一种基于机器视觉的服装面料激光切割机

技术领域

本发明涉及服装生产技术领域，具体是涉及一种基于机器视觉的服装面料激光切割机设备。

背景技术

随着消费的升级和生活品质的提升，人们对服装的种类、款式有着更多的要求。在追求个性化和差异化的今天，服装上的图案、花纹呈现多样化。在服装加工领域，通常使用自动化的切割设备对棉布、牛仔布等布料进行切割或切割。现有的布料切割设备中大多是激光切割和机械切割，激光切割对厚实的或多层布料切割的质量不够理想，激光切割会造成布料切割的边缘产生碳化，影响切割质量。现有的机械切割机在切割前需要人工定位和试切，生产效率低且在切割的过程中容易出现错切和漏切。

中国专利CN201821102998.6公开了一种节能的且具有机器视觉的切割机，包括有控制系统和与所述控制系统电连接的纵移组件、横移组件、冲切组件、上料组件及吸附组件，所述纵移组件包括有纵移驱动器、两互相平行且间隔开的第一纵移装置和第二纵移装置，所述横移组件设于所述纵移组件的上方，所述横移组件均与所述第一纵移装置、第二纵移装置互相垂直，所述上料组件设于所述第一纵移装置和第二纵移装置之间，所述上料组件包括有可滑动的工件放置板，所述冲切组件滑设于所述横移组件上。

但该方案仍然存在以下待改进的问题：

1、所采用的XY轴移动方式对于圆形等弧线切割精度不高；

2、对布料的固定方式仍然有额外的能耗，不够节能。

3、采用的是物理切割，无法解决激光切割的碳化问题。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种基于机器视觉的服装面料激光切割机，本技术方案解决了上述问题，通过旋转机构和直线移动机构取代传统的XY轴运动机构，更有利于进行弧线切割，借助弹力和重力对布料两侧进行固定，节省了能源，且结构简单，通过设置防碳化机构，可以有效防止切口出现碳化现象。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于机器视觉的服装面料激光切割机，其特征在于，包括有布料传输机构、操作台、工作箱、旋转机构、直线移动机构、激光刀头、视觉拍摄机构、防碳化机构、压紧机构和控制器；

工作箱安装在操作台上并介于布料传输机构输入端与输出端之间，旋转机构轴线竖直地设置于工作箱顶端，直线移动机构轴线水平地对称安装在旋转机构底端，激光刀头、视觉拍摄机构及防碳化机构均工作端朝下的设置于直线移动机构的活动端上，压紧机构对称地设置于操作台上，工作状态下物料自布料传输机构输入端经过操作台和工作箱之间的间隙传输至布料传输机构输出端，压紧机构工作端压紧物料两侧，布料传输机构、旋转机构、直线移动机构、激光刀头、视觉拍摄机构、防碳化机构和压紧机构均与控制器电连接。

优选的，所述布料传输机构包括有送料辊、收卷辊、从动辊、第一旋转驱动器和张紧组件；送料辊可转动地安装在张紧组件上，张紧组件运动方向朝向操作台方向，从动辊对称并可转动地安装在操作台和工作箱的两端，收卷辊可旋转地安装在操作台和工作箱远离送料辊的一侧，第一旋转驱动器输出端与收卷辊端部固定连接，送料辊和收卷辊高度低于从动辊，一对从动辊相互间处于同一高度，送料辊、收卷辊和从动辊的轴线均相互平行，第一旋转驱动器、张紧组件与控制器电连接。

优选的，所述旋转机构包括有蜗轮蜗杆驱动组件、第一转轴和稳定组件；蜗轮蜗杆驱动组件固定安装在工作箱顶端，第一转轴与工作箱顶端转动连接，第一转轴的顶端还与蜗轮蜗杆驱动组件的输出端固定连接，稳定组件设置在工作箱内部且顶端与工作箱固定连接，稳定组件套设在第一转轴上并与第一转轴之间留有间隙，稳定组件和第一转轴同轴设置，直线移动机构垂直且对称地安装在第一转轴底端，稳定组件活动端对称地固定安装在直线移动机构上，蜗轮蜗杆驱动组件与控制器电连接。

