行驶程序的处理。

另外，在图8中，示出了处于行驶状态的一台车辆12的示例。如图10所示，在多台车辆12在道路70上行驶的情况下，分别从多台车辆12向服务器装置18发送环境信息。

图9为表示由被搭载于服务器装置18上的设备所实施的行驶处理的流程的流程图。通过CPU41从ROM42或储存器44中读取行驶程序且展开于RAM43中并执行，从而执行行驶处理。

在步骤S111中，CPU41接收处于行驶状态的车辆12的周围的环境信息。如图10所示，在多台车辆12在道路70上行驶的情况下，CPU41分别接收多台车辆12的周围的环境信息。

在步骤S112中，CPU41从在步骤S111中接收到的环境信息中取得预定的车组74的信息。

在步骤S113中，CPU41根据环境信息或车组74的信息而对是否存在拥堵的发生或拥堵的可能性进行判断。由此，取得拥堵发生状况或拥堵预测状况。

在存在拥堵的发生或拥堵的可能性的情况(即，在步骤S113中为是的情况)下，在步骤S114中，CPU41向构成车组74的排头车辆14报知拥堵发生状况或拥堵预测状况。从服务器装置18向排头车辆14的报知经由网络N1而被实施。在不存在拥堵的发生或拥堵的可能性的情况(即，在步骤S113中为否的情况)下，CPU41返回至步骤S111的处理。

在步骤S115中，CPU41向被设置于远程中心17中的远程操作装置16报知拥堵发生状况或拥堵预测状况。从服务器装置18向远程操作装置16的报知经由网络N1而被实施。

在步骤S116中，CPU41将构成车组74的排头车辆14切换为远程驾驶。由此，通过远程操作装置16而开始排头车辆14的远程驾驶。

在步骤S117中，CPU41向车组74的在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15分别报知拥堵发生状况或拥堵预测状况。

在步骤S118中，CPU41将车组74的在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15分别切换为自动驾驶。由此，开始后续车辆15的自动驾驶。在步骤S118的处理后，CPU41结束基于行驶程序的处理。

如图10所示，在取得了在道路70上行驶的车组74的信息的情况下，通过远程操作装置16而实施车组74的排头车辆14的远程驾驶，并实施在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15的自动驾驶。例如，通过远程驾驶而对排头车辆14的速度以及行驶方向进行控制，从而控制成使排头车辆14的速度大致成为固定。此外，在排头车辆14的后侧行驶的多台后续车辆15通过自动驾驶而例如以与前侧的车辆12(例如，排头车辆14或其他的后续车辆15)之间的距离大致成为固定的方式行驶。由此，排头车辆14与紧随其后的后续车辆15之间的距离D1、前后的后续车辆15之间的距离D1被保持为大致固定。因此，在第一实施方式的行驶系统10中，与将车组的排头车辆的行驶、后续车辆的行驶交由各车辆的驾驶员的情况相比，能够缓和多台车辆12行驶时的拥堵。

〔第二实施方式〕

图11为表示第二实施方式所涉及的行驶系统的概要结构的图。另外，关于与前述的第一实施方式相同的结构部分，标记相同符号，并省略其说明。

如图11所示，行驶系统80被构成为，包括多台车辆12、设置于远程中心17中的远程操作装置16、服务器装置18、设置于道路70上的检测装置90。

多台车辆12包括在预定的车组74(参照图10)的排头行驶的排头车辆14、和在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15。排头车辆14以及后续车辆15分别具备车辆控制装置82。

在第二实施方式中，车辆控制装置82有一部分与第一实施方式的车辆控制装置20不同，并被设为不实施由车车间通信N2所实现的直接通信的结构。

检测装置90从在道路70上行驶的多台车辆12中检测预定的车组74(参照图10)。此外，检测装置90从在道路70上行驶的多台车辆12而对拥堵发生状况进行检测。检测装置90例如被安装在从道路70的侧部向上侧延伸的框架86上。另外，虽然省略图示，但检测装置90在道路70上以预定的间隔而被设置有多个。

(检测装置)

