一种餐品自动配送方法、系统、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及服务机器人技术领域，尤其是涉及一种餐品自动配送方法、系统、智能装置及存储介质。

背景技术

随着城市化及科技的日益发展，居民的生活方式也会随之慢慢改变，且随着居民收入的不断提高，以及消费观念的改变，越来越多的人选择了外出就餐，例如，工作繁忙的上班族、学业紧张的学生族等都倾向于外出解决饮食问题。

但是，现有餐厅为使就餐者能愉快轻松的就餐，大部分餐厅提供服务人员为就餐者提供订餐及送餐服务，继而餐厅服务人员需要到客户桌前接受用餐者口述订餐，然后再将信息发送至备餐人员进行备餐，备餐完成后，再由餐厅服务人员送餐，因此需要配置大量的工作人员送餐，进而导致了较高的人工成本。

发明内容

为了节约餐厅内的人工成本，本申请提供一种餐品自动配送方法、系统、机器人及存储介质。

第一方面，本申请提供一种餐品自动配送方法，采用如下的技术方案：

一种餐品自动配送方法，包括：

接收订单信息，所述订单信息包括餐品名称信息和餐桌位置信息；

判断机器人上是否存在餐品，若是则获取或接收所述餐品名称信息；否则继续等待；

将餐品的名称信息与接收到的一个或多个订单信息进行匹配，若匹配成功，获取该餐品名称信息所对应的订单信息，定义该订单信息为当前订单信息；否则发出告警信号；

根据所述当前订单信息中的餐桌位置信息，计算出机器人当前位置到当前订单信息中餐桌位置旁的第一路线信息；

驱动机器人按照所述第一路线信息移动，并判断其与当前订单信息中餐桌位置的距离是否大于预先设定的距离，若是，则继续移动；若否，则停止移动；

以机器人到当前订单信息中餐桌位置的距离以预设距离相等的时间点为触发信号，发出语音信息以提醒顾客自行取餐；以及

判断机器人上是否存在餐品，若是则继续等待，否则驱动机器人返回至原地点。

通过采用上述技术方案，订单信息将餐桌位置信息和餐品名称信息传递至机器人，在机器人接收到菜品后可根据餐桌位置信息生成移动路线，并沿着移动路线将菜品移动至餐桌旁，全程通过机器人实现，省去了人工送菜的高额人工成本，同时也免除了人工送菜导致的送错或与顾客发生口角的现象，提高服务体验。

可选的，将餐品名称信息与接收到的一个或多个订单信息进行匹配时，包括：

所述订单信息包括接收到订单的时间点信息；

将接收到的一个或多个订单信息根据接收到订单信息的时间点信息形成优先级顺序，定义最先接到的订单信息拥有最高优先级；

将餐品名称信息按照订单信息的优先级的顺序从高到低进行匹配。

通过采用上述技术方案，当有多个客户在不同的餐桌上订餐后，可将多个订餐信息按照时间上的先后顺序评定优先级，先定餐的客户，其订餐信息的优先级较高，当与其它优先级较低的订单信息中的餐品相同时， 优先派送餐品至高优先级的顾客，即先来后到原则，避免使先订餐的客户有较长的等待时间。

可选的，获取机器人上的餐品名称信息时，包括：

获取餐品的图像信息；

将图像信息与数据库中预先存储的餐品图像进行比对；

若比对成功，则调取预先设置的与该餐品图像信息相对应的餐品名称信息；

否则调出餐品名称输入端口，以使工作人员输入餐品名称。

通过采用上述技术方案，将拍摄的餐品图像与预先存储的餐品图像进行比对，即可判断出机器人上的餐品并调取与该餐品相对应的名称，减少人工比对的过程，具有较高的自动化程度和送餐效率。

可选的，驱动机器人按照所述第一路线信息移动时，包括：

在移动过程中实时检测第一路线中是否存在障碍物；

若是，则驱动机器人停止移动，并计算出机器人当前位置到当前订单信息中餐桌位置旁的第二路线信息；

否则，继续驱动机器人移动直至到当前订单信息中餐桌位置旁。

通过采用上述技术方案，机器人在送餐过程中，通过检测移动路线上的是否存在障碍物，从而可使机器人避开障碍物而可靠将餐品送至顾客的餐桌旁，有效减少机器人在送餐过程中出现被障碍物阻挡的现象，提高送餐的安全和可靠性。

第二方面，本申请提供一种餐品自动配送系统，采用如下的技术方案：

一种餐品自动配送系统，包括：

信息接收单元，用于接收订单信息

信息采集单元，用于采集机器人上的餐品名称；

信息处理单元，与信息接收单元和信息采集单元连接，用于将信息采集单元采集到的餐品名称与接收到的订单信息进行匹配，并计算出机器人的当前位置到订单信息中餐桌位置的路线；

