航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请实施例涉及空域管理技术领域，特别涉及一种航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

飞行器，包括但不限于无人驾驶飞机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV），是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着飞行器技术的逐渐成熟，飞行器的使用范围也越来越广泛。

相关技术中，在飞行器起飞之前，需要基于飞行器的起始地理位置和终止地理位置，预先为飞行器规划一条合理的参考飞行航线，以使得飞行器在起飞之后可以按照该参考飞行航线进行飞行。

然而，由于参考飞行航线为一条线，使得对空间的利用率较低。而且飞行器起飞之后容易出现颠簸等情况，使得飞行器在起飞之后的实际飞行航线无法完全覆盖参考飞行航线，容易出现两台飞行器的实际飞行航线相重叠的情况，使得两台飞行器相撞的风险较大，飞行器的飞行安全系数较低。因此，亟需一种航线覆盖范围的确定方法，拓宽飞行器的可飞行范围，降低飞行器相撞的风险，进而提高飞行器的飞行安全系数。

发明内容

本申请实施例提供了一种航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及可读存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下内容。

一方面，本申请实施例提供了一种航线覆盖范围的确定方法，所述方法包括：

获取第一飞行器的参考飞行航线，所述参考飞行航线包括多个航点以及各个航点的预计到达时间，所述预计到达时间用于指示按照所述参考飞行航线飞行时所述第一飞行器到达所述航点的时间；

基于所述各个航点的位置信息和所述各个航点的预计到达时间，确定所述各个航点的风力信息，所述风力信息包括风力等级和风力方向中的至少一种；

基于所述各个航点的位置信息以及所述各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定所述各个航点对应的目标区域，所述目标区域为包含有多个位置点的三维区域；

基于所述各个航点对应的目标区域确定所述参考飞行航线的覆盖范围，所述参考飞行航线的覆盖范围用于指示所述第一飞行器的可飞行范围。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述各个航点的位置信息以及所述各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定所述各个航点对应的目标区域，包括：

基于所述各个航点的位置信息，获取所述各个航点对应的至少一个可选区域；

基于所述各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，在所述各个航点对应的至少一个可选区域中确定所述各个航点对应的目标区域。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述各个航点的位置信息，获取所述各个航点对应的至少一个可选区域，包括：

获取与第一航点关联的第一参考位置点，所述第一参考位置点为在参考风力等级和参考风力方向下所述第一航点的偏移点，所述参考风力等级为任意风力等级，所述参考风力方向为任意风力方向，所述第一航点为所述多个航点中的任意一个航点；

基于所述第一航点的位置信息和所述第一参考位置点的位置信息，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一航点的位置信息和所述第一参考位置点的位置信息，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域，包括：

确定在所述参考风力等级和所述参考风力方向下各个维度的精度，所述维度包括第一维度、第二维度和第三维度，所述第一维度、所述第二维度和所述第三维度为不同方向的维度；

基于所述第一航点的位置信息、所述第一参考位置点的位置信息和所述各个维度的精度，获取所述各个维度的概率函数，所述概率函数用于确定所述各个维度的精度的概率值；

基于所述各个维度的精度的概率值，将所述各个维度的精度中概率值满足目标要求的精度确定为所述各个维度的目标精度；

基于所述第一航点的位置信息和所述各个维度的目标精度，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一航点的位置信息和所述各个维度的目标精度，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域，包括：

基于所述第一航点的位置信息和所述各个维度的目标精度确定多个目标位置点；

将所述多个目标位置点组成的三维区域确定为在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一航点的位置信息、所述第一参考位置点的位置信息和所述各个维度的精度，获取所述各个维度的概率函数，包括：

基于所述第一航点的位置信息、所述第一参考位置点的位置信息，确定所述各个维度的数学期望；

基于所述第一参考位置点的位置信息和所述各个维度的数学期望，确定所述各个维度的方差；

基于所述各个维度的精度、所述各个维度的数学期望和所述各个维度的方差，获取所述各个维度的概率函数。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一航点的位置信息和所述第一参考位置点的位置信息，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域之后，所述方法还包括：

将所述第一航点、所述参考风力等级、所述参考风力方向和在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域对应存储。

在一种可能的实现方式中，所述多个航点连续分布在所述参考飞行航线上，所述参考飞行航线的覆盖范围为所述各个航点对应的目标区域所形成的包络。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述各个航点对应的目标区域确定所述参考飞行航线的覆盖范围之后，所述方法还包括：

