一种用于大范围航拍共享的无人机系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及无人机航拍领域，特别涉及一种用于大范围航拍共享的无人机系统及其工作方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称。

在本领域中，无人机往往由一台控制设备进行控制，但是由于控制设备与无人机的通讯范围的限制，无人机的飞行范围受到限制，不能够远距离飞行。

若要实现距离飞行，则要求控制设备始终处于无人机的通讯范围内，控制设备需要与无人机保持相对距离，对控制设备持有者的行动能力有一定要求。

发明内容

发明目的：

针对背景技术中提到的问题，本发明提供一种用于大范围航拍共享的无人机系统及其工作方法。

技术方案：

一种用于大范围航拍共享的无人机系统，包括：无人机、控制终端、云端服务器，所述控制终端有若干个；

所述控制终端与所述无人机的通讯单元连接，所述控制终端通过通讯单元控制所述无人机的中控，所述中控用于控制所述无人机；所述无人机的通讯单元还与所述云端服务器连接；

所述无人机的通讯单元设置有预设通讯范围，在该预设通讯范围内，所述控制终端与所述无人机的通讯单元连接；

所述无人机对应若干个控制终端，所述控制终端设置有预设分享范围，处于预设分享范围内的控制终端互相连接；

与同一无人机连接的控制终端互相通信，共享无人机的拍摄画面；

所述无人机移动移动至控制终端的预设分享范围的边缘，则无人机搜索预设通讯范围内的控制终端，并向处于预设通讯范围内控制终端输出请求控制信号；

优先响应该请求控制信号的控制终端与所述无人机的中控连接。

作为本发明的一种优选方式，控制终端设置有唯一编号，无人机设置合法连接终端名单；

合法连接终端名单中的控制终端被授权与无人机的中控连接，非所述合法连接终端名单中的控制终端与所述无人机的通讯单元连接。

作为本发明的一种优选方式所述合法连接终端名单中的控制终端向处于该控制终端预设分享范围内且处于无人机的预设通讯范围内的其他控制终端输出转发信号；

若其它控制终端响应该转发信号，则所述合法连接终端名单中的控制终端通过其他控制终端控制无人机的中控。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机移动移动至控制终端的预设分享范围的边缘，则无人机搜索预设通讯范围内的控制终端，并向处于预设通讯范围内处于合法连接终端名单中的控制终端输出请求控制信号；

若预设通信范围内无处于合法连接终端名单中的控制终端，则向处于预设通讯范围内的控制终端输出请求控制转发信号；

控制终端向其预设分享范围内的控制终端输出请求控制转发信号；

若有处于合法连接终端名单中控制终端相应该请求控制转发信号，则响应的控制终端通过中继的控制终端控制无人机的中控。

一种用于大范围航拍共享的无人机系统的工作方法，包括以下步骤：

无人机的通讯单元在预设通讯范围内与控制终端连接，所述控制终端通过通讯单元控制所述无人机的中控；

控制终端通过中控 控制所述无人机；

无人机的拍摄画面通过通讯单元向与中控连接的控制终端输出；

控制终端将拍摄画面向其他控制终端输出；

若控制终端处于无人机的预设通讯范围的边缘，则无人机搜索预设通讯范围内的控制终端，并向处于预设通讯范围内控制终端输出请求控制信号；

接收到请求控制信号的控制终端可选择是否响应该请求控制信号；

优先响应该请求控制信号的控制终端与所述无人机的中控连接。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

控制终端设置唯一编号；

无人机设置合法连接终端名单；

若控制终端请求与无人机的中控连接，则无人机获取该控制终端的编号，并验证该控制终端是否在合法连接终端名单内；

若该控制终端在合法连接终端名单内，则该控制终端与无人机的中控连接。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

合法连接终端名单中的控制终端向处于该控制终端预设分享范围内且处于无人机的预设通讯范围内的其他控制终端输出转发信号；

若其它控制终端响应该转发信号，则所述合法连接终端名单中的控制终端通过该其他控制终端与无人机的中控连接，并通过该其它控制终端控制无人机的中控。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

若控制终端处于无人机的预设通讯范围的边缘，则无人机搜索预设通讯范围内的控制终端，并向处于预设通讯范围内处于合法连接终端名单中的控制终端输出请求控制信号；

若预设通信范围内无处于合法连接终端名单中的控制终端，则向处于预设通讯范围内的控制终端输出请求控制转发信号；

语无人机中控连接的控制终端向其预设分享范围内的控制终端输出请求控制转发信号；

若有处于合法连接终端名单中控制终端相应该请求控制转发信号，则响应的控制终端向中继的控制终端输出控制信号，中继的控制终端向无人机转发控制信号；

响应的控制终端控制无人机的中控。

本发明实现以下有益效果：

本申请通过无人机与多个控制终端之间的连接，实现多个控制终端对无人机的控制。控制终端通过分布距离的不同，能够在不同的位置维持对无人机的控制。控制终端之间进行拍摄图像的共享，能够对所有的控制终端共享无人机的拍摄画面。

