电缆破损识别方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及电力传输技术领域，特别是涉及一种电缆破损识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着电力传输技术的发展，电缆作为输电设备的重要组成部分，它的安全关系到整个电力传输系统的安全稳定，如果电缆损坏，很有可能导致大面积停电、设备损害、人员伤亡，严重影响电力传输系统的安全稳定运行、经济社会的正常进行和人们的生产生活。因此，提前发现电缆的破损，提前检修，可以有效地提高输电的安全性。

目前出现的电缆破损检测技术，多是通过采用相机获取施工现场电缆的图像，从图像中提取电缆的外观、温度等特征，基于提取的特征，可以知道当前电缆的外观、温度等是否发生变化，从而判断电缆是否存在破损，然而此种方法，由于环境、设备等多方面的因素，在获取图像时可能由于存在误差导致提取的信息不准确，从而导致在对电缆破损识别时的精确度不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高电缆破损识别精度的电缆破损识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种电缆破损识别方法，所述方法包括：

获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像；

将所述可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定所述可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；

将所述红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定所述红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；

在基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，确定所述电缆位置对应的电缆存在破损。

在其中一个实施例中，所述将所述可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对之前，还包括：

根据所述可见光相机图像，确定所述可见光相机图像对应的电缆位置是否满足预定的位置条件；

在满足预定的位置条件时，进入所述可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对的步骤。

在其中一个实施例中，所述可见光相机图像包括第一可见光相机图像；

当基于所述第一可见光相机图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损时，进入将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对的步骤，所述红外温度图像包括第一红外温度图像。

在其中一个实施例中，当基于所述第一可见光相机图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，所述将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对的步骤，包括：

重新获取所述可疑破损处的携带电缆温度信息的预设数目张第二红外温度图像，将各所述第二红外温度图像与预设的对应电缆位置的携带温度信息的红外图像进行比对，所述红外温度图像包括各所述第二红外温度图像。

在其中一个实施例中，还包括：

当基于所述第一红外温度图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，重新获取所述可疑破损处的携带电缆外观特征的预定数目张第二可见光相机图像，将各所述第二可见光相机图像与预设的对应电缆位置的携带电缆外观特征的可见光相机图像进行比对，所述红外温度图像包括各所述第二可见光相机图像。

在其中一个实施例中，还包括：

基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损时，或者基于所述可见光相机图像确定不存在可疑破损且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，输出第一报警信息。

在基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，输出第二报警信息。

在其中一个实施例中，在基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，确定所述电缆位置对应的电缆存在破损，包括：

在基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，重新获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的第三可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的第三红外温度图像；

将所述第三可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对、所述第三红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对；

在基于所述第三可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述第三红外温度图像确定存在可疑破损时，确定所述电缆位置对应的电缆存在破损。

在其中一个实施例中，在基于所述第三可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述第三红外温度图像确定存在可疑破损时，确定所述电缆位置对应的电缆存在破损之后，还包括：

确定所述电缆位置对应的电缆存在破损之后，输出第三报警信息。

一种电缆破损识别装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像；

第一可疑破损处确定模块，用于将所述可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定所述可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；

第二可疑破损处确定模块，用于将所述红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定所述红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；

电缆破损确定模块，用于在基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，确定所述电缆位置对应的电缆存在破损。

上述电缆破损识别方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像，分别将获取的可见光相机图像和红外温度图像与预设的携带电缆外观特征的图像、预设的携带电缆温度信息的图像进行一致性比对，若可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像是一致的，则可见光相机图像对应的电缆位置不存在可疑破损，否则可见光相机图像对应的电缆位置存在可疑破损，同理可确定红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损，在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，即可确定电缆位置对应的电缆存在破损。通过将获取的图像与服务器中预设的图像进行一致性比对从而确定电缆是否存在破损，通过上述方法能够提高电缆破损识别的精确度。

附图说明

图1为一个实施例中电缆破损识别方法的应用环境图；

图2为一个实施例中电缆破损识别方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中电缆破损识别方法的流程示意图；