将所述参考飞行航线的覆盖范围发送至所述第一飞行器，由所述第一飞行器按照所述参考飞行航线的覆盖范围进行飞行。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述各个航点对应的目标区域确定所述参考飞行航线的覆盖范围之后，所述方法还包括：

响应于检测出第二飞行器的参考飞行航线的覆盖范围与所述第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围存在重叠，向所述第二飞行器发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第二飞行器重新规划参考飞行航线。

另一方面，本申请实施例提供了一种航线覆盖范围的确定装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一飞行器的参考飞行航线，所述参考飞行航线包括多个航点以及各个航点的预计到达时间，所述预计到达时间用于指示按照所述参考飞行航线飞行时所述第一飞行器到达所述航点的时间；

确定模块，用于基于所述各个航点的位置信息和所述各个航点的预计到达时间，确定所述各个航点的风力信息，所述风力信息包括风力等级和风力方向中的至少一种；

所述确定模块，还用于基于所述各个航点的位置信息以及所述各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定所述各个航点对应的目标区域，所述目标区域为包含有多个位置点的三维区域；

所述确定模块，还用于基于所述各个航点对应的目标区域确定所述参考飞行航线的覆盖范围，所述参考飞行航线的覆盖范围用于指示所述第一飞行器的可飞行范围。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于基于所述各个航点的位置信息，获取所述各个航点对应的至少一个可选区域；

所述确定模块，用于基于所述各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，在所述各个航点对应的至少一个可选区域中确定所述各个航点对应的目标区域。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于获取与第一航点关联的第一参考位置点，所述第一参考位置点为在参考风力等级和参考风力方向下所述第一航点的偏移点，所述参考风力等级为任意风力等级，所述参考风力方向为任意风力方向，所述第一航点为所述多个航点中的任意一个航点；

基于所述第一航点的位置信息和所述第一参考位置点的位置信息，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于确定在所述参考风力等级和所述参考风力方向下各个维度的精度，所述维度包括第一维度、第二维度和第三维度，所述第一维度、所述第二维度和所述第三维度为不同方向的维度；

基于所述第一航点的位置信息、所述第一参考位置点的位置信息和所述各个维度的精度，获取所述各个维度的概率函数，所述概率函数用于确定所述各个维度的精度的概率值；

基于所述各个维度的精度的概率值，将所述各个维度的精度中概率值满足目标要求的精度确定为所述各个维度的目标精度；

基于所述第一航点的位置信息和所述各个维度的目标精度，获取在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于基于所述第一航点的位置信息和所述各个维度的目标精度确定多个目标位置点；

将所述多个目标位置点组成的三维区域确定为在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于基于所述第一航点的位置信息、所述第一参考位置点的位置信息，确定所述各个维度的数学期望；

基于所述第一参考位置点的位置信息和所述各个维度的数学期望，确定所述各个维度的方差；

基于所述各个维度的精度、所述各个维度的数学期望和所述各个维度的方差，获取所述各个维度的概率函数。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

存储模块，用于将所述第一航点、所述参考风力等级、所述参考风力方向和在所述参考风力等级和所述参考风力方向下所述第一航点对应的可选区域对应存储。

在一种可能的实现方式中，所述多个航点连续分布在所述参考飞行航线上，所述参考飞行航线的覆盖范围为所述各个航点对应的目标区域所形成的包络。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

发送模块，用于将所述参考飞行航线的覆盖范围发送至所述第一飞行器，由所述第一飞行器按照所述参考飞行航线的覆盖范围进行飞行。

在一种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于响应于检测出第二飞行器的参考飞行航线的覆盖范围与所述第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围存在重叠，向所述第二飞行器发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第二飞行器重新规划参考飞行航线。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以使计算机设备实现上述任一所述的航线覆盖范围的确定方法。

另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以使计算机设备实现上述任一所述的航线覆盖范围的确定方法。

另一方面，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，所述至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机设备实现上述任一种航线覆盖范围的确定方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：