以及，通过中继的控制终端，实现对无人机的远距离控制。即使无人机飞行后超出控制终端的通信范围，也能够通过其他控制终端对控制信号的转发实现对无人机的控制。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明提供的一种用于大范围航拍共享的无人机系统的系统连接图；

图2为本发明提供的一种用于大范围航拍共享的无人机系统的控制终端与中控连接图；

图3为本发明提供的一种用于大范围航拍共享的无人机系统的无人机与中控连接图；

图4为本发明提供的一种用于大范围航拍共享的无人机系统的控制终端中继连接图。

1.无人机、11.通讯单元、12.中控、2.控制终端、3.云端服务器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中；在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解；然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等；在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制；图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述；附图中所示的结构仅是示例性说明，不是必须包括所有的部件；例如，有的部件还可以拆分，而有的部件可以合并为一个装置示出。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。

实施例一

一种用于大范围航拍共享的无人机系统，包括：无人机1、控制终端2、云端服务器3，所述控制终端2有若干个。

所述控制终端2与所述无人机1的通讯单元11连接，所述控制终端2通过通讯单元11控制所述无人机1的中控12，所述中控12用于控制所述无人机1。所述无人机1的通讯单元11还与所述云端服务器3连接。

若干个控制终端2可同时与无人机1连接，但是仅有一个控制终端2能与无人机1的中控12连接。与无人机1中控12连接的控制终端2可对无人机1进行实质控制。

所述无人机1的通讯单元11设置有预设通讯范围，在该预设通讯范围内，所述控制终端2与所述无人机1的通讯单元11连接。

无人机1的通讯单元11有预设通讯范围，所述预设通讯范围可设置为2-5km不等，在预设通讯范围内，无人机1与连接的控制终端2可持续通讯，与中控12连接的控制终端2可对无人机1进行实质控制。

所述无人机1对应若干个控制终端2，所述控制终端2设置有预设分享范围，处于预设分享范围内的控制终端2互相连接。

当无人机1处于控制终端2的预设分享范围，且控制终端2处于无人机1的预设通讯范围内时，控制终端2与无人机1才能够成功连接。

所述预设分享范围可设置为2-5km。在预设分享范围内，控制终端2还可与其他控制终端2直接连接。

与同一无人机1连接的控制终端2互相通信，共享无人机1的拍摄画面。

若控制终端2之间的距离超出预设分享范围，则控制终端2之间通过无线通讯进行拍摄画面共享。

所述无人机1移动移动至控制终端2的预设分享范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的控制终端2，并向处于预设通讯范围内控制终端2输出请求控制信号。

优先响应该请求控制信号的控制终端2与所述无人机1的中控12连接。

若通过无人机1的移动，当前与无人机1中控12连接的控制终端2处于预设通讯范围边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的其他控制终端2。

无人机1向其他控制终端2输出请求控制信号，请求其他控制终端2对无人机1进行中控12控制。

若通过无人机1的移动，无人机1移动至当前与中控12连接的控制终端2的预设分享范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的其他控制终端2。

其中，预设分享范围的边缘以及预设通讯范围的边缘即为预设分享范围的边缘以及预设通讯范围的直径靠近外侧10%的区域。

无人机1的通讯单元11在预设通讯范围内与控制终端2连接，所述控制终端2通过通讯单元11控制所述无人机1的中控12。

控制终端2通过中控12 控制所述无人机1。

无人机1的拍摄画面通过通讯单元11向与中控12连接的控制终端2输出。

控制终端2将拍摄画面向其他控制终端2输出。

若控制终端2处于无人机1的预设通讯范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的控制终端2，并向处于预设通讯范围内控制终端2输出请求控制信号。