图4为一个实施例中电缆破损识别装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的电缆破损识别方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人102工作于敷设有电缆沟道的施工现场，机器人102可以为集成有高清可见光相机108、红外相机110的自动执行工作的机器装置，通过将高清可见光相机以及红外相机安装于机器人上来实现同时采集同一位置处的电缆图像，机器人在接收到电缆检测命令之后，即可控制高清可见光相机108采集携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及控制红外相机110采集携带电缆温度信息的见光相机图像。其中，机器人102通过网络与服务器104进行通信。服务器104获取机器人102通过5G通信网络传输过来的高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像，将可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，确定电缆位置对应的电缆存在破损。可选的，还可以为机器人102将采集的图像传输至客户端106之后，客户端106经由无线网络将图像传输至服务器。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，终端106可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电缆破损识别方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像。

其中，高清可见光相机用于采集携带电缆外观特征的可见光相机图像，红外相机用于采集携带电缆温度信息的红外温度图像，机器人接收到电缆检测命令之后，控制高清可见光相机和红外相机采集分别采集携带电缆外观特征的可见光相机图像、携带电缆温度信息的红外温度图像，之后机器人将采集到的可见光相机图像、红外温度图像传输到服务器中，进行后续的分析处理。

在其中一个实施例中，电缆检测命令可以是在达到机器人内置的限定条件后，通过判定是否达到内置的限定条件，如果达到了限定条件，则通过内置的电缆检测指令控制高清可见光相机采集可见光相机图像和控制红外相机采集红外温度图像。具体的，其中的内置的限定条件可以为通过设置一个具体的时间间隔或者设置一个具体的时间点，例如，设置每间隔24小时采集一次电缆沟中所有电缆的可见光相机图像和红外温度图像，在达到该间隔时间段时，即达到了电缆检测条件，又如，设置下午两点为机器人采集电缆沟中电缆的高清可见光图像和红外图像的时间，当时间到达下午两点时，即达到自电缆检测条件。可选的，还可以为机器人接收客户端发送的电缆检测指令，基于接收到的电缆检测指令，机器人控制高清可见光相机和红外相机进行图像采集，当机器人接收客户端发送的停止电缆检测指令，在没有检测完一个电缆沟中所有的电缆的情况下，也会立即停止采集可见光相机图像和红外温度图像。

在其中一个实施例中，机器人在采集到可见光相机图像和红外温度图像之后，可以通过5G通信网络将施工现场采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像、携带电缆温度信息的红外温度图像直接上传给服务器，可选的，机器人还可以通过将现场采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像、携带电缆温度信息的红外温度图像先发送至客户端，然后由客户端经由无线网络传输给服务器。

在其中一个实施例中，服务器在获取到可见光相机图像、红外温度图像之后，为了后续达到更好的识别效果，可以通过先对获取的图像进行处理之后，再与服务器数据库中存储的预设的完好的携带电缆外观特征的图像、预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，具体的，可以对获取的可见光相机图像、红外温度图像进行防抖降噪处理，去掉无关像素，其中，可以采取中值滤波的方式对获取的可见光相机图像、红外温度图像进行防抖降噪，通过中值滤波去除尖锐的噪声点，使得可见光相机图像、红外温度图像平滑之后，再使用水平投影、垂直投影确定出可见光相机图像、红外温度图像中电缆的上下左右边界。

在去掉无关像素之后，可以基于卷积神经网络模型从可见光相机图像中提取电缆外观特征，从红外图像中提取电缆温度信息。其中，基于卷积神经网络提取电缆外观特征以及电缆温度信息时，可以使用卷积层1、池化层1、卷积层2、池化层2、卷积层3的结构的卷积神经网络模型，也可以使用卷积层1、池化层1、卷积层2、池化层2、卷积层3、全连接层的结构的卷积神经网络模型，在一个实施例中，使用卷积层1、池化层1、卷积层2、池化层2、卷积层3、全连接层的结构的卷积神经网络模型提取电缆外观特征以及电缆温度信息，在经由全连接层之后，提取出电缆外观特征以及电缆温度信息。

步骤204，将所述可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定所述可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损。

其中，服务器中存储有预先经验证为完好的携带电缆外观特征的图像，通过将获取的可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损，若获取到的可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像是一致的，则代表该位置的电缆不存在可疑破损，否则，则代表该位置的电缆存在可疑破损。

步骤206，将所述红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定所述红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损。

