电动无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种电动无人机。

背景技术

无人机包括电动无人机和油动无人机，油动无人机结构复杂、价格昂贵且操作起来要求高，而电动无人机结构简单、对飞手要求较低且价格便宜，因而电动无人机应用越来越广泛。

电动无人机需搭载电池使用，电池通常可拆卸连接在电动无人机上，用于为电动无人机提供动力。具体的，电动无人机上通常固定有电池连接器，电池连接器包括壳体和插脚，插脚安装在壳体内且部分插脚外露于壳体之外。电池上设置有与上述插脚对应的插口，电池上的插口与电池连接器中的插脚之间插接，从而可以实现电池与电动无人机之间的电连接。但是电动无人机在空中飞行过程中会产生姿态变化，机身会前后、左右倾斜，导致电池沿着与电池连接器和电池插接的方向垂直的方向相对于电池连接器移动，使得电池与电池连接器之间接触不良，进而会产生打火等安全隐患。

为了防止电池产生移动时电池与电池连接器之间接触不良，现有的一种电池连接器中的插脚可浮动的安装在壳体内。当电池移动时，电池连接器中的插脚可以在电池的带动下，沿着与插脚垂直的方向在壳体内浮动，从而使得电池和电池连接器之间同步移动，防止电池与电池连接器之间接触不良。

但是该设计一方面浮动的幅度较小，另一方面为了实现电池连接器中的插脚在壳体内的浮动，电池连接器的壳体的侧壁与插脚之间需要存在一定的间隙，导致电池连接器的壳体的密封性较差，存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动无人机，以缓解现有技术中存在的为了实现电动无人机上的电池连接器连接效果差、密封性差的技术问题。

