一种确定转向点的方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及数据处理领域，具体涉及一种确定转向点的方法、装置和电子设备。

背景技术

随着道路情况日趋复杂，人们在出行过程中，对导航的使用也越来越多。在移动导航场景中，当用户通过转向路口之前，移动导航系统需要提前进行转向播报。

现有的转向播报方式中，经常在距离路口固定距离时进行转向播报，例如，距离转向路口还有100米时进行转向播报；但是在实际使用过程中，由于现实路网的复杂性，例如，道路车道的数量不同、转向导线的长度不同等，合适的转向播报位置也有所不同，固定的提前播报距离不一定能够满足驾驶变向的需求，例如，当使用固定的提前播报距离时，如果距离过小，会造成驾驶员反应时间不足，无法进入转向专用道；如过距离过大，会导致变向提醒过于提前，在存在连续路口时，过于提前的变向提醒，容易造成驾驶行为混淆，发生提前转向等情况。

因此，如何准确的确定转向点，进而在转向点前合适的位置进行转向播报是目前需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种确定转向点的方法、装置、可读存储介质和电子设备，可以通过历史用户的驾驶行为上挖掘出群体驾驶行为中的转向点，进而在转向点前合适的位置进行转向播报，提高用户的使用体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种确定转向点的方法，该方法包括：获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域；将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇；根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。

优选地，所述根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，具体包括：

确定每个所述轨迹簇的起点的角度范围，其中，所述轨迹簇的起点的角度范围根据第一连线与坐标系中任一正向的夹角角度确定的，所述第一连线为所述轨迹簇中包括的历史轨迹的起点与所述中心点的连线，所述坐标系以所述中心点为坐标原点；

响应于至少两个所述轨迹簇的起点的角度范围存在交集，将存在交集的至少两个所述轨迹簇确定为一个轨迹簇组。

优选地，所述根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，具体包括：

确定同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线的终点与起点之间的夹角角度，其中，所述主曲线的终点与起点之间的夹角角度根据第二连线与第三连线之间的顺时针夹角角度确定的，所述第二连线为主曲线的起点与所述中心点的连线，所述第三连线为所述主曲线的终点与所述中心点的连线；

将所述夹角角度按照从大到小的顺序进行排列，根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点。

优选地，所述根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点，具体包括：

将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的交点确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

优选地，所述根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点，具体包括：

将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的斜率开始改变的点，确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

优选地，该方法还包括：距离所述转向点设定距离的位置发出转向预警。

优选地，该方法还包括：根据历史路网数据确定所述目标交叉口。

第二方面，本发明实施例提供了一种确定转向点的装置，该装置包括：

获取单元，用于获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域；

聚类单元，用于将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇；

第一确定单元，用于根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；

第二确定单元，用于根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。

优选地，所述第一确定单元具体用于：确定每个所述轨迹簇的起点的角度范围，其中，所述轨迹簇的起点的角度范围根据所述轨迹簇中包括的历史轨迹的起点与坐标系中任一正向的夹角角度确定的；响应于至少两个所述轨迹簇的起点的角度范围存在交集，将存在交集的至少两个所述轨迹簇确定为一个轨迹簇组。

优选地，所述第二确定单元具体用于：确定同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线的终点与起点之间的夹角角度，其中，所述主曲线的终点与起点之间的夹角角度根据第二连线与第三连线之间的顺时针夹角角度确定的，所述第二连线为主曲线的起点与所述中心点的连线，所述第三连线为所述主曲线的终点与所述中心点的连线；将所述夹角角度按照从大到小的顺序进行排列，根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点。

优选地，所述第二确定单元具体用于：将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的交点确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

优选地，所述第二确定单元具体用于：所述根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点，具体包括：

将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的斜率开始改变的点，确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

优选地，该装置还包括：预警单元，用于距离所述转向点设定距离的位置发出转向预警。

优选地，该装置还包括：交叉口确定单元，根据历史路网数据确定所述目标交叉口。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一种可能中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面或第一方面任一种可能中任一项所述的方法。

本发明实施例通过获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域；将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇；根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。通过上述方法首选根据历史轨迹进行聚类确定轨迹簇，然后根据轨迹簇确定轨迹簇组，最后根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，可以灵活准确的确定出每个轨迹簇组中的至少一个转向点位置，进而可以在转向点前合适的位置提醒用户转向，提高用户的使用体验。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的一种确定转向点的方法流程图；