其中，服务器中存储有预先经验证为完好的携带电缆温度信息的图像，服务器通过将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损，若红外温度图像与服务器数据库中预设的携带电缆外观特征的图像是一致的，则代表红外温度图像对应的电缆位置不存在可疑破损，否则，则代表红外温度图像对应的电缆位置存在可疑破损。

步骤208，在基于所述可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于所述红外温度图像确定存在可疑破损时，确定所述电缆位置对应的电缆存在破损。

其中，服务器在基于可见光相机图像和红外温度图像均确定存在可疑破损时，即可确定电缆位置对应的电缆存在破损。

上述电缆破损识别方法中，获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像；将可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损；在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，确定电缆位置对应的电缆存在破损，可以有效提高电缆破损识别的精确度。

在其中一个实施例中，将可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对之前，还包括：

根据可见光相机图像，确定可见光相机图像对应的电缆位置是否满足预定的位置条件；在满足预定的位置条件时，进入可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对的步骤。

其中，可见光相机图像携带有电缆的外观特征，预定的位置条件是指获取的可见光相机图像与服务器中存储的携带电缆外观特征的图像能够在外观上匹配，以保证后续的比对过程是基于同位置的。例如，若机器人在图像采集的过程中，由于角度的偏差，可能导致获取的可见光相机图像中的电缆不完整，那么可见光相机图像就无法与服务器中存储的携带电缆外观特征的图像匹配，在不匹配的情况下，就不会进行后续的外观特征、温度信息比对步骤，此时服务器会继续获取电缆沟中电缆的图像，直至匹配成功，其中，服务器中存储有多张携带电缆外观特征的图像。当可见光相机图像与服务器中存储的携带电缆外观特征的图像能够在外观上匹配时，才能进入后续的比对步骤，从而可以保证后续的可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像、红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像的比对步骤是基于同位置的。

在其中一个实施例中，可见光相机图像包括第一可见光相机图像；当基于第一可见光相机图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损时，进入将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对的步骤，红外温度图像包括第一红外温度图像。

其中，可见光相机图像包括第一可见光相机图像，将第一可见光相机图像与服务器中存储有预先经验证为完好的携带电缆外观特征的图像进行比对，例如，若可见光相机图像中的电缆表面光洁，或者电缆不存在破皮、裂纹、毛刺等现象，则可见光相机图像与服务器中存储的预先经验证为完好的携带电缆外观特征的图像比对时，可以大致判断两者是一致的，则第一可见光相机图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损，此时进入将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对的步骤，红外温度图像包括第一红外温度图像。

其中，将第一红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，判断第一红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像中的温度是否是一致的。在其中一个实施例中，当基于第一可见光相机图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对的步骤，包括：

重新获取可疑破损处的携带电缆温度信息的预设数目张第二红外温度图像，将各第二红外温度图像与预设的对应电缆位置的携带温度信息的红外图像进行比对，红外温度图像包括各所述第二红外温度图像。通过重新获取多张可疑破损处的携带电缆温度信息的第二红外温度图像，提高比对的精确度。

在其中一个实施例中，当基于第一可见光相机图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，重新获取机器人采集的5张可疑破损处的第二红外温度图像，将5张可疑破损处的第二红外温度图像分别与预设的对应电缆位置的携带温度信息的红外图像进行比对，若存在至少三张图像与预设的对应电缆位置的携带温度信息的红外图像是不一致的，则可以判断可见光相机图像确定存在可疑破损。否则，则结束此次比对过程，机器人移动位置，重新获取电缆沟中其它处电缆的图像，具体的，可以根据电缆沟的实际情况预设机器人的移动距离、拍摄角度等相关参数，直至机器人采集完一整个电缆沟中的图像，或是机器人接收到客户端发送的停止电缆破损检测指令。

在其中一个实施例中，还包括：

当基于第一红外温度图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，重新获取可疑破损处的携带电缆外观特征的预定数目张第二可见光相机图像，将各第二可见光相机图像与预设的对应电缆位置的携带电缆外观特征的可见光相机图像进行比对，红外温度图像包括各所述第二可见光相机图像。通过重新获取多张可疑破损处的携带电缆外观特征的第二可见光相机图像，提高比对的精确度。