本发明提供的电动无人机包括弹性组件、电池连接器和机架；

电池连接器用于与电池连接，且电池连接器通过弹性组件安装在机架上；

弹性组件在垂直于电池连接器和电池连接方向的方向上具有弹性形变，以使电池连接器能够在电池的带动下，在机架上沿着垂直于电池连接器和电池连接方向的方向浮动。

进一步的，机架包括上基板和下基板，上基板和下基板平行设置；

电池连接器夹持于上基板和下基板之间，并且电池连接器的一端凸出于上基板与电池连接。

弹性组件包括第一弹性件和第二弹性件，电池连接器通过设置于其侧壁的第一弹性件与上基板连接，通过设置于其底壁的第二弹性件与下基板连接。

进一步的，上基板的侧边与电池连接器对应的位置处设置有让位槽；

下基板的侧边与电池连接器对应的位置处设置有凸出板；

电池连接器设置于凸出板上并与让位槽抵接。

进一步的，第一弹性件和第二弹性件均为条形；

第一弹性件的一端固定在电池连接器的靠近让位槽的侧壁，第一弹性件的另一端与上基板的靠近下基板的一侧连接，且第一弹性件垂直于上基板；

第二弹性件的一端固定于电池连接器的靠近凸出板的侧壁上远离第一弹性件的位置处，第二弹性件的另一端与下基板的靠近上基板的一侧连接，且第二弹性件垂直于下基板。

进一步的，弹性组件还包括第一固定座和第二固定座；

第一弹性件的一端通过第一固定座固定在电池连接器的靠近让位槽的侧壁上；

第二弹性件的一端通过第二固定座固定在电池连接器的靠近凸出板的侧壁上远离第一弹性件的位置处。

进一步的，第一弹性件与第一固定座之间可拆卸连接，且第一弹性件与上基板之间可拆卸连接；

第二弹性件与第二固定座之间可拆卸连接，且第二弹性件与下基板之间可拆卸连接。

进一步的，机架还包括环形的电池框，电池框用于容纳电池；

电池框设置有朝向远离电池框中心方向凸出的安装部，安装部伸入并抵接在上基板和下基板之间；

安装部、上基板的板面上靠近让位槽的位置处和下基板之间形成安装台，电池连接器位于安装台中。

进一步的，上基板的远离下基板的板面上安装有多个凸台；

至少两个凸台分别位于电池连接器的凸出于上基板的部分的两侧，且凸台的高度大于电池连接器的凸出上基板的部分的高度；

凸台和电池连接器的凸出上基板的部分之间具有间隔，以使电池经过凸台后与电池连接器连接。

进一步的，机架上靠近电池连接器的位置处设置有钩环，钩环用于在电池连接器与电池连接时，与电池上的钩接部钩接，以将电池限定在电池连接部上。

本发明提供的电动无人机能产生如下有益效果：

本发明提供的电动无人机包括弹性组件、电池连接器和机架。电池连接器用于与电池连接，且电池连接器通过弹性组件安装在机架上。弹性组件在垂直于电池连接器和电池连接方向的方向上具有弹性形变，以使电池连接器能够在电池的带动下，在机架上沿着垂直于电池连接器和电池连接方向的方向浮动。本发明提供的电动无人机需配电池使用，电池可以通过钩接或者卡接等可拆卸连接方式固定在电动无人机的机架上，同时，电池与电池连接器连接在一起。当该电动无人机在飞行过程中，电池因电动无人机的翻滚、俯仰方向姿态变化，而相对于机架沿着与电池连接器和电池连接方向垂直的方向移动时，由于与电池连接的电池连接器通过弹性组件安装在机架上，因而移动的电池可以带动电池连接器一起在机架上，沿着垂直于电池连接器和电池连接方向的方向，即，电池和电池连接器之间可以同步移动，从而可以防止电池与电池连接器之间接触不良。其中，由于本发明提供的电动无人机中的电池连接器通过弹性组件安装在机架上，电池连接器整体可以通过弹性组件与电池同步移动，因而本发明提供的电动无人机中的电池连接器，不需内设浮动结构，结构简单，密闭性好，保证电池连接器的使用安全性，同时便于安装、拆卸和维护，可有效提高安装效率。

与现有技术相比，本发明提供的电动无人机中的用于与电池连接的电池连接器通过弹性组件安装在机架上，既起到稳定安装作用，又使得电池连接器与电池同步移动，防止电池与电池连接器之间接触不良。且由于电池连接器通过外置的弹性组件安装在机架上，因而电池连接器无需设置缝隙整体更加密闭，电池连接器的使用安全性可以得到保证，同时更加便于安装和维护，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动无人机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的电动无人的另一结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电池连接器和机架的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的电池连接器和机架的另一结构示意图；

图5为图4中的上基板的结构示意图；

图6为图4中的下基板的结构示意图；

图7为图4中的电池连接器的结构示意图；

图8为图5中的第一弹性件的剖视图；

图9为图4中的电池框的结构示意图；

图10为图4中的电池框的另一结构示意图。

图标：1-弹性组件；10-第一弹性件；11-第二弹性件；12-第一固定座；13-第二固定座；14-螺纹柱；15-柱形槽；16-安装孔；2-电池连接器；20-壳体；21-插脚；3-机架；30-上基板；300-让位槽；31-下基板；310-凸出板；32-挡板；33-机臂连接件；34-电池框；340-安装部；35-第一固定杆；36-第二固定杆；37-物料框；370-导件；4-电池；5-凸台；6-钩环。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1-图4所示，本实施例提供的电动无人机包括弹性组件1、电池连接器2和机架3。电池连接器2用于与电池4连接，且电池连接器2通过弹性组件1安装在机架3上。弹性组件1在垂直于电池连接器2和电池4连接方向的方向上具有弹性形变，以使电池连接器2能够在电池4的带动下，在机架3上沿着垂直于电池连接器2和电池4连接方向的方向浮动。

如图1所示，本实施例提供的电动无人机需搭配电池4使用，电池4可以通过钩接或者卡接等可拆卸连接方式固定在电动无人机的机架3上，同时，如图2所示，电池4与电池连接器2之间可以连接在一起，具体的，电池4与电池连接器2之间的连接方式可以为插接。其中，电池连接器2可以包括壳体20和插脚21，插脚21固定在壳体20内部，且部分插脚21外露于壳体20之外，为了保证电池连接器2的使用安全性，插脚21的外露部分与壳体20的侧壁之间可以密封连接。对应的，电池4上可以设置有与上述插脚21对应的插孔，电池4与电池连接器2连接在一起后，电池4可以为电池连接器2供电，从而可以为电动无人机上与电池连接器2连接的动力装置供电。