优选的，所述蜗轮蜗杆驱动组件包括有第二旋转驱动器、第一轴承座、蜗杆和蜗轮；第二旋转驱动器和第一轴承座均固定安装在工作箱顶端，蜗杆两端与第一轴承座转动连接，蜗轮套接在第一转轴上且与蜗杆啮合传动，第二旋转驱动器与控制器电连接。

优选的，所述稳定组件包括有环形吊架、挂架、第二转轴和滚珠；环形吊架与工作箱固定连接，第一转轴自环形吊架轴线处竖直穿过且两者之间留有间隙，环形吊架底端为环形结构且设有与滚珠滚动连接的环形凹槽，挂架对称地安装在直线移动机构上端，第二转轴水平地安装在挂架内侧并朝向第一转轴轴线，滚珠可旋转地设置在第二转轴上并与环形吊架底部上端面环形凹槽滚动连接。

优选的，所述直线移动机构包括有悬梁、第二轴承座、第三旋转驱动器、丝杠、滑块和燕尾滑槽；悬梁水平地固定安装在旋转机构的底端且关于旋转机构底端轴线对称，一对第二轴承座对称地安装在悬梁的两端，丝杠两端与一对第二轴承座转动连接，第二轴承座安装在悬梁上且输出端与丝杠一端固定连接，燕尾滑槽沿着悬梁长度方向开设在悬梁底部，滑块与燕尾滑槽滑动连接，滑块与丝杠螺纹连接，旋转机构的一端还对称地安装在悬梁两端，激光刀头、视觉拍摄机构和防碳化机构均固定安装在滑块上，第三旋转驱动器与控制器电连接。

优选的，所述压紧机构包括有弹性下压组件、间距调节组件、压料板和抬升组件；弹性下压组件两侧对称地与操作台间隙配合且运动方向竖直设置，间距调节组件水平地与弹性下压组件顶端螺纹连接，一对压料板设置于弹性下压组件的内侧且与弹性下压组件滑动连接，间距调节组件相互靠近的一端与压料板铰接，抬升组件固定安装在操作台底部且输出端朝上设置，抬升组件输出端与弹性下压组件底端固定连接，抬升组件与控制器电连接。

优选的，所述弹性下压组件包括有升降托板、导向杆、弹簧和连接板；一对升降托板对称地设置在操作台的上方，导向杆固定安装在升降托板底端且与操作台间隙配合，连接板上端与操作台两侧的导向杆底端固定连接，弹簧套设在导向杆上并介于连接板与操作台之间，压料板与升降托板上端滑动连接。

优选的，所述间距调节组件包括有螺杆和手柄；螺杆与弹性下压组件顶端外侧螺纹连接，螺杆的端部与压料板外侧铰接，手柄安装在螺杆位于操作台外侧的另一端上。

优选的，所述抬升组件包括有驱动器支架和直线驱动器；驱动器支架固定安装在操作台底部，直线驱动器安装在驱动器支架上且输出端竖直向上设置，直线驱动器端部与弹性下压组件底端固定连接，直线驱动器与控制器电连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、通过旋转机构和直线移动机构取代传统的XY轴运动机构，更有利于进行弧线切割，具体的，控制器发送信号给蜗轮蜗杆驱动组件,蜗轮蜗杆驱动组件收到信号后驱动第一转轴围绕其自身轴线做旋转运动。第一转轴带动直线移动机构一同旋转，在稳定组件的作用下使直线移动机构的旋转更加稳定，避免旋转过程中直线移动机构两端发生倾斜，从而使直线移动机构活动端上的激光刀头、视觉拍摄机构和防碳化机构的工作效果更加稳定。所述第三旋转驱动器为伺服电机。旋转机构对称安装于悬梁两端的部分对直线移动机构的旋转起到引导作用。通过悬梁与旋转机构底端的固定连接使直线移动机构可以随旋转机构一同旋转。控制器发送信号给第三旋转驱动器，第三旋转驱动器收到信号后驱动丝杠在第二轴承座上旋转。在燕尾滑槽的限位和导向作用以及丝杠的驱动作用下，滑块沿着丝杠的轴线做直线运动。燕尾滑槽还能进一步起到防止滑块运动过程中与悬梁分离的作用，使结构更加稳定；