在其中一个实施例中，当基于第一红外温度图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，重新获取机器人采集的5张可疑破损处的第二可见光相机图像，将5张可疑破损处的第二可见光相机图像分别与预设的对应电缆位置的携带电缆外观特征的可见光相机图像进行比对，若存在至少三张图像与预设的对应电缆位置的携带电缆外观特征的可见光相机图像是不一致的，则可以判断红外温度图像确定存在可疑破损。否则，则结束此次比对过程，机器人移动位置，重新获取电缆沟中其他处电缆的图像，具体的，可以根据电缆沟的实际情况预设机器人的移动距离、拍摄角度等相关参数，直至机器人采集完一整个电缆沟中的图像，或是机器人接收到客户端发送的停止电缆破损检测指令。

在其中一个实施例中，还包括：

基于可见光相机图像确定存在可疑破损时，或者基于可见光相机图像确定不存在可疑破损且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，输出第一报警信息。

在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，输出第二报警信息。

其中，当可见光相机图像确定存在可疑破损时或者基于可见光相机图像确定不存在可疑破损且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，上述两种情况中任何一种情况发生，服务器就会输出第一报警信息至客户端进行报警，而当可见光相机图像、红外温度图像两者均确定存在可疑破损时，才会输出第二报警信息进行报警。

其中，报警信息可以用来提醒用户此时施工现场电缆沟中的电缆的实际情况，根据报警信息的严重程度，可以将报警信息分为第一报警信息、第二报警信息，例如，第一报警信息表示一般程度的报警，第二报警信息表示严重程度的报警，具体的，可以通过在客户端设置状态指示灯的显示状态来区分第一报警信息和第二报警信息，例如，当服务器输出第一报警信息时，状态指示灯的闪烁状态为闪烁三次，当服务器输出第二报警信息时，状态指示灯的闪烁状态为闪烁4次。可选的，还可以通过设置状态指示灯呈现不同的颜色来区分第一报警信息和第二报警信息，例如，当服务器输出第一报警信息时，状态指示灯呈现出的颜色为蓝色，当服务器输出第二报警信息时，状态指示灯呈现出的颜色为黄色。

在其中一个实施例中，还包括：

在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，重新获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的第三可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的第三红外温度图像；

将第三可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对、第三红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对；

在基于第三可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于第三红外温度图像确定存在可疑破损时，确定电缆位置对应的电缆存在破损。

其中，在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，服务器重新获取机器人采集的第三可见光相机图像、第三红外温度图像，分别将第三可见光相机图像、第三红外温度图像与预设的携带电缆外观特征的图像、预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，可以进一步验证基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损的真实性，从而减少误判率。

在其中一个实施例中，还包括：

确定电缆位置对应的电缆存在破损之后，输出第三报警信息。

其中，根据报警信息的严重程度，还可以设置第三报警信息，第三报警信息可以表示危险程度的报警，具体的，当服务器输出第三报警信息时，状态指示灯的闪烁状态可以为闪烁6次或者状态指示灯呈现出的颜色为红色。

在一个实施例中，如图3所示，为一个具体实施例中的电缆破损识别方法的流程图。

首先，可以通过将高清可见光相机以及红外相机安装于机器人上来实现同时采集同一位置处的电缆图像，其中，机器人工作于敷设有电缆沟道的施工现场，为了保证机器人可以采集完一个电缆沟道中所有电缆的图像，可以采用能够在电缆沟道中移动的机器人，并根据现场的施工情况设置机器人在电缆沟道中的行走速度。当机器人接受到电缆检测命令之后，控制高清可见光相机以及红外相机分别同时采集携带电缆外观特征的可见光相机图像、携带电缆温度信息的红外温度图像。其中，电缆检测命令可以由客户端发送给机器人，也可以为达到机器人内置的限定条件后，通过判定是否达到内置的限定条件，若达到内置的限定条件，则控制高清可见光相机以及红外相机分别同时采集携带电缆外观特征的可见光相机图像、携带电缆温度信息的红外温度图像。

机器人通过高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像之后，可以通过5G通信网络直接将上述可见光相机图像、红外温度图像传输到服务器中，可选的，也可以为机器人将上述可见光相机图像、红外温度图像先传到客户端之后，再经由客户端通过无线网络传输到服务器。