当该电动无人机在飞行过程中，电池4因电动无人机的翻滚、俯仰方向姿态变化，而相对于机架3沿着与电池连接器2和电池4连接方向垂直的方向移动时，由于与电池4连接的电池连接器2通过弹性组件1安装在机架3上，因而移动的电池4可以带动电池连接器2一起在机架3上，沿着垂直于电池连接器2和电池4连接方向的方向，即，电池4和电池连接器2之间可以同步移动，不管无人机的姿态有何种变化都可以避免电池4和电池连接器2在垂直于连接方向的水平面内相互移动，防止电池4与电池连接器2之间接触不良。需要说明的是，此处电池连接器2和电池4之间的移动包括电池连接器2和电池4之间的位移，可以是震动、浮动等。

其中，由于本实施例提供的电动无人机中的电池连接器2通过弹性组件1安装在机架3上，电池连接器2整体可以通过弹性组件1与电池4同步移动，因而本实施例提供的电动无人机中的电池连接器2，不需将电池连接器2中的插脚21可浮动的安装在电池连接器2的壳体20内，电池连接器2上不需为电池连接器2中的插脚21的浮动过程而设置间隙，其通过外置的弹性组件1保证电池连接器2可移动，从而提高电池连接器2的密闭性，进而可以保证电池连接器2的使用安全性。

与现有技术相比，本实施例提供的电动无人机中的用于与电池4连接的电池连接器2通过弹性组件1与机架3连接，从而使得电池连接器2能够与电池4同步移动，防止电池4与电池连接器2之间接触不良。且由于电池连接器2通过弹性组件1安装在机架3上，电池连接器2能够与电池4同步移动，因而电池连接器2上不需为电池连接器2中的插脚21的浮动过程而设置间隙，电池连接器2的使用安全性可以得到保证。

可以看出，本实施例提供的电动无人机缓解了现有技术中存在的电池连接器连接效果差、密封性差的技术问题。

如图3-图6所示，机架3包括上基板30和下基板31，上基板30和下基板31平行设置。电池连接器2夹持于上基板30和下基板31之间，并且电池连接器2的一端凸出于上基板30与电池4连接。

如图2所示，电池连接器2的凸出于上基板30的部分用于与电池4连接。

其中，电池连接器2的凸出于上基板30的部分为电池连接器2中的外露于壳体20之外的插脚21。

平行设置的上基板30和下基板31能够支撑电池连接器2，使得电池连接器2垂直连接在上基板30和下基板31之间。电池连接器2垂直连接在上基板30和下基板31之间时，电池4与电池连接器2沿与上基板30的板面垂直的方向连接在一起。

此外，上基板30和下基板31可以相互配合将电池连接器2夹持住，进而可以提升电池连接器2的安装稳定性。

在实际应用中，当电池4与电池连接器2连接在一起后，上基板30还可以与电池4抵接以支撑电池4。

如图4和图7所示，弹性组件1包括第一弹性件10和第二弹性件11，电池连接器2通过设置于其侧壁的第一弹性件10与上基板30连接，通过设置于其底壁的第二弹性件11与下基板31连接。

其中，第一弹性件10和第二弹性件11分别在电池连接器2的侧壁和底壁上相互配合起到限位作用，限制了电池连接器2与电池4在平行于连接方向上的移动，提升了使用稳定性。

由于电动无人机在飞行过程中，固定在机架3上的电池4会因电动无人机的翻滚、俯仰方向姿态变化，而沿着与电池连接器2和电池4连接方向垂直的方向移动(在垂直于电池连接器2和电池4连接方向的水平面内移动)，而在电池连接器2和电池4连接方向上由于电池4的重力作用移动较小，并且由于第一弹性件10设置于电池连接器2侧壁，而第二弹性件11设置于电池连接器2底壁，限制其连接方向上的移动，因而本实施例优选第一弹性件10在其长度方向上具有较小的伸缩量，第二弹性件11在其长度方向上也具有较小的伸缩量。第一弹性件10的伸缩量和第二弹性件11的伸缩量较小，可以使得电池连接器2在与上基板30和下基板31的板面垂直的方向具有较小的浮动量，从而可以保证电池连接器2与电池4之间的连接稳定性，防止电池连接器2在与电池4同步移动的过程中与电池4之间接触不良。