接收到请求控制信号的控制终端2可选择是否响应该请求控制信号。

优先响应该请求控制信号的控制终端2与所述无人机1的中控12连接。

作为本发明的一种优选方式，控制终端2设置有唯一编号，无人机1设置合法连接终端名单。

控制终端2本身有唯一编号，无人机1的合法连接终端名单对控制终端2的编号进行录入。

合法连接终端名单中的控制终端2被授权与无人机1的中控12连接，非所述合法连接终端名单中的控制终端2与所述无人机1的通讯单元11连接。

控制终端2设置唯一编号。

无人机1设置合法连接终端名单。

若控制终端2请求与无人机1的中控12连接，则无人机1获取该控制终端2的编号，并验证该控制终端2是否在合法连接终端名单内。

若该控制终端2在合法连接终端名单内，则该控制终端2与无人机1的中控12连接。

作为本发明的一种优选方式，所述合法连接终端名单中的控制终端2向处于该控制终端2预设分享范围内且处于无人机1的预设通讯范围内的其他控制终端2输出转发信号。

若其它控制终端2响应该转发信号，则所述合法连接终端名单中的控制终端2通过其他控制终端2控制无人机1的中控12。

即，有合法连接权的控制终端2，通过中继的控制终端2主动向无人机1发出控制信号。其信号中继的范围为控制终端2的预设分享范围，这需要中继的控制终端2对中继行为进行授权，参与中继的控制终端2不能过够连接无人机1的终端，仅能够转发有合法控制权的控制终端2的控制信号。

合法连接终端名单中的控制终端2向处于该控制终端2预设分享范围内且处于无人机1的预设通讯范围内的其他控制终端2输出转发信号。

若其它控制终端2响应该转发信号，则所述合法连接终端名单中的控制终端2通过该其他控制终端2与无人机1的中控12连接，并通过该其它控制终端2控制无人机1的中控12。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机1移动移动至控制终端2的预设分享范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的控制终端2，并向处于预设通讯范围内处于合法连接终端名单中的控制终端2输出请求控制信号。

若预设通信范围内无处于合法连接终端名单中的控制终端2，则向处于预设通讯范围内的控制终端2输出请求控制转发信号。

控制终端2向其预设分享范围内的控制终端2输出请求控制转发信号。

若有处于合法连接终端名单中控12制终端相应该请求控制转发信号，则响应的控制终端2通过中继的控制终端2控制无人机1的中控12。

中继的控制终端2数量不限制于一个，若一个控制终端2不能够连接无人机1与合法控制终端2，则中继的控制终端2寻找下一个控制终端2进行再次中继，直至中继成功。

若其中，有中继的控制终端2断开连接，则前序的控制终端2寻找新的中继控制终端2。

若控制终端2处于无人机1的预设通讯范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的控制终端2，并向处于预设通讯范围内处于合法连接终端名单中的控制终端2输出请求控制信号。

若预设通信范围内无处于合法连接终端名单中的控制终端2，则向处于预设通讯范围内的控制终端2输出请求控制转发信号。

语无人机1中控12连接的控制终端2向其预设分享范围内的控制终端2输出请求控制转发信号。

若有处于合法连接终端名单中控12制终端相应该请求控制转发信号，则响应的控制终端2向中继的控制终端2输出控制信号，中继的控制终端2向无人机1转发控制信号。

响应的控制终端2控制无人机1的中控12。

实施例二

一种用于大范围航拍共享的无人机系统的工作方法，包括以下步骤：

无人机1的通讯单元11在预设通讯范围内与控制终端2连接，所述控制终端2通过通讯单元11控制所述无人机1的中控12。

控制终端2通过中控12 控制所述无人机1。

无人机1的拍摄画面通过通讯单元11向与中控12连接的控制终端2输出。

控制终端2将拍摄画面向其他控制终端2输出。

若控制终端2处于无人机1的预设通讯范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的控制终端2，并向处于预设通讯范围内控制终端2输出请求控制信号。

接收到请求控制信号的控制终端2可选择是否响应该请求控制信号。

优先响应该请求控制信号的控制终端2与所述无人机1的中控12连接。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

控制终端2设置唯一编号。

无人机1设置合法连接终端名单。

若控制终端2请求与无人机1的中控12连接，则无人机1获取该控制终端2的编号，并验证该控制终端2是否在合法连接终端名单内。

若该控制终端2在合法连接终端名单内，则该控制终端2与无人机1的中控12连接。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

合法连接终端名单中的控制终端2向处于该控制终端2预设分享范围内且处于无人机1的预设通讯范围内的其他控制终端2输出转发信号。

若其它控制终端2响应该转发信号，则所述合法连接终端名单中的控制终端2通过该其他控制终端2与无人机1的中控12连接，并通过该其它控制终端2控制无人机1的中控12。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

若控制终端2处于无人机1的预设通讯范围的边缘，则无人机1搜索预设通讯范围内的控制终端2，并向处于预设通讯范围内处于合法连接终端名单中的控制终端2输出请求控制信号。

若预设通信范围内无处于合法连接终端名单中的控制终端2，则向处于预设通讯范围内的控制终端2输出请求控制转发信号。

语无人机1中控12连接的控制终端2向其预设分享范围内的控制终端2输出请求控制转发信号。

若有处于合法连接终端名单中控12制终端相应该请求控制转发信号，则响应的控制终端2向中继的控制终端2输出控制信号，中继的控制终端2向无人机1转发控制信号。

响应的控制终端2控制无人机1的中控12。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。