本申请实施例提供的技术方案在为第一飞行器规划好参考飞行航线之后，根据参考飞行航线中每个航点的风力信息，得到每个航点对应的目标区域，使用每个航点对应的目标区域来确定参考飞行航线的覆盖范围，使得参考飞行航线不再仅是一条空间利用率很低的线条，提高了对空间的利用率。而且，第一飞行器可以在参考飞行航线的覆盖范围内进行飞行，使得第一飞行器的可飞行范围较为广泛，一定程度上还能够降低第一飞行器与其他飞行器相撞的可能性，进而提高第一飞行器的飞行安全系数。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种航线覆盖范围的确定方法的实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的一种航线覆盖范围的确定方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种参考飞行航线的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种参考飞行航线的覆盖范围的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种航线覆盖范围的确定装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

基于上述实施环境，本申请实施例提供了一种航线覆盖范围的确定方法，以图2所示的本申请实施例提供的一种航线覆盖范围的确定方法的流程图为例，该方法可由图1中的计算机设备101执行。如图2所示，该方法包括下述步骤。

在步骤201中，获取第一飞行器的参考飞行航线，参考飞行航线包括多个航点以及各个航点的预计到达时间。

在本申请示例性实施例中，计算机设备在第一飞行器起飞之前需要基于第一飞行器的起始地理位置和结束地理位置为第一飞行器规划一条合理的参考飞行航线，以使得第一飞行器起飞之后可以按照该参考飞行航线进行飞行。该参考飞行航线包括多个航点，航点为第一飞行器在飞行过程中经过的位置点。在规划参考飞行航线时还需为每个航点设置预计到达时间，该预计到达时间为第一飞行器按照参考飞行航线飞行时到达每个航点的时间。

在一种可能的实现方式中，各个航点的预计到达时间的确定过程为：确定第一飞行器的起飞时间；获取第一飞行器的飞行速度；确定各个航点和第一飞行器的起始地理位置之间的距离；基于各个航点和第一飞行器的起始地理位置之间的距离以及第一飞行器的飞行速度，确定第一飞行器从起始地理位置到达各个航点所需的第一时间，基于第一飞行器的起飞时间和第一飞行器从起始地理位置到达各个航点所需的第一时间，确定各个航点对应的预计到达时间。

示例性地，第一飞行器的起飞时间为9:25，第一飞行器的飞行速度为50米/分钟，第一飞行器的起始地理位置和第一航点之间的距离为250米，基于第一飞行器的飞行速度以及第一飞行器的起始地理位置和第一航点之间的距离，得到第一飞行器从起始地理位置到达第一航点所需的第一时间为5分钟，在第一飞行器的起飞时间的基础上添加第一飞行器从起始地理位置到达第一航点所需的第一时间，即为第一航点的预计到达时间，也即是第一航点的预计到达时间为9:30。参考飞行航线中的其他航点的预计到达时间的确定过程与第一航点的预计到达时间的确定过程一致，在此不再赘述。

需要说明的是，多个航点连续分布在参考飞行航线上，参考飞行航线可以是一条直线，也可以是一条折线，还可以是一条曲线，本申请实施例不对参考飞行航线的形状进行限定。

如图3所示为本申请实施例提供的一种参考飞行航线的示意图，在该图3中，曲线为第一飞行器的参考飞行航线，黑色的圆点为参考飞行航线中所包括的航点，如图3中的第一航点至第十航点，第一航点的预计到达时间为9:30，也即是第一飞行器起飞之后到达第一航点的预计到达时间为9:30，其他航点的预计到达时间详见图3，在此不再赘述。

在步骤202中，基于各个航点的位置信息和各个航点的预计到达时间，确定各个航点的风力信息，风力信息包括风力等级和风力方向中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，计算机设备基于第一飞行器的起始地理位置和结束地理位置为第一飞行器规划参考飞行航线时，并没有考虑到第一飞行器的实际飞行状况，如第一飞行器实际飞行时的天气情况。由于第一飞行器的体积较小，当第一飞行器在有风的天气情况下进行飞行时，风力会影响第一飞行器的飞行，使得第一飞行器的实际飞行航线与规划好的参考飞行航线存在偏差，进而导致第一飞行器的飞行安全存在隐患。因此，需要基于第一飞行器实际飞行时的天气情况以及第一飞行器的参考飞行航线，来确定第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围，也即是拓宽第一飞行器的可飞行范围。

在一种可能的实现方式中，可以有下述两种实现方式确定各个航点的风力信息。

实现方式一、基于风力检测站确定各个航点在预计到达时间所对应的时刻的风力信息。

在一种可能的实现方式中，在各个航点的附近设置有风力检测站，该风力检测站用于实时检测航点在每个时间点的风力信息。基于历史时间段内航点在预计到达时间所对应的时间点的风力信息，预测在第一飞行器的飞行当日航点在预计到达时间所对应的时间点的风力信息。