2、借助弹力和重力对布料两侧进行固定，节省了能源，且结构简单，具体的，在弹性下压组件的弹力作用下，弹性下压组件的工作端与操作台上端相互抵接，工作人员通过间距调节组件调节压料板在弹性下压组件顶端的水平位置，从而改变一对压料板之间的间距，最终使压料板底端可以压在布料两侧。控制器通过控制抬升组件输出端竖直向上运动从而抬升弹性下压组件、间距调节组件和压料板，使工作人员可以方便地进行上料和下料。当抬升组件解除抬升作用后，在重力和弹力作用下，压料板压在布料的两侧；

3、通过设置防碳化机构，可以有效防止切口出现碳化现象，具体的，工作人员通过控制器发送信号给激光刀头、视觉拍摄机构和防碳化机构，激光刀头收到信号后对布料进行裁切，防碳化机构工作端朝向激光刀头切割布料位置并喷出氮气，防止切割缝出现碳化现象。

附图说明

图1为本发明工作箱透明状态下的立体图一；

图2为本发明工作箱透明状态下的立体图二；

图3为本发明工作箱透明状态下的正视图；

图4为本发明工作箱透明状态下的俯视图；

图5为本发明工作箱透明状态下的局部立体俯视图；

图6为本发明工作箱透明状态下的局部立体仰视图；

图7为本发明的稳定组件立体图；

图8为本发明的直线移动机构立体图；

图9为本发明的安装有压紧机构的操作台立体图；

图10为图9的立体分解图。

附图说明：

1-布料传输机构；1a-送料辊辊；1b-收卷辊；1c-从动辊；1d-第一旋转驱动器；1e-张紧组件；

2-操作台；

3-工作箱；

4-旋转机构；4a-蜗轮蜗杆驱动组件；4a1-第二旋转驱动器；4a2-第一轴承座；4a3-蜗杆；4a4-蜗轮；4b-第一转轴；4c-稳定组件；4c1-环形吊架；4c2-挂架；4c3-第二转轴；4c4-滚珠；

5-直线移动机构；5a-悬梁；5b-第二轴承座；5c-第三旋转驱动器；5d-丝杠；5e-滑块；5f-燕尾滑槽；

6-激光刀头；

7-视觉拍摄机构；

8-防碳化机构；

9-压紧机构；9a-弹性下压组件；9a1-升降托板；9a2-导向杆；9a3-弹簧；9a4-连接板；9b-间距调节组件；9b1-螺杆；9b2-手柄；9c-压料板；9d-抬升组件；9d1-驱动器支架；9d2-直线驱动器。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1、图4和图6所示，一种基于机器视觉的服装面料激光切割机，包括有布料传输机构1、操作台2、工作箱3、旋转机构4、直线移动机构5、激光刀头6、视觉拍摄机构7、防碳化机构8、压紧机构9和控制器；

工作箱3安装在操作台2上并介于布料传输机构1输入端与输出端之间，旋转机构4轴线竖直地设置于工作箱3顶端，直线移动机构5轴线水平地对称安装在旋转机构4底端，激光刀头6、视觉拍摄机构7及防碳化机构8均工作端朝下的设置于直线移动机构5的活动端上，压紧机构9对称地设置于操作台2上，工作状态下物料自布料传输机构1输入端经过操作台2和工作箱3之间的间隙传输至布料传输机构1输出端，压紧机构9工作端压紧物料两侧，布料传输机构1、旋转机构4、直线移动机构5、激光刀头6、视觉拍摄机构7、防碳化机构8和压紧机构9均与控制器电连接。