图2是本发明实施例的一种路网示意图；

图3是本发明实施例的一种轨迹示意图；

图4是本发明实施例的一种轨迹簇示意图；

图5是本发明实施例的一种坐标示意图；

图6是本发明实施例的一种轨迹簇组示意图；

图7是本发明实施例的一种主曲线示意图；

图8是本发明实施例的一种坐标示意图；

图9是本发明实施例的一种主曲线示意图；

图10是本发明实施例的一种主曲线示意图；

图11是本发明实施例的一种主曲线示意图；

图12是本发明实施例的一种确定转向点的方法流程图；

图13是本发明实施例的一种确定转向点的装置示意图；

图14是本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明公开进行描述，但是本发明公开并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明公开的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明公开。为了避免混淆本发明公开的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个申请文件中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

通常在现有技术的转向播报方式中，经常在距离路口固定距离时进行转向播报，例如，距离转向路口还有100米时进行转向播报；但是在实际使用过程中，由于现实路网的复杂性，例如，道路车道的数量不同、转向导线的长度不同等，合适的转向播报位置也有所不同，固定的提前播报距离不一定能够满足驾驶变向的需求，例如，当使用固定的提前播报距离时，如果距离过小，会造成驾驶员反应时间不足，无法进入转向专用道；如过距离过大，会导致变向提醒过于提前，在存在连续路口时，过于提前的变向提醒，容易造成驾驶行为混淆，发生提前转向等情况。因此如何准确的确定转向点，进而在转向点前合适的位置进行转向播报是目前需要解决的问题。

本发明实施例中，针对每一个路口，都可以通过对该路口的历史轨迹数据进行处理，分析通过该路口时驾驶员群体的驾驶行为特点，找寻大部分驾驶员的变向位置，作为转向播报中的转向点，由此获得的转向点可以反映现实世界中驾驶员群体在不同路口的变向习惯，规避了对不同路口统一的提前播报距离的弊端。

本发明实施例中，所述路口还可以称为交叉口。

本发明实施例中，图1是本发明实施例的一种确定转向点的方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤S100、获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域。

在一种可能的实现方式中，所述设定时间可以为一天、一周或者一个月，本发明实施例对其不做限定，只要是在设定时间内通过目标交叉口的缓冲区内的轨迹都可以称为历史轨迹。

具体的，所述缓冲区可以为以所述交叉口的中心点为圆心，设定长度为半径的圆形区域；也可以为方形区域或其它形状的区域，本发明实施例对其不做限定。

在一种可能的实现方式中，所述目标交叉口是根据历史路网数据确定的，具体如图2所示，图2中的包括5条路，任意两条路相交的区域为交叉口，缓存区域为以所述交叉口的中心点为圆心，K米为半径的圆形区域，图2仅仅为示例性说明，具体路网根据实际情况确定。

在一种可能的实现方式中，假设，导航系统或定位系统每隔设定周期上报一次位置信息，每一条历史轨迹都是都通过多个定位点组成的，则设定时间内目标交叉口的缓冲区内有多条历史轨迹，具有多个定位点，具体的，任一目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹示意图，如图3所示。

步骤S101、将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇。

在一种可能的实现方式中，可以通过基于密度的聚类算法(Density-BasedSpatial Clustering of Applications with Noise，DBSCAN)、密度峰值聚类算法、以及Traclus轨迹聚类算法中的任一种将所述历史轨迹进行聚类，例如，通过DBSCAN对图3中的历史轨迹进行聚类，生成如图4所示的轨迹簇示意图，其中，通过深浅不同的灰度表示不同的轨迹簇。

步骤S102、根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇。

具体的，确定每个所述轨迹簇的起点的角度范围，其中，所述轨迹簇的起点的角度范围根据第一连线与坐标系中任一正向的夹角角度确定的，所述第一连线为所述轨迹簇中包括的历史轨迹的起点与所述中心点的连线，所述坐标系以所述中心点为坐标原点；响应于至少两个所述轨迹簇的起点的角度范围存在交集，将存在交集的至少两个所述轨迹簇确定为一个轨迹簇组。

