一种水泵导流壳码垛装置及码垛方法

技术领域

本发明涉及物料码垛技术领域，尤其涉及一种水泵导流壳码垛装置及码垛方法。

背景技术

在现有水泵导流壳的生产过程中，导流壳码放基本都是由人工手动码垛，先在隔板上将导流壳码放一层，然后在上边放上隔板继续码放另一层；为了提高码垛的效率，现有导流壳体码垛时需要一台机器人安装一种夹具进行导流壳的码垛，另一台机器人安装一种夹具进行隔板的摆放，需要两台机器人配合工作，这样不仅增加了整个设备工作的空间，而且成本也大大增加。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种水泵导流壳码垛装置，能够切换两种工作模式完成导流壳的码垛和隔板的取放，操作方便，降低了设备的成本，减小了设备的占用空间。

为实现上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：所述水泵导流壳码垛装置，包括连接柱、固定支架和旋转支架，所述连接柱的上端与机械手相连，所述连接柱的下端与所述固定支架相连，所述固定支架通过旋转定位部件与所述旋转支架转动相连，所述固定支架的两端连接有吸盘组件Ⅰ，所述旋转支架的两端连接有吸盘组件Ⅱ。

进一步地，所述连接柱的下端通过定位框架与所述固定支架固定相连，所述固定支架的上方安装所述旋转定位部件，所述旋转定位部件位于所述定位框架内。

进一步地，所述定位框架包括上连接板及其两侧的侧安装板，所述上连接板与所述连接柱的下端固定相连，两个所述侧安装板与所述固定支架的两侧固定相连。

进一步地，所述旋转定位部件设置为旋转气缸、螺杆涡轮传动机构或电机。

进一步地，所述吸盘组件Ⅰ包括薄型气缸、导流板和吸盘Ⅰ，所述固定支架的端部通过所述薄型气缸与所述导流板相连，所述导流板底部周向设置有多个出气口，每个出气口与一个吸盘Ⅰ相连。

进一步地，所述旋转支架底部中心处设置有距离传感器，所述连接柱上设置有与所述距离传感器电连接的光纤放大器，所述光纤放大器通过PLC控制单元与所述薄型气缸电连接。

进一步地，所述吸盘组件Ⅱ包括安装板金及其底部连接的吸盘Ⅱ。

进一步地，所述固定支架和旋转支架均设置为平板结构，且所述固定支架和旋转支架上均设置有镂空结构。

一种水泵导流壳的码垛方法，运用所述的码垛装置，包括以下步骤：

1)机械手带动整个码垛装置移动到水泵导流壳的抓取位；

2)码垛装置切换成取隔板模式，旋转定位部件带动旋转支架运动到与固定支架垂直的角度，吸盘组件Ⅰ和吸盘组件Ⅱ一起吸住隔板随机械手运动到码垛框中将隔板放置在底层；

3)码垛装置切换成取水泵导流壳模式，旋转定位部件带动旋转支架运动到与固定支架平行的位置，吸盘组件Ⅱ停止工作，吸盘组件Ⅰ吸住水泵导流壳，并按照设定的高度将水泵导流壳按照预定码垛垛型码放在隔板上；

4)当第一层隔板码放完成后，码垛装置切换成吸取隔板的工作模式，吸取新的隔板放置在第一层水泵导流壳上面，然后进行新的一层的码垛，依次循环，直至完成相应的码垛任务。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过操作旋转定位部件使旋转支架转动，调节旋转支架与固定支架之间的角度，并驱动吸盘组件Ⅰ和吸盘组件Ⅱ动作，来切换两种工作模式完成导流壳的码垛和隔板的取放，操作方便，降低了设备的成本，减小了设备的占用空间。

2、本发明通过将吸盘组件Ⅱ中的吸盘Ⅱ设置成固定式的结构，在对隔板进行吸取时起到了定位的作用，再通过将吸盘组件Ⅰ中的多个吸盘Ⅰ通过导流板与薄型气缸相连，通过薄型气缸带动多个吸盘Ⅰ可上下做微调，使吸盘Ⅰ牢固吸附在隔板上，通过吸盘Ⅱ定位和吸盘Ⅰ调节吸取的作用，以及吸盘Ⅰ和吸盘Ⅱ的四点式吸取，使隔板的吸取更加牢固稳定；而且本发明通过固定支架两端的多个吸盘Ⅰ可吸取两个导流壳，即一次操作可完成两个导流壳的吸取，提高了导流壳码垛的效率。

3、本发明通过在旋转支架底部中心安装距离传感器可检测下方的隔板与距离传感器之间的距离，通过光纤放大器对距离传感器的信号放大，可实现高精度距离检测，使PLC控制单元通过设定的距离范围来控制薄型气缸动作，使导流壳按照预定码垛垛型码放在隔板上，可使导流壳的码放过程更稳定，使操作更精确，码垛完成后的结构更稳定。

综上，该装置整体结构简单紧凑，能够切换两种工作模式完成导流壳的码垛和隔板的取放，操作方便，降低了设备的成本，减小了设备的占用空间，提高了码垛的稳定性。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明吸取隔板的结构示意图；