此外，现有技术中为实现电池连接器2的壳体20中的插脚21的浮动过程，由于插脚21在壳体20内浮动，电池连接器2的壳体20与插脚21之间需设置一定的间隙，但因为插脚21稳定性和壳体20密封性的限制，上述间隙不能过大，导致电池连接器2的插脚21的浮动幅度较小，不能很好的适应电池4的移动过程，电池连接器2和电池4仍旧存在接触不良的危险。

而本实施例提供的电动无人机中，通过第一弹性件10和第二弹性件11弹性连接在上基板30和下基板31之间的电池连接器2，在与上基板30的板面平行的方向上不会受到较大的限制，电池连接器2在与上基板30的板面平行的方向具有足够的浮动量，可以很好的适应电池4的移动过程，降低了电池连接器2和电池4之间的接触不良的风险。

如图3所示，电池连接器2安装在上基板30和下基板31的一侧，为了更好的保护电池连接器2，上基板30和下基板31的远离电池连接器2的一侧之间可以安装有一个挡板32。

进一步的，上基板30、挡板32和下基板31之间可以通过螺钉依次连接在一起。

根据电动无人机的飞行方向，电动无人机包括前端和后端，其中，上基板30、下基板31和电池连接器2均位于电动无人机的后端。进一步的，上基板30和下基板31均为条形，上基板30的其中一端和下基板31的其中一端之间可以连接有一个机臂连接件33，上基板30的另一端和下基板31的另一端之间可以连接有一个机臂连接件33，上述两个机臂连接件33分别用于与电动无人机的机臂连接。

如图4和图5所示，上基板30的侧边与电池连接器2对应的位置处设置有让位槽300。下基板31的侧边与电池连接器2对应的位置处设置有凸出板310。电池连接器2设置于凸出板310上并与让位槽300抵接。

让位槽300用于与凸出板310配合以更稳定的支撑电池连接器2，使得电池连接器2可以稳定的连接在上基板30和下基板31上，以及可以稳定的保持与上基板30的板面垂直的状态。

如图4和图7所示，第一弹性件10和第二弹性件11均为条形。第一弹性件10的一端固定于电池连接器2的靠近让位槽300的侧壁，第一弹性件10的另一端与上基板30的靠近下基板31的一侧连接，且第一弹性件10垂直于上基板30。第二弹性件11的一端固定于电池连接器2的靠近凸出板310的侧壁上远离第一弹性件10的位置处，第二弹性件11的另一端与下基板31的靠近上基板30的一侧连接，且第二弹性件11垂直于下基板31。

当电池4相对于机架3移动时，条形的第一弹性件10和条形的第二弹性件11可以在电池4和电池连接器2的带动下弯折，此时电池连接器2可以在与上基板30的板面平行的方向浮动，电池连接器2能够与电池4同步移动。

进一步的，第一弹性件10和第二弹性件11均可以为橡胶柱。

其中，垂直于上基板30且位于电池连接器2的靠近让位槽300的侧壁上的第一弹性件10，和，垂直于下基板31且位于电池连接器2的靠近凸出板310的侧壁上远离第一弹性件10的位置处的第二弹性件11，在水平方向上为错位设计，此时第一弹性件10和第二弹性件11可以提升电池连接器2的安装稳定性。

如图7所示，弹性组件1还包括第一固定座12和第二固定座13。第一弹性件10的一端通过第一固定座12固定在电池连接器2的靠近让位槽300的侧壁上。第二弹性件11的一端通过第二固定座13固定在电池连接器2的靠近凸出板310的侧壁上远离第一弹性件10的位置处。