图12为表示被搭载于检测装置90上的设备的硬件结构的框图。

如图12所示，检测装置90被构成为，包括CPU91、ROM92、RAM93、储存器94、通信I/F95以及摄像机96。CPU91、ROM92、RAM93、储存器94、通信I/F95以及摄像机96经由总线99而以相互进行通信的方式被连接。CPU91、ROM92、RAM93、储存器94以及通信I/F95的功能与第一实施方式的车辆控制装置20的CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、以及通信I/F25相同。

CPU91从ROM92或储存器94中读取程序，并将RAM93作为工作区域而执行程序。在第二实施方式中，在ROM92中存储有行驶程序。摄像机96对在预定范围的道路70上行驶的多台车辆12进行拍摄。

图13为表示检测装置90的功能结构的示例的框图。

如图13所示，检测装置90具有车组检测部901、拥堵检测部902、接收部903以及发送部904。车组检测部901、拥堵检测部902、接收部903以及发送部904通过CPU91读取被存储于ROM92或储存器94中的行驶程序并执行该程序而被实现。

车组检测部901从在道路70上行驶的多台车辆12中检测预定的车组74(参照图10)。

拥堵检测部902从在道路70上行驶的多台车辆12而对拥堵发生状况进行检测。

接收部903经由网络N1而从多台车辆12中接收环境信息。

发送部904经由网络N1而向服务器装置18发送环境信息。例如，由车组检测部901检测出的预定的车组74的检测信号从发送部904经由网络N1而被向服务器装置18发送。此外，由拥堵检测部902检测出的拥堵发生状况的检测信号从发送部904经由网络N1而被向服务器装置18发送。

(控制的流程)

接下来，对行驶系统80的作用进行说明。另外，由于对作用按照时间序列进行排列，因此，依次对检测装置90的作用、服务器装置18的作用进行说明。

图14为表示由被搭载于检测装置90上的设备所实施的行驶处理的流程的流程图。通过CPU91从ROM92或储存器94中读取行驶程序且展开于RAM93中并执行，从而执行行驶处理。

在步骤S131中，CPU91对是否从在道路70上行驶的多台车辆12中检测出处于行驶状态的预定的车组74(参照图10)进行判断。CPU91例如通过检测装置90之间的通信而交换通过了各检测装置90附近的车辆12的信息。而且，在存在于检测装置90之间的车辆的数量在预定数量以上的情况下，CPU91将由该检测装置90之间的车辆12构成的车辆的小组检测为车组74。或者，CPU91对在预定的车间距离以内行驶的车辆12的队列进行检测，并将由被检测出的车辆12构成的车辆的小组检测为车组74。

在检测出车组74的情况(即，在步骤S131中为是的情况)下，在步骤S132中，CPU91将车组74的信息发送至服务器装置18。在未检测出车组74的情况(即，在步骤S131中为否的情况)下，CPU91结束基于行驶程序的处理。

在步骤S133中，CPU91对是否从在道路70上行驶的多台车辆12而检测出拥堵进行判断。

在未检测出拥堵的情况(即，在步骤S133中为否的情况)下，CPU91待机至检测出拥堵为止。在检测出拥堵的情况(即，在步骤S133中为是的情况)下，在步骤S134中，CPU91将拥堵的信息发送至服务器装置18。由此，CPU91结束基于行驶程序的处理。另外，在未检测出拥堵的情况(即，在步骤S133中为否的情况)下，CPU91也可以结束基于行驶程序的处理。

图15为表示由被搭载于服务器装置18上的设备所实施的行驶处理的流程的流程图。通过CPU41从ROM42或储存器44中读取行驶程序且展开于RAM43中并执行，从而执行行驶处理。

在步骤S141中，CPU41对是否接收到车组74的信息进行判断。

在未接收到车组74的信息的情况(即，在步骤S141中为否的情况)下，CPU41结束基于行驶程序的处理。

在接收到车组74的信息的情况(即，在步骤S141中为是的情况)下，在步骤S142中，CPU41对是否接收到拥堵的信息进行判断。通过接收拥堵的信息，而取得拥堵发生状况。