所述防碳化机构8为氮气保护装置，所述视觉拍摄机构7为CCD工业相机。工作人员先将成卷的物料安装到布料传输机构1的输入端上，然后再将物料另一端通过操作台2和工作箱3之间的间隙安装在布料传输机构1的输出端上。工作人员调节好压紧机构9两侧工作端之间的间距，然后压紧机构9工作端在重力和弹力的作用下自动下行将布料两侧压紧在操作台2上防止切割过程中布料发生褶皱影响切割效果。工作人员通过控制器发送信号给旋转机构4和直线移动机构5,旋转机构4收到信号后驱动直线移动机构5围绕旋转机构4的轴线做旋转运动，直线移动机构5收到信号后驱动激光刀头6、视觉拍摄机构7和防碳化机构8一同移动到工作初始位置。然后工作人员通过控制器发送信号给激光刀头6、视觉拍摄机构7和防碳化机构8，激光刀头6收到信号后对布料进行裁切，防碳化机构8工作端朝向激光刀头6切割布料位置并喷出氮气，防止切割缝出现碳化现象。视觉拍摄机构7实时进行拍照并将信号发送给控制器，控制器根据视觉拍摄机构7发来的图像作为旋转机构4和直线移动机构5工作的视觉辅助。控制器在视觉拍摄机构7的视觉辅助及预先设置好的移动轨迹来控制旋转机构4和直线移动机构5配合作业，从而使切割路径符合操作要求。旋转机构4和直线移动机构5相互配合可以取代传统的XY轴移动，更便于进行曲线切割。裁切完成后，控制器发送信号给激光刀头6和视觉拍摄机构7使其停止工作。然后控制器发送信号给布料传输机构1,布料传输机构1将裁切后的边角料收卷并使布料向布料传输机构1输出端方向运动从而进行第二次裁切作业。布料传输机构1还通过调整输入端与输出端之间的距离从而确保操作台2上方的布料始终处于张紧和水平的状态，使切割效果更好。

如图2所示，所述布料传输机构1包括有送料辊1a、收卷辊1b、从动辊1c、第一旋转驱动器1d和张紧组件1e；送料辊1a可转动地安装在张紧组件1e上，张紧组件1e运动方向朝向操作台2方向，从动辊1c对称并可转动地安装在操作台2和工作箱3的两端，收卷辊1b可旋转地安装在操作台2和工作箱3远离送料辊1a的一侧，第一旋转驱动器1d输出端与收卷辊1b端部固定连接，送料辊1a和收卷辊1b高度低于从动辊1c，一对从动辊1c相互间处于同一高度，送料辊1a、收卷辊1b和从动辊1c的轴线均相互平行，第一旋转驱动器1d、张紧组件1e与控制器电连接。

所述第一旋转驱动器1d为安装有蜗轮蜗杆减速机的伺服电机，借助于减速机对伺服电机进行保护，降低了维护成本。送料辊1a、收卷辊1b和从动辊1c均通过设置于两端的轴承座和轴承实现转动连接。所述张紧组件1e为滚珠丝杠滑台。同时减速机可以将伺服电机的扭矩提高，蜗轮蜗杆减速机还能提供自锁能力，使控制效果更佳。工作人员先将布料卷套在送料辊1a上，然后将布料的一端依次通过第一个从动辊1c、操作台2和工作箱3之间的间隙、第二个从动辊1c，最终固定在收卷辊1b上。控制器发送信号给第一旋转驱动器1d,第一旋转驱动器1d收到信号后对布料进行收卷。过程中控制器通过控制张紧组件1e向远离操作台2和工作箱3方向运动进一步确保布料位于操作台2上方时处于张紧的状态。因一对从动辊1c高度一致，确保了操作台2上的布料处于水平状态。

如图3和图6所示，所述旋转机构4包括有蜗轮蜗杆驱动组件4a、第一转轴4b和稳定组件4c；蜗轮蜗杆驱动组件4a固定安装在工作箱3顶端，第一转轴4b与工作箱3顶端转动连接，第一转轴4b的顶端还与蜗轮蜗杆驱动组件4a的输出端固定连接，稳定组件4c设置在工作箱3内部且顶端与工作箱3固定连接，稳定组件4c套设在第一转轴4b上并与第一转轴4b之间留有间隙，稳定组件4c和第一转轴4b同轴设置，直线移动机构5垂直且对称地安装在第一转轴4b底端，稳定组件4c活动端对称地固定安装在直线移动机构5上，蜗轮蜗杆驱动组件4a与控制器电连接。

控制器发送信号给蜗轮蜗杆驱动组件4a,蜗轮蜗杆驱动组件4a收到信号后驱动第一转轴4b围绕其自身轴线做旋转运动。第一转轴4b带动直线移动机构5一同旋转，在稳定组件4c的作用下使直线移动机构5的旋转更加稳定，避免旋转过程中直线移动机构5两端发生倾斜，从而使直线移动机构5活动端上的激光刀头6、视觉拍摄机构7和防碳化机构8的工作效果更加稳定。

如图5所示，所述蜗轮蜗杆驱动组件4a包括有第二旋转驱动器4a1、第一轴承座4a2、蜗杆4a3和蜗轮4a4；第二旋转驱动器4a1和第一轴承座4a2均固定安装在工作箱3顶端，蜗杆4a3两端与第一轴承座4a2转动连接，蜗轮4a4套接在第一转轴4b上且与蜗杆4a3啮合传动，第二旋转驱动器4a1与控制器电连接。