示例性地，第一飞行器的飞行日期为2021年3月24日，第一飞行器的第一航点的预计到达时间为2021年3月24日9:30，则获取历史时间段内第一航点在9:30这一时间点的风力信息，基于历史时间段内第一航点在9:30这一时间点的风力信息，预测2021年3月24日第一航点在9:30的风力信息，也即是得到在第一航点所对应的预计到达时间时第一航点的风力信息。

例如，基于历史时间段内第一航点在9:30这一时间点的风力信息，预测在第一飞行器飞行当日第一航点在9:30这一时间点的风力信息为：风力等级1级，风力方向上。

需要说明的是，历史时间段的时间长度可以是任意数值，如历史时间段的时间长度为3天，又例如，历史时间段的时间长度为10天，本申请实施例对历史时间段的时间长度不加以限定。

还需要说明的是，上述仅为根据第一航点附近设置的风力检测站预测在第一航点的预计到达时间时第一航点所对应的风力信息的过程，参考飞行航线中的其他航点在对应的预计到达时间的风力信息的确定过程与第一航点在对应的预计到达时间的风力信息的确定过程类似，在此不再赘述。

实现方式二、基于正在飞行中的参考飞行器所返回的风力信息，确定各个航点在预计到达时间时的风力信息。

在一种可能的实现方式中，正在飞行中的参考飞行器可能会经过步骤201中所涉及的各个航点，正在飞行中的参考飞行器在飞行过程中每经过一个航点都会向计算机设备返回该航点在当前时刻的风力信息。计算机设备接收到正在飞行中的参考飞行器返回的航点的当前时刻的风力信息之后，基于航点的当前时刻的风力信息，预测航点在预计到达时间的风力信息，也即是得到航点在预计到达时间的风力信息。

示例性地，正在飞行中的参考飞行器经过参考飞行航线中的第二航点，向计算机设备返回第二航点在当前时刻的风力信息：风力等级2级，风力方向上，计算机设备接收到正在飞行中的参考飞行器返回的第二航线在当前时刻的风力信息之后，基于该风力信息预测第二航点在预计到达时间的风力信息为：风力等级1级，风力方向下。

需要说明的是，可以选择上述任一种实现方式确定各个航点在对应的预计到达时间时的风力信息，本申请实施例对此不加以限定。

如下述表一所示为本申请实施例提供的参考飞行航线中包括的十个航点在对应的预计到达时间时的风力信息的表格。

由上述表一所示，第一航点在对应的预计到达时间时的风力信息为风力等级为1级，风力方向为上；第二航点在对应的预计到达时间时的风力信息为风力等级为1级，风力方向为下；第三航点在对应的预计到达时间时的风力信息为风力等级为2级，风力方向为左；第四航点在对应的预计到达时间时的风力信息为风力等级为1级，风力方向为右。其他航点在对应的预计到达时间时的风力信息为风力等级和风力方向如上述表一所示，在此不再赘述。

在步骤203中，基于各个航点的位置信息以及各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定各个航点对应的目标区域。

其中，目标区域为三维凸包的形式，三维凸包为包含有多个位置点的三维区域。

在一种可能的实现方式中，基于各个航点的位置信息以及各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定各个航点对应的目标区域的过程如下：基于各个航点的位置信息，获取各个航点对应的至少一个可选区域；基于各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，在各个航点对应的至少一个可选区域中确定各个航点的目标区域。