其中，第一固定座12和第二固定座13均可以固定在电池4连接上。第一固定座12用于支撑第一弹性件10，使得第一弹性件10能够稳定的安装在电池连接器2和上基板30之间。第二固定座13用于支撑第二弹性件11，使得第二弹性件11能够稳定的安装在电池连接器2和下基板31之间。

为便于安拆第一弹性件10，本实施例优选第一弹性件10与第一固定座12之间可拆卸连接，且第一弹性件10与上基板30之间可拆卸连接。为便于安拆第二弹性件11，本实施例优选第二弹性件11与第二固定座13之间可拆卸连接，且第二弹性件11与下基板31之间可拆卸连接。

进一步的，如图8所示，第一弹性件10的靠近第一固定座12的一端和第二弹性件11的靠近第二固定座13的一端上均连接有螺纹柱14，螺纹柱14上设置有外螺纹。第一固定座12和第二固定座13上均设置有螺纹孔，螺纹柱14螺纹连接在螺纹孔中。

如图8所示，第一弹性件10的另一端和第二弹性件11的另一端均设置有柱形槽15，柱形槽15的内侧壁上设置有内螺纹。如图4所示，上基板30的与第一弹性件10对应的位置处设置有安装孔16，下基板31的与第二弹性件11对应的位置处也设置有安装孔16，安装孔16内侧壁上设置有内螺纹。第一弹性件10的柱形槽15可以与上基板30上的安装孔16连通，第二弹性件11的柱形槽15可以与下基板31上的安装孔16连通。

当需要将电池连接器2安装在上基板30和下基板31上时，先将电池连接器2置于上基板30和下基板31的一侧，同时使电池连接器2上的第一弹性件10上的柱形槽15位于上基板30下方并与上基板30上的安装孔16连通，以及，使电池连接器2上的第二弹性件11上的柱形槽15位于下基板31上方并与下基板31上的安装孔16连通。再在第一弹性件10上的柱形槽15和上基板30上的安装孔16中安装螺钉，即可将电池连接器2上的第一弹性件10与上基板30之间连接在一起，在第二弹性件11上的柱形槽15和下基板31上的安装孔16中安装螺钉，即可将电池连接器2上的第二弹性件11与下基板31之间连接在一起。

其中，第一弹性件10上的柱形槽15和上基板30上的安装孔16中安装的螺钉，可以将第一弹性件10稳定的抵接在第一固定座12和上基板30之间，以及，第二弹性件11上的柱形槽15和下基板31上的安装孔16中安装的螺钉，可以将二弹性件稳定的抵接在第二固定座13和下基板31之间，从而可以沿与上基板30的板面垂直的方向，将电池连接器2稳定的安装在上基板30和下基板31上，从而可以进一步使得电池连接器2在与上基板30的板面垂直的方向具有较小的浮动量，可以保证电池连接器2与电池4之间的连接稳定性。

此外，依次在上基板30上的安装孔16中和第一弹性件10上的柱形槽15中安装螺钉的过程是在机架3的上表面上进行的，依次在下基板31上的安装孔16中和第二弹性件11上的柱形槽15中安装螺钉的过程是在机架3的下表面上进行的，因此，在利用螺钉将电池连接器2稳定的安装在上基板30和下基板31上时，操作空间足够大，拧动螺钉的过程不会受限，安装电池连接器2的过程较便捷。

如图4、图9和图10所示，机架3还包括环形的电池框34，电池框34用于容纳电池4。电池框34设置有朝向远离电池框34中心方向凸出的安装部340，安装部340伸入并抵接在上基板30和下基板31之间。安装部340、上基板30的板面上靠近让位槽300的位置处和下基板31之间形成安装台，电池连接器2位于安装台中。

其中，电池框34用于支撑电池4，使得电池4能够被稳定的安装在机架3上。

电池框34上的伸入并抵接在上基板30和下基板31之间的安装部340，可以在电池连接器2被安装在安装台中时，与电池连接器2的侧壁抵接，从而可以起到支撑电池连接器2的作用，使电池连接器2能够稳定的垂直连接在上基板30和下基板31上。

可以看出，安装部340、上基板30的板面上靠近让位槽300的位置处和下基板31之间形成的安装台，不仅可以在机架3上为电池连接器2提供一个安装位，还可以稳定的支撑电池连接器2，对电池连接器2起到限位和保护作用。