驱动单元，连接信息处理单元，用于接收信息处理单元发出的驱动指令，并在接收到驱动指令后驱动机器人按照信息处理单元计算出的路线移动；

距离检测单元，连接至信息处理单元和驱动单元，用于检测机器人到订单信息中餐桌位置的距离；以及

语音输出单元，连接至信息处理单元，用于输出语音信息，以提醒客户自行取餐。

通过采用上述技术方案，信息接收单元接受到订单信息后，即可接收到顾客的餐桌位置和餐品名称，餐品放到机器人上后，通过信息采集单元识别出菜品类型和名称，并与接收到的订单信息进行匹配，在匹配成功后即可计算出当前位置到目的地餐桌的至少一条送餐路线，并通过驱动单元驱动机器人沿着送餐路线前进，当其到达目的地餐桌后通过语音输出单元提醒顾客自行取餐，从而实现自动送餐工作，省去了人工送菜的高额人工成本，同时也免除了人工送菜导致的送错或与顾客发生口角的现象，提高服务体验。

可选的，所述信息处理单元包括信息排序单元，用于将接收到的一个或多个订单信息根据接收到订单信息的时间点信息形成优先级顺序，赋予最先接到的订单信息拥有最高优先级；将餐品名称信息按照订单信息的优先级的顺序从高到低进行匹配。

通过采用上述技术方案，当有多个客户在不同的餐桌上订餐后，可通过排序单元将多个订餐信息按照时间上的先后顺序评定优先级，先定餐的客户，其订餐信息的优先级较高，当与其它优先级较低的订单信息中的餐品名称相同时，优先派送餐品至高优先级的顾客，即先来后到原则，避免使先订餐的客户有较长的等待时间。

可选的，所述信息采集单元包括图像采集单元，用于获取餐品的图像信息，并将餐品的图像信息传输至信息处理单元。

通过采用上述技术方案，图像采集单元可对机器人上的餐品进行拍摄，并将拍摄的餐品图像与预先存储的餐品图像进行比对，即可判断出机器人上的餐品并调取与该餐品相对应的名称，减少人工比对的过程，具有较高的自动化程度和送餐效率。

可选的，所述驱动单元包括障碍物检测单元，用于检测机器人移动路线中的障碍物。

通过采用上述技术方案，机器人在送餐过程中，通过障碍物检测单元可检测送餐路线和返回路线上的是否存在障碍物，从而可使机器人避开障碍物而可靠将餐品送至顾客的餐桌旁，有效减少机器人在送餐过程中出现被障碍物阻挡的现象，提高送餐的安全和可靠性。

第三方面，本申请提供一种送餐机器人，采用如下的技术方案：

一种送餐机器人，包括

一个或多个存储器，用于存储指令；

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第一方面中任意一项所述的一种餐品自动配送方法；

驱动装置，用于接收程序的控制指令；以及

移动装置，连接至驱动装置，用于使机器人移动。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：

程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面中任一项所述的一种餐品自动配送方法被执行。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.订单信息将餐桌位置信息和餐品名称信息传递至机器人，在机器人接收到菜品后可根据餐桌位置信息生成移动路线，并沿着移动路线将菜品移动至餐桌旁，全程通过机器人实现，省去了人工送菜的高额人工成本，同时也免除了人工送菜导致的送错或与顾客发生口角的现象，提高服务体验；

2.机器人在送餐过程中，通过检测移动路线上的是否存在障碍物，从而可使机器人避开障碍物而可靠将餐品送至顾客的餐桌旁，有效减少机器人在送餐过程中出现被障碍物阻挡的现象，提高送餐的安全和可靠性。

附图说明

图1是本申请实施例中提供的一种逻辑流程图。

图2是本申请实施例中提供的一种获取机器人上餐品名称的流程图。

图3是本申请实施例中提供的一种多个顾客进行订餐时的逻辑图。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

本发明实施例提供一种餐品自动配送方法，包括：接收顾客的订单信息，其中订单信息中包含餐桌位置信息和餐品名称信息；判断机器人上是否存在餐品；若否，则继续等待工作人员或者自动化设备将餐品放置在机器人上；若是，则检测机器人上的餐品类型和餐品名称，并将该餐品名称与接收到的订单信息进行匹配，当检测到的餐品名称与订单信息中的餐品名称一致时，则获取该订单信息中的餐桌位置信息，计算出机器人的当前位置到该餐桌位置的行进路线，并驱动机器人移动，当其到达目的地后，发出语音信息，提醒顾客自行取餐，在顾客将餐品取下后，驱动机器人返回原位置；当检测到机器人上的餐品名称与接收到的所有订单信息均不匹配时，则发出告警信号，提醒工作人员餐品制作有误。