所述第二旋转驱动器4a1为伺服电机。控制器发送信号给第二旋转驱动器4a1,第二旋转驱动器4a1收到信号后驱动蜗杆4a3在第一轴承座4a2上旋转，蜗杆4a3通过啮合作用驱动蜗轮4a4带着第一转轴4b一同围绕第一转轴4b的轴线做旋转运动。借助于蜗杆4a3和蜗轮4a4的配合提高了机械效率，同时提供了自锁能力，使稳定组件4c的旋转更加精确可控。

如图7所示，所述稳定组件4c包括有环形吊架4c1、挂架4c2、第二转轴4c3和滚珠4c4；环形吊架4c1与工作箱3固定连接，第一转轴4b自环形吊架4c1轴线处竖直穿过且两者之间留有间隙，环形吊架4c1底端为环形结构且设有与滚珠4c4滚动连接的环形凹槽，挂架4c2对称地安装在直线移动机构5上端，第二转轴4c3水平地安装在挂架4c2内侧并朝向第一转轴4b轴线，滚珠4c4可旋转地设置在第二转轴4c3上并与环形吊架4c1底部上端面环形凹槽滚动连接。

通过第二转轴4c3将滚珠4c4安装在挂架4c2上并使其可以围绕第二转轴4c3轴线旋转，第二转轴4c3端部设有防止滚珠4c4掉落的限位块。当第一转轴4b带着直线移动机构5一同旋转时，挂架4c2、第二转轴4c3和滚珠4c4一起使直线移动机构5两端悬挂在环形吊架4c1上，同时又通过滚珠4c4和环形吊架4c1底部上端面开设的环形凹槽的相互配合对直线移动机构5的旋转起到进一步的引导，使结构更加稳定。

如图8所示，所述直线移动机构5包括有悬梁5a、第二轴承座5b、第三旋转驱动器5c、丝杠5d、滑块5e和燕尾滑槽5f；悬梁5a水平地固定安装在旋转机构4的底端且关于旋转机构4底端轴线对称，一对第二轴承座5b对称地安装在悬梁5a的两端，丝杠5d两端与一对第二轴承座5b转动连接，第二轴承座5b安装在悬梁5a上且输出端与丝杠5d一端固定连接，燕尾滑槽5f沿着悬梁5a长度方向开设在悬梁5a底部，滑块5e与燕尾滑槽5f滑动连接，滑块5e与丝杠5d螺纹连接，旋转机构4的一端还对称地安装在悬梁5a两端，激光刀头6、视觉拍摄机构7和防碳化机构8均固定安装在滑块5e上，第三旋转驱动器5c与控制器电连接。

所述第三旋转驱动器5c为伺服电机。旋转机构4对称安装于悬梁5a两端的部分对直线移动机构5的旋转起到引导作用。通过悬梁5a与旋转机构4底端的固定连接使直线移动机构5可以随旋转机构4一同旋转。控制器发送信号给第三旋转驱动器5c，第三旋转驱动器5c收到信号后驱动丝杠5d在第二轴承座5b上旋转。在燕尾滑槽5f的限位和导向作用以及丝杠5d的驱动作用下，滑块5e沿着丝杠5d的轴线做直线运动。燕尾滑槽5f还能进一步起到防止滑块5e运动过程中与悬梁5a分离的作用，使结构更加稳定。

如图9所示，所述压紧机构9包括有弹性下压组件9a、间距调节组件9b、压料板9c和抬升组件9d；弹性下压组件9a两侧对称地与操作台2间隙配合且运动方向竖直设置，间距调节组件9b水平地与弹性下压组件9a顶端螺纹连接，一对压料板9c设置于弹性下压组件9a的内侧且与弹性下压组件9a滑动连接，间距调节组件9b相互靠近的一端与压料板9c铰接，抬升组件9d固定安装在操作台2底部且输出端朝上设置，抬升组件9d输出端与弹性下压组件9a底端固定连接，抬升组件9d与控制器电连接。