举例说明，对每个轨迹簇进行抽样，假设在每个轨迹簇中抽取N条轨迹作为样本轨迹，其中，N为大于或等于1的正整数，计算每条估计的起点与交叉口中心点的连线与正东方向的夹角，所述夹角的范围为[0°，360°]，也可以为与正南方向、正北方向、正向方向或者其它方向的夹角，本发明实施例对其不做限定，所述交叉口的中心点为坐标轴的坐标原点，例如，图5所示，角θ为任一条轨迹的起点与交叉口中心点的连线与正东方向的夹角。

例如，在一个轨迹簇中抽取5条轨迹作为样本轨迹，分别为轨迹1、轨迹2、轨迹3、轨迹4和轨迹5，其中，轨迹1的起点(缓冲区内轨迹1的起点)与坐标原点之间的连线与正东方向的夹角为135°，轨迹2的起点(缓冲区内轨迹2的起点)与坐标原点之间的连线与正东方向的夹角为155°，轨迹3的起点(缓冲区内轨迹3的起点)与坐标原点之间的连线与正东方向的夹角为95°，轨迹4的起点(缓冲区内轨迹4的起点)与坐标原点之间的连线与正东方向的夹角为35°，轨迹5的起点(缓冲区内轨迹5的起点)与坐标原点之间的连线与正东方向的夹角为215°，则所述轨迹簇的角度范围为[35°，215°]。

假设，存在12个轨迹簇，分别为轨迹簇1、轨迹簇2、轨迹簇3、轨迹簇4、轨迹簇5、轨迹簇6、轨迹簇7、轨迹簇8、轨迹簇9、轨迹簇10、轨迹簇11和轨迹簇12，按照上述方法确定每个轨迹簇的起点的角度范围，响应于所述轨迹簇1、轨迹簇2和轨迹簇4的起点的角度范围存在交集，将存在交集的所述轨迹簇1、轨迹簇2和轨迹簇4确定为一个轨迹簇组；同理，轨迹簇3、轨迹簇5和轨迹簇6为一个轨迹簇组；轨迹簇7、轨迹簇8和轨迹簇9为一个轨迹簇组；轨迹簇10、轨迹簇11和轨迹簇12为一个轨迹簇组；本发明实施例中，一个轨迹簇组中的不同的轨迹簇为从同一条道路(也可以称为同一入口)驶入的轨迹簇，如图6所示，图6中将轨迹簇分为4组，即存在4个入口，分别为入口(Entry)1、Entry2、Entry3和Entry4。

步骤S103、根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。

在一种可能的实现方式中，主曲线拟合是将一个轨迹簇的点进行抽象，得到轨迹的骨架，具体的，可以通过K-segment确定每个轨迹簇的主曲线，例如，图7所示，有两个轨迹簇，每个轨迹簇进行主曲线拟合，确定出的虚线即每个轨迹簇对应的主曲线，图7中所示的虚线还可以用实线表示，本发明实施例对其不做限定。

在一种可能的实现方式中，所述根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，具体包括：确定同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线的终点与起点之间的夹角角度，其中，所述主曲线的终点与起点之间的夹角角度根据第二连线与第三连线之间的顺时针夹角角度确定的，所述第二连线为主曲线的起点与所述中心点的连线，所述第三连线为所述主曲线的终点与所述中心点的连线；将所述夹角角度按照从大到小的顺序进行排列，根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点。

在一种可能的实现方式中，所述根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，具体还包括：确定同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线的终点与轨迹簇组起点中心之间的夹角角度，其中，所述主曲线的终点与轨迹簇组起点中心之间的夹角角度根据第二连线与第三连线之间的顺时针夹角角度确定的，所述第二连线为所述轨迹簇组起点中心与所述中心点的连线；所述第三连线为主曲线的终点与所述中心点的连线；将所述夹角角度按照从大到小的顺序进行排列，根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点。