服务器在获取到可见光相机图像、红外温度图像之后，为了后续达到更好的识别效果，可以通过先对获取的图像进行处理之后，再与服务器数据库中存储的预设的完好的携带电缆外观特征的图像、预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，具体的，可以对获取的可见光相机图像、红外温度图像进行防抖降噪处理，去掉无关像素，再用卷积神经网络从可见光相机图像中提取电缆外观特征，从红外图像中提取电缆温度信息。

服务器从可见光相机图像中提取电缆外观特征，从红外图像中提取电缆温度信息之后，可以先根据可见光相机图像，确定可见光相机图像对应的电缆位置是否满足预定的位置条件，即可见光相机图像对应的电缆位置与服务器中预设的携带电缆外观特征的图像是否匹配，在满足预定的位置条件时，进入可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对的步骤。

将可见光相机图像与服务器数据库中预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，其中，可见光相机图像包括第一可见光相机图像，确定第一可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损，若第一可见光相机图像与服务器数据库中预设的携带电缆外观特征的图像是一致的，则代表第一可见光图像对应的电缆位置不存在可疑破损，否则，则代表第一可见光图像对应的电缆位置存在可疑破损。

当服务器根据第一可见光相机图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损时，进入将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对的步骤，同理，将第一红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定第一红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损，若第一红外温度图像与服务器数据库中预设的携带电缆外观特征的图像是一致的，则代表第一红外温度图像对应的电缆位置不存在可疑破损，否则，则代表第一红外温度图像对应的电缆位置存在可疑破损。

当服务器根据第一可见光相机图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损，且根据第一红外温度图像对应的电缆位置也不存在可疑破损时，则结束此次比对过程，机器人移动位置，重新获取机器人采集的电缆沟中电缆的可见光相机图像、红外温度图像，具体的，可以根据电缆沟的实际情况预设机器人的移动距离、拍摄角度等相关参数，直至机器人检测完一个电缆沟，或者客户端发送电缆破损检测终止命令。

为了使用户实时了解到施工现场电缆的具体情况，当服务器发现电缆存在可疑破损时，可以通过给客户端发送一个告警信息用以提示用户，具体的，可以设置报警的时间来标识报警的严重程度，例如，当基于可见光相机图像确定存在可疑破损时，或者基于可见光相机图像确定不存在可疑破损且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，输出第一报警信息，此时可以设置客户端状态指示灯的闪烁状态为闪烁2次。

当服务器基于第一可见光相机图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，为了验证可疑破损处是否真的存在可疑破损，可以通过重点采集可疑破损处的红外温度图像进行同位置验证，具体的，可以通过重新获取可疑破损处的携带电缆温度信息的预设数目张第二红外温度图像，将各第二红外温度图像与预设的对应电缆位置的携带温度信息的红外图像进行同位置验证。当基于第一红外温度图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，为了验证可疑破损处是否真的存在可疑破损，可以通过重点采集可疑破损处的可见光相机图像进行同位置验证，具体的，重新获取可疑破损处的携带电缆外观特征的预定数目张第二可见光相机图像，将各第二可见光相机图像与预设的对应电缆位置的携带电缆外观特征的可见光相机图像进行比对。

当服务器验证第一可见光相机图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损时，则结束此次比对过程，机器人移动位置，重新获取机器人采集的电缆沟中其他处电缆的可见光相机图像、红外温度图像，具体的，可以根据电缆沟的实际情况预设机器人的移动距离、拍摄角度等相关参数，直至机器人检测完一个电缆沟，或者客户端发送电缆破损检测终止命令。当服务器验证第一红外温度图像确定对应的电缆位置不存在可疑破损时，则结束此次比对过程，机器人移动位置，重新获取机器人采集的电缆沟中其它处电缆的可见光相机图像、红外温度图像，直至机器人检测完一个电缆沟，或者客户端发送电缆破损检测终止命令。

在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，输出第二报警信息，此时可以设置客户端状态指示灯的闪烁状态为闪烁4次。