图2为本发明吸取水泵导流壳的结构示意图；

上述图中的标记均为：1.连接柱，2.固定支架，3.旋转支架，4.旋转定位部件， 5.吸盘组件Ⅰ，51.薄型气缸，52.导流板，53.吸盘Ⅰ，6.吸盘组件Ⅱ，61.安装板金，62.吸盘Ⅱ，7.定位框架，71.上连接板，72.侧安装板，8.距离传感器，9.光纤放大器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明具体的实施方案为：如图1和图2所示，一种水泵导流壳码垛装置，包括连接柱1、固定支架2和旋转支架3，连接柱1的上端与机械手相连，通过机械手带动整个码垛装置移动，连接柱1的下端与固定支架2相连，固定支架2 通过旋转定位部件4与旋转支架3转动相连，固定支架2的两端连接有吸盘组件Ⅰ5，旋转支架3的两端连接有吸盘组件Ⅱ6。本发明通过操作旋转定位部件4 使旋转支架3转动，调节旋转支架3与固定支架2之间的角度，当旋转支架3与固定支架2垂直时，驱动吸盘组件Ⅰ5和吸盘组件Ⅱ6动作完成隔板的取放，当旋转支架3与固定支架2平行时，吸盘组件Ⅰ5停止工作，通过吸盘组件Ⅱ6来完成导流壳的码垛，通过切换两种工作模式可完成导流壳的码垛和隔板的取放，操作方便，降低了设备的成本，减小了设备的占用空间。

具体地，其中的连接柱1的下端通过定位框架7与固定支架2固定相连，固定支架2的上方安装旋转定位部件4，旋转定位部件4位于定位框架7内，定位框架7既起到连接过渡的作用，又起到了防止旋转定位部件4被碰撞的作用。

其中的定位框架7包括上连接板71及其两侧的侧安装板72，上连接板71 与连接柱1的下端固定相连，两个侧安装板72与固定支架2的两侧固定相连，其中的侧安装板72上可设置镂空结构，整个定位框架7的结构简单，既对其中的旋转定位部件4起到保护的作用，又可使旋转定位部件4及时散热。

其中的旋转定位部件4设置为旋转气缸、螺杆涡轮传动机构或电机等可以实现旋转运动的结构。

具体地，其中的吸盘组件Ⅰ5包括薄型气缸51、导流板52和吸盘Ⅰ53，固定支架2的端部通过薄型气缸51与导流板52相连，通过向导流板52中通入气体，气体由导流板52底部周向设置的多个出气口流出，并通过每个出气口进入与之相连的吸盘Ⅰ53内，实现多个吸盘Ⅰ53同时吸取，通过薄型气缸51可带动导流板52和吸盘Ⅰ53上下移动从而实现对隔板和导流壳的稳定吸取和码放。

其中的旋转支架3底部中心处设置有距离传感器8，连接柱1上设置有与距离传感器8电连接的光纤放大器9，通过距离传感器8可检测下方的隔板与距离传感器8之间的距离，通过光纤放大器9对距离传感器的信号放大，可实现高精度距离检测，光纤放大器9输出的放大信号通过PLC控制单元与薄型气缸51 电连接，通过向PLC控制单元输入设定的距离范围来控制薄型气缸51动作，使导流壳按照预定码垛垛型码放在隔板上，可使导流壳的码放过程更稳定，使操作更精确，码垛完成后的结构更稳定。

具体地，其中的吸盘组件Ⅱ6包括安装板金61及其底部连接的吸盘Ⅱ62，吸盘Ⅱ62设置成固定式的结构，在对隔板进行吸取时起到了定位的作用，再通过将吸盘组件Ⅰ5中的薄型气缸51带动多个吸盘Ⅰ53上下微调，使吸盘Ⅰ53牢固吸附在隔板上，通过吸盘Ⅱ62的定位和吸盘Ⅰ53的调节吸取，以及吸盘Ⅰ53和吸盘Ⅱ62 的四点式吸取，使隔板的吸取更加牢固稳定。

另外，其中的固定支架2和旋转支架3均设置为平板结构，且固定支架2和旋转支架3上均设置有镂空结构，使固定支架2和旋转支架3的重量轻，操作更加灵活。

运用上述码垛装置对水泵导流壳进行码垛的方法，包括以下步骤：

1)机械手带动整个码垛装置移动到水泵导流壳的抓取位；

2)通过PLC控制单元控制码垛装置切换成取隔板模式，PLC控制单元控制旋转定位部件4带动旋转支架3运动到与固定支架2垂直的角度，并控制吸盘组件Ⅰ5和吸盘组件Ⅱ6一起吸住隔板随机械手运动到码垛框中将隔板放置在底层；

3)通过PLC控制单元控制码垛装置切换成取水泵导流壳模式，PLC控制单元控制旋转定位部件4带动旋转支架3运动到与固定支架2平行的位置，吸盘组件Ⅱ6停止工作，两组吸盘组件Ⅰ5吸住水泵导流壳，并按照PLC控制单元中设定的高度将水泵导流壳按照预定码垛垛型码放在隔板上；

4)当第一层隔板码放完成后，PLC控制单元控制码垛装置切换成吸取隔板的工作模式，吸取新的隔板放置在第一层水泵导流壳上面，然后进行新的一层的码垛，依次循环，直至完成相应的码垛任务。

综上，该装置整体结构简单紧凑，能够切换两种工作模式完成导流壳的码垛和隔板的取放，操作方便，降低了设备的成本，减小了设备的占用空间，提高了码垛的稳定性。

以上所述，只是用图解说明本发明的一些原理，本说明书并非是要将本发明局限在所示所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本发明所申请的专利范围。