其中，每个可选区域对应的风力信息均不相同。

在一种可能的实现方式中，参考飞行航线中每一个航点对应的可选区域的确定过程都是一致的，为了更加清楚明了的描述各个航点对应的可选区域的确定过程，本申请实施例仅以参考飞行航线中的第一航点在参考风力等级和参考风力方向下对应的可选区域的确定过程为例进行说明。第一航点为参考飞行航线中的任意一个航点，参考风力等级为任意风力等级，参考风力方向为任意风力方向。该过程如下：获取与第一航点关联的第一参考位置点，第一参考位置点为在参考风力等级和参考风力方向下第一航点的偏移点，第一航点和第一参考位置点均为三维位置点；基于第一航点的位置信息和第一参考位置点的位置信息，获取在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，基于第一航点的位置信息和第一参考位置点的位置信息，获取在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域的过程为：确定在参考风力等级和参考风力方向下各个维度的精度，维度包括第一维度、第二维度和第三维度，第一维度、第二维度和第三维度为不同方向的维度；基于第一航点的位置信息、第一参考位置点的位置信息和各个维度的精度，获取各个维度的概率函数，概率函数用于确定各个维度的精度的概率值；基于各个维度的精度的概率值，将各个维度的精度中概率值满足目标要求的精度确定为各个维度的目标精度；基于第一航点的位置信息和各个维度的目标精度，获取在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，用户在计算机设备中预先设置有各个维度的精度。各个维度的精度的个数为多个。例如，第一维度的精度为3、4、6中的任意一个，第二维度的精度为2、5、7中的任意一个，第三维度的精度为1、2、6中的任意一个。当然各个维度的精度还可以是其他数值，本申请实施例对此不加以限定。

在一种可能的实现方式中，基于第一航点的位置信息、第一参考点的位置信息和各个维度的精度，有下述两种方式获取各个维度的概率函数。

方式一、基于第一航点的位置信息、第一参考位置点的位置信息和各个维度的精度，按照正态分布的方式获取各个维度的概率函数。

在一种可能的实现方式中，基于第一航点的位置信息和第一参考位置点的位置信息，确定各个维度的数学期望；基于第一参考位置点的位置信息和各个维度的数学期望，确定各个维度的方差；基于各个维度的精度、各个维度的数学期望和各个维度的方差，获取各个维度的概率函数。

在一种可能的实现方式中，由于第一航点的位置信息的维度为三维，也即是第一航点的位置信息的表达形式为（X，Y，Z），其中，X为第一航点的位置信息中第一维度的取值，Y为第一航点的位置信息中第二维度的取值，Z为第一航点的位置信息中第三维度的取值。第一参考位置点的位置信息的维度也是三维，第一参考位置点的位置信息的表达形式为（x，y，z），其中，x为第一参考位置点的位置信息中第一维度的取值，y为第一参考位置点的位置信息中第二维度的取值，z为第一参考位置点的位置信息中第三维度的取值。

基于第一航点的位置信息和第一参考位置点的位置信息，确定各个维度的数学期望包括下述过程：基于第一航点的第一维度的取值和第一参考位置点的第一维度的取值，确定第一维度的数学期望。基于第一航点的第二维度的取值和第一参考位置点的第二维度的取值，确定第二维度的数学期望。基于第一航点的第三维度的取值和第一参考位置点的第三维度的取值，确定第三维度的数学期望。

在一种可能的实现方式中，基于第一航点的第一维度的取值和第一参考位置点的第一维度的取值，按照下述公式（1）确定第一维度的数学期望

在上述公式（1）中，X为第一航点的第一维度的取值，

基于第一航点的第二维度的取值和第一参考位置点的第二维度的取值，按照下述公式（2）确定第二维度的数学期望

在上述公式（2）中，Y为第一航点的第二维度的取值，

基于第一航点的第三维度的取值和第一参考位置点的第三维度的取值，按照下述公式（3）确定第三维度的数学期望

在上述公式（3）中，Z为第一航点的第三维度的取值，

在一种可能的实现方式中，确定出各个维度的数学期望之后，确定各个维度的方差的过程为：基于第一参考位置点的第一维度的取值和第一维度的数学期望，确定第一维度的方差；基于第一参考位置点的第二维度的取值和第二维度的数学期望，确定第二维度的方差；基于第一参考位置点的第三维度的取值和第三维度的数学期望，确定第三维度的方差。

其中，基于第一参考位置点的第一维度的取值和第一维度的数学期望，按照下述公式（4）确定第一维度的方差

在上述公式（4）中，

基于第一参考位置点的第二维度的取值和第二维度的数学期望，按照下述公式（5）确定第二维度的方差

在上述公式（5）中，

基于第一参考位置点的第三维度的取值和第三维度的数学期望，按照下述公式（4）确定第三维度的方差

在上述公式（6）中，

在一种可能的实现方式中，确定出各个维度的方差之后，基于各个维度的数学期望、各个维度的方差和各个维度的精度，获取各个维度的概率函数的过程为：基于第一维度的精度、第一维度的数学期望和第一维度的方差，获取第一维度的概率函数。基于第二维度的精度、第二维度的数学期望和第二维度的方差，获取第二维度的概率函数。基于第三维度的精度、第三维度的数学期望和第三维度的方差，获取第三维度的概率函数。