举例说明，假设同一轨迹簇组中包括3个轨迹簇，每个轨迹簇对应一条主曲线，则所述同一轨迹簇组中包括3条主曲线，分别为主曲线1、主曲线2和主曲线3，确定同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线的终点与起点之间的夹角角度，具体的，可以通过辅助线，求解所述主曲线的终点角度与起点角度的差值。如图8所示，所述交叉口的中心点为坐标轴的坐标原点，角θs为任一条主曲线的起点(start)与交叉口中心点的连线与正东方向的顺时针方向的夹角，角θe为任一条主曲线的终点(end)与交叉口中心点的连线与正东方向的顺时针方向的夹角，主曲线的终点与起点之间的夹角角度可以表示为由第二连线顺时针旋转至第三连线位置的旋转角度，(所述第二连线为主曲线的起点与所述中心点的连线，所述第三连线为所述主曲线的终点与所述中心点的连线)，可以通过起点角度与终点角度的差值(θs-θe)求得，当求解得到的角度为负数时，结果应当表示为360°+(θs-θe)，以保证求解的一致性。本发明实施例中，也可以为与正南方向、正北方向、正向方向或者其它方向的夹角，本发明实施例对其不做限定。本发明实施例中，也可以为第二连线逆时针旋转至第三连线位置的旋转角度，本发明实施例对其不做限定。

在一种可能的实现方式中，假设，同一轨迹簇组中包括的3条主曲线主曲线1、主曲线2和主曲线3的终点与起点的夹角角度分别为135°、85°和65°，则将所述差值按照从大到小的顺序进行排列所述三条主曲线；例如，图9所示，图9三条主曲线在坐标系中的示意图，图9中三条主曲线的差值数据根据实际情况确定，上述差值数据仅仅为示例性说明，假设图9中，三条主曲线的终点与起点的夹角角度值按照从大到小的顺序进行排列分别为主曲线1、主曲线2和主曲线3；进而根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点，具体的，在确定转向点时，包括以下两种方式：

方式一、将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的交点确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

具体的，如图10所示，假设相邻的两条主曲线A和主曲线B存在交点a，则所述交点a即两条主曲线A和主曲线B的转向点。

方式二、将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的斜率开始改变的点，确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

具体的，如图11所示，假设相邻的两条主曲线C和主曲线D在点b开始斜率开始改变，则所述点b即两条主曲线C和主曲线D的转向点。

在一种可能的实现方式中，在确定出转向点之后，该方法还包括：距离所述转向点设定距离的位置发出转向预警；例如，在距离所述转向点100米的位置向用户发出转向预警，提醒用户转向。

下面通过一个完整实施例对本发明一种确定转向点的方法进行详细说明，具体流程图如图12所示，具体包括如下步骤：

步骤1201、根据历史路网数据确定所述目标交叉口。

步骤1202、获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹。

步骤1203、将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇。

步骤1204、根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇。

步骤1205、根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点。

步骤1206、距离所述转向点设定距离的位置发出转向预警。

在一种可能的实现方式中，每条轨迹都是通过导航系统或定位系统每隔设定周期上报一次位置信息，每一条轨迹都是都通过多个定位点组成的，因此，每一条轨迹都可以表示为T＝[(X1，Y1，t1)，(X2，Y2，2)，…，(Xn，Xn，tn)]，其中，所述X表示经度，所述Y表示维度，所述t表示时间；所述轨迹的集合可以通过TS表示，具体的，TS＝{T1，T2，…，Tn}；所述转向点的集合可以通过CR表示，具体的，CR＝{(x1,y1),(x2,y2),…,(xm,ym)}，其中，x表示经度，y表示纬度，每一组(x，y)表示一个转向点。

图13是本发明实施例的一种确定转向点的装置示意图。如图13所示，本实施例的装置包括获取单元1301、聚类单元1302、第一确定单元1303和第二确定单元1304。

其中，获取单元1301，用于获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域；聚类单元1302，用于将所述历史轨迹进行聚类，确定至少一个轨迹簇；第一确定单元1303，用于根据所述至少一个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；第二确定单元1304，用于根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。

本发明实施例中，通过获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域；将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇；根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。通过上述方法首选根据历史轨迹进行聚类确定轨迹簇，然后根据轨迹簇确定轨迹簇组，最后根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，可以灵活准确的确定出每个轨迹簇组中的至少一个转向点位置，进而可以在转向点前合适的位置提醒用户转向，提高用户的使用体验。并且，针对每一个交叉口通可以进行上述处理，由此获得的转向点可以反映现实世界中驾驶员群体在不同路口的变向习惯，规避了对不同路口统一的提前播报距离的弊端。