在未接收到拥堵的信息的情况(即，在步骤S142中为否的情况)下，在步骤S143中，CPU41对是否存在拥堵的可能性进行判断。在存在拥堵的可能性的情况(即，在步骤S143中为是的情况)下，CPU41进入步骤S144的处理。在存在拥堵的可能性的情况下，取得拥堵预测状况。

在不存在拥堵的可能性的情况(即，在步骤S143中为否的情况)下，CPU41返回至步骤S142的处理。

在接收到拥堵的信息的情况(即，在步骤S142中为是的情况)下、或存在拥堵的可能性的情况(即，在步骤S143中为是的情况)下，在步骤S144中，CPU41向构成车组74的排头车辆14报知拥堵发生状况或拥堵预测状况。

在步骤S145中，CPU41向被设置于远程中心17中的远程操作装置16报知拥堵发生状况或拥堵预测状况。

在步骤S146中，CPU41将构成车组74的排头车辆14切换为远程驾驶。由此，通过远程操作装置16而开始排头车辆14的远程驾驶。

在步骤S147中，CPU41向车组74的在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15分别报知拥堵发生状况或拥堵预测状况。

在步骤S148中，CPU41将车组74的在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15分别切换为自动驾驶。由此，开始后续车辆15的自动驾驶。在步骤S148的处理后，CPU41结束基于行驶程序的处理。

在上述的行驶系统80中，通过被设置于道路70上的检测装置90，而能够提前取得行驶的车辆12的车组的信息以及拥堵发生状况。因此，在行驶系统80中，与将车组的排头车辆的行驶、后续车辆的行驶交由各车辆的驾驶员的情况相比，能够提前缓和多台车辆12行驶时的拥堵。

以上，对第一实施方式和第二实施方式的行驶系统进行了说明。但是，本公开内容并未被限定于上述实施方式。能够实施各种改良或者改变。

在第一实施方式和第二实施方式的行驶系统10、80中，虽然将车组74的在排头车辆14的后侧行驶的后续车辆15切换为自动驾驶，但也可以不将后续车辆15切换为自动驾驶。

在第二实施方式的行驶系统80中，虽然设置有取得预定的车组的信息、拥堵发生状况的检测装置90，但本公开内容并未被限定于此。也可以为并用检测装置90和车车间通信N2的行驶系统。由此，通过检测装置90和车车间通信N2，而能够取得预定的车组的信息、拥堵发生状况。

另外，关于在上述各实施方式中由CPU21、41、51、91读取软件(例如，程序)而执行的行驶处理，也可以由CPU以外的各种处理器来执行。作为该情况下的处理器，例示了FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而被专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。此外，既可以通过这些各种处理器中的一个来执行行驶处理，也可以通过相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)来执行行驶处理。此外，更具体而言,这些各种处理器的硬件结构为将半导体元件等电路元件组合在一起的电路。

此外，在上述各实施方式中，对行驶程序被预先存储(例如，安装)于ROM22、42、52、92或者储存器24、44、54、94中的方式进行了说明，但并未被限定于此。程序也可以通过被记录于CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory，只读存储光盘)、DVD-ROM(DigitalVersatile Disk Read Only Memory，数字多功能光盘只读存储器)、以及USB(UniversalSerial Bus，通用串行总线)存储器等记录介质中的方式来提供。此外，程序也可以设为经由网络而从外部装置下载的方式。

2019年7月19日申请的日本申请2019-133728的公开内容其全部内容通过参照而被援引入本说明书中。

本说明书所记载的全部文献、专利申请以及技术标准与如下情况同等程度地通过参照而被援引入本说明书中，所述情况为，各个文献、专利申请、以及技术标准通过参照而被援引的情况被具体且分别记述的情况。

符号说明

10 行驶系统

12 车辆

14 排头车辆

15 后续车辆

17 远程中心

18 服务器装置(行驶控制装置)

70 道路

74 车组

80 行驶系统

90 检测装置

202 环境信息取得部

203 自动驾驶控制部

205 远程驾驶控制部

401 通信部

402 存储部

403 拥堵状况取得部

404 车组取得部

405 远程驾驶切换控制部(切换控制部)

406 自动驾驶切换控制部

901 车组检测部

902 拥堵检测部

N2 车车间通信(多台车辆之间的通信)。