需要说明的是，第一维度的概率函数、第二维度的概率函数和第三维度的概率函数的获取过程为相似的获取过程，在此仅以第一维度的概率函数的获取过程为例进行说明。基于第一维度的精度、第一维度的数学期望和第一维度的方差，按照下述公式（7）获取第一维度的概率函数

在上述公式（7）中，

示例性地，第一维度的精度为3，经过上述概率函数得到第一维度的精度为3时的概率为90%。

方式二、基于第一航点的位置信息、第一参考位置点的位置信息和各个维度的精度，获取各个维度的概率函数。

在一种可能的实现方式中，第一维度的概率函数的获取过程与第二维度的概率函数的获取过程、第三维度的概率函数的获取过程一致，在此仅以第一维度的概率函数的获取过程为例进行说明。基于第一航点的第一维度的取值、第一参考位置点的第一维度的取值和第一维度的精度，按照下述公式（8）获取第一维度的概率函数

在上述公式（8）中，a为预先设置的第一维度的精度，X为第一航点的第一维度的取值和第一参考点的第一维度的取值的差值，A为第一参考位置点中第一维度的取值与航点的第一维度的取值的差值小于第一维度的精度的第一参考位置点的数量，n为第一参考位置点的总数量。

示例性地，第一维度的精度为3，与第一航点关联的第一参考位置点的个数为10个。其中，第一个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为2，第二个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为3，第三个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为4，第四个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为5，第五个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为1，第六个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为2，第七个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为3，第八个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为4，第九个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为2，第十个第一参考位置点的第一维度与第一航点的第一维度的差值为1，基于各个第一参考位置点的第一维度的取值与第一航点的第一维度的取值的差值以及上述公式（8），确定出第一维度的精度为3时的概率值为

需要说明的是，针对于各个维度的其他精度的概率计算过程与上述第一维度的精度为3时的概率计算过程一致，在此不再赘述。

还需要说明的是，可以选择上述任一种方式确定各个维度的概率函数，本申请实施例对此不加以限定。

在一种可能的实现方式中，确定出各个维度的概率函数之后，对各个维度的概率函数进行求解，得到各个维度的精度的概率值。将各个维度的精度中概率值满足目标要求的精度确定为各个维度的目标精度。如将各个维度的精度中概率值最大的精度确定为各个维度的目标精度。

示例性地，第一维度的精度为3、4、6，其中，第一维度的精度为3时基于上述概率函数得到的概率值为70%，第一维度的精度为4时基于上述概率函数得到的概率值为50%，第一维度的精度为6时基于上述概率函数得到的概率值为60%。由于第一维度的精度为3时的概率值最大，因此，将精度为3确定为第一维度的目标精度。

在一种可能的实现方式中，确定出各个维度的目标精度之后，基于第一航点的位置信息和各个维度的目标精度，确定在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域的过程为：基于第一航点的位置信息和各个维度的目标精度，确定多个目标位置点；将多个目标位置点组成的三维区域确定为在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

如图4所示为本申请实施例提供的一种在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域的示意图，在该图4中，黑色的圆点表示为航点，灰色的圆点表示为基于第一航点的位置信息和各个维度的目标精度确定的目标位置点，由黑色线条组成的阴影区域表示为在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，确定出在参考风力等级和参考风力条件下第一航点对应的可选区域之后，将该可选区域包括的目标位置点存储在计算机设备的存储空间中。还可以为该可选区域添加编码，将该可选区域的编码、参考风力等级、参考风力方向和第一航点对应存储在计算机设备的存储空间中，以便于后续直接根据风力等级、风力方向和第一航点，确定出第一航点对应的可选区域。

如下述表二所示为本申请实施例提供的一种第一航点、风力等级、风力方向和可选区域的编码的对应关系的表格。

在上述表二中，航点为第一航点，风力等级为1级，风力方向为上时，对应的可选区域的编码为001；航点为第一航点，风力等级为1级，风力方向为下时，对应的可选区域的编码为002；航点为第一航点，风力等级为1级，风力方向为左时，对应的可选区域的编码为003；航点为第一航点，风力等级为1级，风力方向为右时，对应的可选区域的编码为004。风力等级为其它等级，风力方向为其他方向时，对应的可选区域的编码如上述表二所示，在此不再赘述。