本发明实施例中，订单信息将餐桌位置信息和餐品名称信息传递至机器人，在机器人接收到菜品后可根据餐桌位置信息生成移动路线，并沿着移动路线将菜品移动至餐桌旁，全程通过机器人实现，省去了人工送菜的高额人工成本，同时也免除了人工送菜导致的送错或与顾客发生口角的现象，提高服务体验。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本发明实施例提供一种餐品自动配送方法，所述方法的主要流程描述如下。

如图1所示：

步骤S100：接收订单信息，所述订单信息包括餐品名称信息和餐桌位置信息。

其中，订单信息是顾客对其就餐的餐位和点餐的餐品，通过手机扫码或者在餐厅内部的智能订餐设备上实现。多个餐桌各自所占用的面积结合餐厅内的面积形状，通过1∶1的比例制作成空间模型，形成拓扑地图，并对模型中的虚拟餐桌设置标识信息，从而可通过标识信息获取到各个餐桌的具体位置，以及机器人的当前位置。其中标识信息可以是数字、字母、标识码中的一种或多种的组合，标识码可以是条形码或二维码，用于表示相应的餐桌。

步骤S200：判断机器人上是否存在餐品；

步骤S201：若是则获取或接收所述餐品名称信息；否则继续等待。

其中，机器人上设有用于承载餐品的承载水平状态的承载板和/或设有用于拿取餐品器皿的机器手，餐品可以是人工将烹饪或调制好的餐品放置在机器人上，也可以通过机器人或其它的智能设备将餐品放置在机器人上。

判断机器人上是否存在餐品的方式可以通过传感器检测实现，例如重量传感器、距离传感器及温度传感器等。

获取餐品的名称信息也可以通过摄像头捕捉影像的方式实现，在一种可能的实现方式中，包括有以下步骤。

参照图1和图2：

步骤S210：获取餐品的图像信息。

其中，获取餐品图像信息可通过摄像装置对餐品进行拍摄获取，摄像装置可以设在机器人上。

步骤S220：将图像信息与数据库中预先存储的餐品图像进行比对；

步骤S221：若比对成功，则调取预先设置的与该餐品图像信息相对应的餐品名称信息；

步骤S222：若比对失败，则调出餐品名称输入端口，以使工作人员输入餐品名称。

其中，将图像信息与数据库中预存的餐品图像信息比对时，可通过餐品颜色、盛放餐品的器皿的外形结构进行比对，当拍摄的图像信息与数据库中的餐品图像的相似度超过设定的比例后，例如90%，即可认为比对成功，从而可调取与该餐品信息相对应的餐品名称。当摄的图像信息与数据库中的餐品图像的相似度未超过设定的比例，即在屏幕上调取出餐品名称的输入端口，工作人员可手动输入餐品的名称，也可通过语音输入的方式输入餐品名称，从而在图像识别不出餐品信息的情况下，实现手动输入，保证该流程的顺利进行。

在另一种可能的实现方式中，还可以通过信息传输的方式来判断出是否存在餐品，此时需要其他的智能设备将餐品放置到机器人上，同时将餐品名称信息通过无线传输的方式将餐品的信息传递至机器人，同样能过实现获取餐品名称的信息。

步骤S300：将餐品的名称信息与接收到的一个或多个订单信息进行匹配；

步骤S301：若匹配成功，获取与该餐品名称信息所对应的订单信息；

步骤S302：若匹配失败，则发出告警信号。

其中，订单信息中存在餐品名称信息，将餐品名称信息与订单信息今进行匹配即为判断机器人上的餐品名称与订单信息中的餐品名称信息是否一致。当匹配成功后，即可获取该订单信息中的餐桌位置信息，并进行下一步操作；当匹配失败后，发出告警信号，以提醒工作人员机器人上的餐品并非是客户订单信息中的餐品，实现发出餐品制作错误警告的功能。

应当理解，一般餐厅中通常会有很多顾客点餐，这样会使系统接收到多个订单信息，为了能够使机器人准确的将餐品送到先订餐顾客的餐桌上，秉承先来后到的原则，还包括有以下步骤。

参照图1和图3：

步骤S310：所述订单信息包括接收到订单的时间点信息；

步骤S320：将接收到的一个或多个订单信息根据接收到订单信息的时间点信息形成优先级顺序，定义最先接到的订单信息拥有最高优先级；

步骤S330：将餐品名称信息按照订单信息的优先级的顺序从高到低进行匹配。

当有多个客户在不同的餐桌上订餐后，可将多个订餐信息按照时间上的先后顺序评定优先级，先定餐的客户，其订餐信息的优先级较高，当与其它优先级较低的订单信息中的餐品相同时， 优先派送餐品至高优先级的顾客，即先来后到原则，避免使先订餐的客户有较长的等待时间。