在弹性下压组件9a的弹力作用下，弹性下压组件9a的工作端与操作台2上端相互抵接，工作人员通过间距调节组件9b调节压料板9c在弹性下压组件9a顶端的水平位置，从而改变一对压料板9c之间的间距，最终使压料板9c底端可以压在布料两侧。控制器通过控制抬升组件9d输出端竖直向上运动从而抬升弹性下压组件9a、间距调节组件9b和压料板9c，使工作人员可以方便地进行上料和下料。当抬升组件9d解除抬升作用后，在重力和弹力作用下，压料板9c压在布料的两侧。

如图10所示，所述弹性下压组件9a包括有升降托板9a1、导向杆9a2、弹簧9a3和连接板9a4；一对升降托板9a1对称地设置在操作台2的上方，导向杆9a2固定安装在升降托板9a1底端且与操作台2间隙配合，连接板9a4上端与操作台2两侧的导向杆9a2底端固定连接，弹簧9a3套设在导向杆9a2上并介于连接板9a4与操作台2之间，压料板9c与升降托板9a1上端滑动连接。

通过弹簧9a3的弹力，连接板9a4被竖直向下推动。连接板9a4通过导向杆9a2带动其顶端的升降托板9a1竖直向下运动，导向杆9a2对升降托板9a1的运动提供导向。

如图10所示，所述间距调节组件9b包括有螺杆9b1和手柄9b2；螺杆9b1与弹性下压组件9a顶端外侧螺纹连接，螺杆9b1的端部与压料板9c外侧铰接，手柄9b2安装在螺杆9b1位于操作台2外侧的另一端上。

工作人员手动旋转手柄9b2从而驱使螺杆9b1旋转。通过螺杆9b1与弹性下压组件9a的螺纹连接，螺杆9b1沿着其自身轴线方向向操作台2内侧运动，进而推动压料板9c向布料方向运动，使压料板9c底端可以位于布料上方，便于对布料两侧进行固定。

如图10所示，所述抬升组件9d包括有驱动器支架9d1和直线驱动器9d2；驱动器支架9d1固定安装在操作台2底部，直线驱动器9d2安装在驱动器支架9d1上且输出端竖直向上设置，直线驱动器9d2端部与弹性下压组件9a底端固定连接，直线驱动器9d2与控制器电连接。

所述直线驱动器9d2为单轴气缸。控制器发送信号给直线驱动器9d2,直线驱动器9d2收到信号后竖直向上推动弹性下压组件9a。当控制器解除对直线驱动器9d2的控制时，弹性下压组件9a在弹力和重力作用下复位，推动直线驱动器9d2进行复位。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、工作人员先将成卷的物料安装到布料传输机构1的输入端上。

步骤二、工作人员将物料另一端通过操作台2和工作箱3之间的间隙安装在布料传输机构1的输出端上。

步骤三、工作人员调节好压紧机构9两侧工作端之间的间距，然后压紧机构9工作端在重力和弹力的作用下自动下行将布料两侧压紧在操作台2上防止切割过程中布料发生褶皱影响切割效果。

步骤四、工作人员通过控制器发送信号给旋转机构4和直线移动机构5,旋转机构4收到信号后驱动直线移动机构5围绕旋转机构4的轴线做旋转运动，直线移动机构5收到信号后驱动激光刀头6、视觉拍摄机构7和防碳化机构8一同移动到工作初始位置。

步骤五、工作人员通过控制器发送信号给激光刀头6、视觉拍摄机构7和防碳化机构8，激光刀头6收到信号后对布料进行裁切，防碳化机构8工作端朝向激光刀头6切割布料位置并喷出氮气，防止切割缝出现碳化现象。视觉拍摄机构7实时进行拍照并将信号发送给控制器，控制器根据视觉拍摄机构7发来的图像作为旋转机构4和直线移动机构5工作的视觉辅助。控制器在视觉拍摄机构7的视觉辅助及预先设置好的移动轨迹来控制旋转机构4和直线移动机构5配合作业，从而使切割路径符合操作要求。旋转机构4和直线移动机构5相互配合可以取代传统的XY轴移动，更便于进行曲线切割。

步骤六、裁切完成后，控制器发送信号给激光刀头6和视觉拍摄机构7使其停止工作。

步骤七、控制器发送信号给布料传输机构1,布料传输机构1将裁切后的边角料收卷并使布料向布料传输机构1输出端方向运动从而进行第二次裁切作业。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。