如图4所示，机架3还包括平行设置的第一固定杆35和第二固定杆36。第一固定杆35和第二固定杆36分别位于电池框34的两侧，且第一固定杆35的一端和第二固定杆36的一端均固定在上基板30和下基板31之间。电池框34固定在第一固定杆35和第二固定杆36之间。

第一固定杆35和第二固定杆36用于支撑电池框34，进而可以稳定的支撑电池框34中的电池4。

进一步的，为便于安拆电池框34，电池框34可以通过环形的卡箍等连接件连接在第一固定杆35和第二固定杆36之间。

其中，第一固定杆35和第二固定杆36均可以为中空结构。电池连接器2中的壳体20中还可以设置有导线，导线的一端在壳体20内与电池连接器2的插脚21连接，另一端穿过壳体20后与电动无人机上的动力装置连接在一起。上述导线可以穿设在中空的第一固定杆35和中空的第二固定杆36中。第一固定杆35和第二固定杆36可以起到隐蔽导线、防水和理线作用。

在本实施例中，如图9和图10所示，机架3还包括环形的物料框37，物料框37固定在电池框34的远离安装部340的一侧，用于容纳电动无人机上的水箱等物料箱。

为提升物料框37的稳定性，物料框37也可以通过环形的卡箍等连接件固定在第一固定杆35和第二固定杆36之间。

进一步的，如图10所示，物料框37的内侧壁上还可以设置有凸出于物料框37内侧壁的导件370。该导件370的形状为梯形体，其底面的面积大于顶面的面积，底面固定在物料框37的内侧壁上。导件370可以在将物料安装在物料框37中的过程中，对物料的安装过程起到引导作用，使得物料能够被顺利的安装在物料框37中。

如图4所示，本实施例提供的电动无人机还可以包括电子装置、控制装置等装置，电子装置和控制装置安装在电动无人机的远离上基板30和下基板31的一端。第一固定杆35的远离上基板30和下基板31的一端，以及，第二固定杆36的远离上基板30和下基板31的一端，均可以固定在上述电子装置、控制装置等装置上。

如图4所示，上基板30的远离下基板31的板面上安装有多个凸台5。至少两个凸台5分别位于电池连接器2的凸出于上基板30的部分的两侧，且凸台5的高度大于电池连接器2的凸出上基板30的部分的高度。凸台5和电池连接器2的凸出上基板30的部分之间具有间隔，以使电池4经过凸台5后与电池连接器2连接。

至少两个凸台5分别位于电池连接器2的凸出于上基板30的部分的两侧，且凸台5的高度大于电池连接器2的凸出上基板30的部分的高度，因而当将电池4连接在电池连接器2上，但电池4未与电池连接器2对准时，电池4会先抵接在凸台5上，从而可以防止电池4对位错误时对电池连接器2造成损害。

此外，凸台5还可以在电池连接器2未与电池4连接在一起时，防止外部掉落的大体积物件穿过凸台5后撞击电池连接器2，从而可以防止电池连接器2受到损害。

可以看出，凸台5可以起到保护电池连接器2的作用。

在实际应用中，凸台5还可以作为电池4与电池连接器2之间的对位连接过程中的目标物，能够引导电池4与电池连接器2之间的对位连接过程。

本实施例优选上基板30的远离下基板31的板面上安装有两个凸台5，两个凸台5分别位于电池连接器2的凸出于上基板30的部分的两侧。

如图4所示，机架3上靠近电池连接器2的位置处设置有钩环6，钩环6用于在电池连接器2与电池4连接时，与电池4上的钩接部钩接，以将电池4限定在电池4连接部上。

具体的，电池4上的钩接部可以为槽状的板状结构，该钩接部的其中一个侧壁通过销轴转动连接在电池4上，钩接部另一个侧壁能够在钩接部的转动过程中，钩接在上述钩环6上或者从上述钩环6上脱离，从而可以实现电池4与机架3之间的固定和分离。

进一步的，钩环6可以设置在机架3中的上基板30上靠近让位槽300的位置处。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。