进一步地，所述第一确定单元具体用于：确定每个所述轨迹簇的起点的角度范围，其中，所述轨迹簇的起点的角度范围根据第一连线与坐标系中任一正向的夹角角度确定的，所述第一连线为所述轨迹簇中包括的历史轨迹的起点与所述中心点的连线，所述坐标系以所述中心点为坐标原点；响应于至少两个所述轨迹簇的起点的角度范围存在交集，将存在交集的至少两个所述轨迹簇确定为一个轨迹簇组。

本发明实施例中，通过轨迹簇的起点的角度范围存在交集可以准确定的确定出同一个路口驶入的多个轨迹簇，进而确定同一个路口对应的轨迹簇组。

进一步地，所述第二确定单元具体用于：确定同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线的终点与起点之间的夹角角度，其中，所述主曲线的终点与起点之间的夹角角度根据第二连线与第三连线之间的顺时针夹角角度确定的，所述第二连线为主曲线的起点与所述中心点的连线，所述第三连线为所述主曲线的终点与所述中心点的连线；将所述夹角角度按照从大到小的顺序进行排列，根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点。

本发明实施例中，通过终点角度与起点角度的差值对同一轨迹簇组中每个轨迹簇的主曲线进行排序，可以准确的相邻的两条主曲线，进而准确的确定出相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点的位置。

进一步地，所述第二确定单元具体用于：将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的交点确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

本发明实施例中，当两条主曲线存在交点时，将所述交点确定为转向点，即在所述交点开始两条主曲线对应的轨迹在所述交点开始分流，也就是车辆开始驶向不同的方向，两条主曲线在交点之前重合的部分可能是因为共同驶入的道路上车道较少。

进一步地，所述第二确定单元具体用于：所述根据相邻两个所述轨迹簇的主曲线确定对应的转向点，具体包括：将相邻两个所述轨迹簇的主曲线的斜率开始改变的点，确定为所述相邻两个所述轨迹簇的主曲线对应的转向点。

本发明实施例中，当两条主曲线不存在交点时，将所述斜率开始改变的点确定为转向点，即在所述交点开始两条主曲线对应的轨迹在所述交点开始分流，也就是车辆开始驶向不同的方向，两条主曲线在斜率开始改变的点之前不重合可能是因为共同驶入的路上为多车道，路面较宽，车辆所选择的车道有所偏向，因而不同转向模式的主曲线提取中有较长的平行部分。

进一步地，该装置还包括：预警单元，用于距离所述转向点设定距离的位置发出转向预警。

本发明实施例中，通过不同交叉口的不同情况的预警可以根据交叉口预测出的转向点灵活确定，提高了用户的使用体验。

进一步地，该装置还包括：交叉口确定单元，根据历史路网数据确定所述目标交叉口。

本发明实施例中，通过历史路网数据确定目标交叉口可以提高交叉口确定准确性和速度。

图14是本发明实施例的电子设备的示意图。如图14所示，图14所示的电子设备为调整深度图像预测模型的装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器1401和存储器1402。处理器1401和存储器1402通过总线1403连接。存储器1402适于存储处理器1401可执行的指令或程序。处理器1401可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器1401通过执行存储器1402所存储的指令，从而执行如上所述的本发明实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线1403将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器1404和显示装置以及输入/输出(I/O)装置1405。输入/输出(I/O)装置1405可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置1405通过输入/输出(I/O)控制器1406与系统相连。

其中，存储器1402存储的指令被至少一个处理器1401执行以实现：获取设定时间内目标交叉口的缓冲区内的历史轨迹，所述缓冲区为以所述目标交叉口的中心点扩展得到的区域；将所述历史轨迹进行聚类，确定多个轨迹簇；根据所述多个轨迹簇确定至少一个轨迹簇组，各所述轨迹簇组中包括至少两个轨迹簇；根据同一轨迹簇组中相邻两个轨迹簇的主曲线确定转向点，其中，所述主曲线为所述轨迹簇通过主曲线拟合确定的。

具体地，该电子设备包括：一个或多个处理器1401以及存储器1402，图14以一个处理器1401为例。处理器1401、存储器1402可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。存储器1402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器1401通过运行存储在存储器1402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述确定转向点方法。

存储器1402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器1402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1402可选包括相对于处理器1401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器1402中，当被一个或者多个处理器1401执行时，执行上述任意方法实施例中的确定转向点方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明的实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。