步骤S400：根据所述当前订单信息中的餐桌位置信息，计算出机器人当前位置到当前订单信息中餐桌位置旁的第一路线信息。

其中，机器人的当前位置可以是固定的位置，可通过上述的空间模型获取机器人的当前位置到特定餐桌的行进路线，且行进路线至少有一条。第一路线信息即为路程最短的行进路线，当计算出多条行进路线后，分别计算出各个路线的长度，并判断出其中路程最短的路线作为第一行进路线，当有两条及以上的行进路线同时为路程最短的行进路线，则随机选择其中一条路线作为第一行进路线。

步骤S500：驱动机器人按照所述第一路线信息移动；

步骤S510：判断机器人与当前订单信息中餐桌位置的距离是否大于预先设定的距离；

步骤S511：若是，则继续移动；

步骤S512：若否，则停止移动。

其中，机器人与目的地餐桌的位置较远时，按照既定的路线移动，当机器人与目的地餐桌之间的距离在达到设定的第一距离范围内后，启动传感器检测机器人到目的地餐桌的距离，并减慢移动的速度，检测机器人到相应餐桌之间的距离。传感器可以是距离传感器，也可以是位置传感器，实现接近目的地后减慢或停止移动，有效减少机器人碰撞到餐桌上造成损坏或者将餐品洒落至地面上的现象。

步骤S600：以机器人到当前订单信息中餐桌位置的距离以预设距离相等的时间点为触发信号，发出语音信息以提醒顾客自行取餐。

其中，语音信息可预先录制在数据库中，当获取到用于触发语音播放功能的触发信号后，即可使调取并输出数据库中的语音信息。

步骤S700：判断机器人上是否存在餐品；若是则继续等待；

步骤S701：否则将送达的餐品的名称从该订单信息中删除，并驱动机器人返回至原地点。

应当理解，在餐厅中时常会有顾客进出或在过道上行走，这样会对机器人的送餐路线造成阻碍，为了减少行人占用走廊或者其他物品阻挡在走廊上对机器人的送餐路线造成影响，还包括有以下步骤。

步骤S800：在移动过程中实时检测第一路线中是否存在障碍物。

步骤S801：若是，则驱动机器人停止移动，并计算出机器人当前位置到当前订单信息中餐桌位置旁的第二路线信息；

步骤S802：若否，则跳转到步骤S510。

其中，检测第一路线中是否存在障碍物可通过多种传感器实现，例如通过距离传感器或超声波传感器检测人体或其它物体是否阻挡在机器人的移动路线上，也可使传感器与深度相机配合使用，从而能够提高检测周围障碍物的具体位置和大小的准确度。

基于同一发明构思，本申请实施例还公开了一种餐品自动配送系统，

包括信息接收单元、信息采集单元、信息处理单元、驱动单元、距离检测单元和语音输出单元。

其中，信息接收单元，用于接收订单信息；

信息采集单元，其包括有图像采集单元、语音采集单元以及文字采集单元，用于获取或接收放置在机器人上的餐品名称；

信息处理单元，与信息接收单元和信息采集单元连接，用于将信息采集单元采集到的餐品名称与接收到的订单信息进行匹配，并计算出机器人的当前位置到订单信息中餐桌位置的路线；其中，信息处理单元包括有信息排序单元，用于将接收到的一个或多个订单信息根据接收到订单信息的时间点信息形成优先级顺序，赋予最先接到的订单信息拥有最高优先级；将餐品名称信息按照订单信息的优先级的顺序从高到低进行匹配。

驱动单元，连接信息处理单元，用于接收信息处理单元发出的驱动指令，并在接收到驱动指令后驱动机器人按照信息处理单元计算出的路线移动；其中驱动单元还包括障碍物检测单元，用于检测机器人移动路线中的障碍物。

距离检测单元，连接至信息处理单元和驱动单元，用于检测机器人到订单信息中餐桌位置的距离；以及

语音输出单元，连接至信息处理单元，用于输出语音信息，以提醒客户自行取餐。

基于同一发明构思，本申请实施例公开了一种送餐机器人，包括

一个或多个存储器，用于存储指令；

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如权利要求1至4中任意一项所述的一种餐品自动配送方法；

驱动装置，用于接收程序的控制指令；以及

移动装置，连接至驱动装置，用于使机器人移动。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其包括：

程序，当所述程序被处理器运行时，如前述中任一项所述的一种餐品自动配送方法被执行。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。