服务器在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，具体的，当基于第一可见光相机图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，获取可疑破损处的携带电缆温度信息的预设数目张第二红外温度图像进行同位置验证，或当基于第一红外温度图像确定对应的电缆位置存在可疑破损时，获取可疑破损处的携带电缆外观特征的预设数目张第二可见光相机图像进行同位置验证，若基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，则重新获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的第三可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的第三红外温度图像，将第三可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对、第三红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对；在基于第三可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于第三红外温度图像确定存在可疑破损时，确定电缆位置对应的电缆存在破损，否则，则结束此次比对过程，重新获取机器人采集的电缆沟中电缆的可见光相机图像、红外温度图像，直至机器人检测完一个电缆沟，或者客户端发送电缆破损检测终止命令。确定电缆位置对应的电缆存在破损之后，输出第三报警信息，此时可以设置客户端状态指示灯的闪烁状态为闪烁6次。

应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种电缆破损识别装置，包括：图像获取模块、第一可疑破损确定模块、第二可疑破损处模块和电缆破损确定模块，其中：

图像获取模块402，用于获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的红外温度图像。

第一可疑破损处确定模块404，用于将可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，确定可见光相机图像对应的电缆位置是否存在可疑破损。

第二可疑破损处确定模块406，用于将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，确定红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损。

电缆破损确定模块408，用于在基于可见光相机图像确定存在可疑破损，且基于红外温度图像确定存在可疑破损时，确定电缆位置对应的电缆存在破损。

其中，可见光相机图像包括第一可见光相机图像，当第一可疑破损处确定模块404确定第一可见光相机图像对应的电缆位置不存在可疑破损时，第二可疑破损处确定模块406，再将红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对，以确定红外温度图像对应的电缆位置是否存在可疑破损，红外温度图像包括第一红外温度图像。

第一可疑破损处确定模块404确定第一可见光相机图像对应的电缆位置存在可疑破损时，输出第一报警信息。图像获取模块402在第一可疑破损处确定模块404输出第一报警信息时，重新获取可疑破损处的携带电缆温度信息的预设数目张第二红外温度图像。此时，第二可疑破损处确定模块406将各第二红外温度图像与预设的对应电缆位置的携带温度信息的红外图像进行比对，红外温度图像包括各第二红外温度图像。其中，第二可疑破损处确定模块406可不对第一红外温度图像进行比对。

当第二电缆可疑破损处确定模块406确定第一红外温度图像对应的电缆位置存在可疑破损时，输出第一报警信息，图像获取模块402在第二可疑破损处确定模块406输出第一报警信息时，重新获取可疑破损处的携带电缆外观特征的预定数目张第二可见光相机图像。此时，第一可疑破损处确定模块404将各第二可见光相机图像与预设的对应电缆位置的携带电缆外观特征的可见光相机图像进行比对，可见光相机图像包括各第二可见光相机图像。

当第一可疑破损处确定模块404基于可见光相机图像(第一可见光相机图像或者多张第二可见光相机图像)确定存在可疑破损、且第二可疑破损处确定模块406基于红外温度图像(第一红外温度图像或者多张第二红外温度图像)确定存在可疑破损时，电缆破损确定模块408输出第二报警信息。

一个实施例中，图像获取模块402在当第一可疑破损处确定模块404基于可见光相机图像(第一可见光相机图像或者多张第二可见光相机图像)确定存在可疑破损、且第二可疑破损处确定模块406基于红外温度图像(第一红外温度图像或者多张第二红外温度图像)确定存在可疑破损时，或者电缆破损确定模块408输出第二报警信息时，重新获取高清可见光相机采集的携带电缆外观特征的第三可见光相机图像，以及红外相机采集的携带电缆温度信息的第三红外温度图像。此时，第一可疑破损处确定模块404将第三可见光相机图像与预设的携带电缆外观特征的图像进行比对，第二可疑破损处确定模块406将第三红外温度图像与预设的携带电缆温度信息的图像进行比对。电缆破损确定模块408在第一可疑破损处确定模块404基于第三可见光相机图像确定存在可疑破损，且第二可疑破损处确定模块406基于第三红外温度图像确定存在可疑破损时，确定电缆位置对应的电缆存在破损，输出第三报警信息。

关于电缆破损识别装置的具体限定可以参见上文中对于电缆破损识别方法的限定，在此不再赘述。上述电缆破损识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储携带电缆特征的图像。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电缆破损识别方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述电缆破损方法的任意一个实施例中的方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述电缆破损方法的任意一个实施例中的方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。