需要说明的是，上述表二仅包含第一航点在不同风力等级和不同风力方向时的可选区域，其他航点在不同风力等级和不同风力方向时的可选区域的确定过程与上述第一航点在参考风力等级和参考风力方向时的可选区域的确定过程一致，在此不再赘述。确定出其他航点在不同风力等级和不同风力方向时的可选区域之后，还可以将其他航点在不同风力等级和不同风力方向时的可选区域与航点对应存储，该存储过程与上述第一航点的存储过程一致，在此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，确定出第一航点的可选区域之后，基于第一航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定第一航点对应的目标区域的过程为：将与第一航点的风力等级和风力方向中的至少一种对应的可选区域确定为第一航点对应的目标区域。

示例性地，航点为第一航点，第一航点的风力信息为风力等级为1级，风力方向为左，基于第一航点的风力信息，以及上述表二所示的对应关系，将编码为003的可选区域确定为第一航点对应的目标区域。

又例如，航点为第一航点，第一航点的风力信息为风力等级为1级，基于第一航点的风力信息以上述表二所示的对应关系，确定出第一航点的可选区域为001、002、003和004，将可选区域中的任意一个区域作为第一航点的目标区域，如将编码为002的可选区域确定为第一航点对应的目标区域。

需要说明的是，上述仅为第一航点对应的目标区域的确定过程，参考飞行航线中其他航点对应的目标区域的确定过程与上述第一航点对应的目标区域的确定过程一致，在此不再赘述。

在步骤204中，基于各个航点对应的目标区域，确定参考飞行航线的覆盖范围，该参考飞行航线的覆盖范围用于指示第一飞行器的可飞行范围。

在一种可能的实现方式中，基于上述步骤203中确定的各个航点对应的目标区域，将各个航点对应的目标区域组成的区域确定为参考飞行航线的覆盖范围。参考飞行航线的覆盖范围为各个航点对应的目标区域所形成的包络。如图5所示为本申请实施例提供的一种参考飞行航线的覆盖范围的示意图，图5中的501为各个航点对应的目标区域的示意图，图5中的502为基于各个航点对应的目标区域得到参考飞行航线的覆盖范围的示意图，该图5中的502中的灰色轮廓内的区域即为参考飞行航线的覆盖范围。

在一种可能的实现方式中，确定出第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围之后，还可以将第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围发送至第一飞行器，以通知第一飞行器其可飞行范围，使得第一飞行器在该参考飞行航线的覆盖范围之内进行飞行。

在一种可能的实现方式中，计算机设备确定出第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围之后，还可以检测第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围是否与第二飞行器的参考飞行航线的覆盖范围存在重叠。响应于第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围与第二飞行器的参考飞行航线的覆盖范围存在重叠，向第二飞行器发送通知消息，该通知消息用于通知第二飞行器重新规划参考飞行航线。

上述方法在为第一飞行器规划好参考飞行航线之后，根据参考飞行航线中每个航点的风力信息，得到每个航点对应的目标区域，使用每个航点对应的目标区域来确定参考飞行航线的覆盖范围，使得参考飞行航线不再仅是一条空间利用率很低的线条，提高了对空间的利用率。而且，第一飞行器可以在参考飞行航线的覆盖范围内进行飞行，使得第一飞行器的可飞行范围较为广泛，一定程度上还能够降低第一飞行器与其他飞行器相撞的可能性，进而提高第一飞行器的飞行安全系数。

图6所示为本申请实施例提供的一种航线覆盖范围的确定装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括下述模块：

获取模块601，用于获取第一飞行器的参考飞行航线，参考飞行航线包括多个航点以及各个航点的预计到达时间，预计到达时间用于指示按照参考飞行航线飞行时第一飞行器到达航点的时间；

确定模块602，用于基于各个航点的位置信息和各个航点的预计到达时间，确定各个航点的风力信息，风力信息包括风力等级和风力方向中的至少一种；

确定模块602，还用于基于各个航点的位置信息以及各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定各个航点对应的目标区域，目标区域为包含有多个位置点的三维区域；

确定模块602，还用于基于各个航点对应的目标区域确定参考飞行航线的覆盖范围，参考飞行航线的覆盖范围用于指示第一飞行器的可飞行范围。

在一种可能的实现方式中，获取模块601，用于基于各个航点的位置信息，获取各个航点对应的至少一个可选区域；

确定模块602，用于基于各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，在各个航点对应的至少一个可选区域中确定各个航点对应的目标区域。

在一种可能的实现方式中，获取模块601，用于获取与第一航点关联的第一参考位置点，第一参考位置点为在参考风力等级和参考风力方向下第一航点的偏移点，参考风力等级为任意风力等级，参考风力方向为任意风力方向，第一航点为多个航点中的任意一个航点；基于第一航点的位置信息和第一参考位置点的位置信息，获取在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，获取模块601，用于确定在参考风力等级和参考风力方向下各个维度的精度，维度包括第一维度、第二维度和第三维度，第一维度、第二维度和第三维度为不同方向的维度；基于第一航点的位置信息、第一参考位置点的位置信息和各个维度的精度，获取各个维度的概率函数，概率函数用于确定各个维度的精度的概率值；基于各个维度的精度的概率值，将各个维度的精度中概率值满足目标要求的精度确定为各个维度的目标精度；基于第一航点的位置信息和各个维度的目标精度，获取在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，获取模块601，用于基于第一航点的位置信息和各个维度的目标精度确定多个目标位置点；将多个目标位置点组成的三维区域确定为在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域。

在一种可能的实现方式中，获取模块601，用于基于第一航点的位置信息、第一参考位置点的位置信息，确定各个维度的数学期望；基于第一参考位置点的位置信息和各个维度的数学期望，确定各个维度的方差；基于各个维度的精度、各个维度的数学期望和各个维度的方差，获取各个维度的概率函数。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：

存储模块，用于将第一航点、参考风力等级、参考风力方向和在参考风力等级和参考风力方向下第一航点对应的可选区域对应存储。

在一种可能的实现方式中，多个航点连续分布在参考飞行航线上，参考飞行航线的覆盖范围为各个航点对应的目标区域所形成的包络。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：

发送模块，用于将参考飞行航线的覆盖范围发送至第一飞行器，由第一飞行器按照参考飞行航线的覆盖范围进行飞行。

在一种可能的实现方式中，发送模块，还用于响应于检测出第二飞行器的参考飞行航线的覆盖范围与第一飞行器的参考飞行航线的覆盖范围存在重叠，向第二飞行器发送通知消息，通知消息用于通知第二飞行器重新规划参考飞行航线。

上述装置在为第一飞行器规划好参考飞行航线之后，根据参考飞行航线中每个航点的风力信息，得到每个航点对应的目标区域，使用每个航点对应的目标区域来确定参考飞行航线的覆盖范围，使得参考飞行航线不再仅是一条空间利用率很低的线条，提高了对空间的利用率。而且，第一飞行器可以在参考飞行航线的覆盖范围内进行飞行，使得第一飞行器的可飞行范围较为广泛，一定程度上还能够降低第一飞行器与其他飞行器相撞的可能性，进而提高第一飞行器的飞行安全系数。

应理解的是，上述提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

当计算机设备为电子设备时，图7示出了本申请一个示例性实施例提供的电子设备700的结构框图。该电子设备700可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器（Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3）、MP4（Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4）播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备700还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，电子设备700包括有：处理器701和存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）、FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、PLA（Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列）中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU（Central ProcessingUnit，中央处理器）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以集成有GPU（Graphics Processing Unit，图像处理器），GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI（Artificial Intelligence，人工智能）处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的航线覆盖范围的确定方法。

在一些实施例中，电子设备700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、显示屏705、摄像头组件706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。

外围设备接口703可被用于将I/O（Input/Output，输入/输出）相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路704用于接收和发射RF（Radio Frequency，射频）信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络（2G、3G、4G及5G）、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真）网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC（Near Field Communication，近距离无线通信）有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏705用于显示UI（User Interface，用户界面）。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置在电子设备700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在电子设备700的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在电子设备700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR（Virtual Reality，虚拟现实）拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件706还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。

定位组件708用于定位电子设备700的当前地理位置，以实现导航或LBS（LocationBased Service，基于位置的服务）。定位组件708可以是基于美国的GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源709用于为电子设备700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，电子设备700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711、陀螺仪传感器712、压力传感器713、指纹传感器714、光学传感器715以及接近传感器716。

加速度传感器711可以检测以电子设备700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器712可以检测电子设备700的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器712可以与加速度传感器711协同采集用户对电子设备700的3D动作。处理器701根据陀螺仪传感器712采集的数据，可以实现如下功能：动作感应（比如根据用户的倾斜操作来改变UI）、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器713可以设置在电子设备700的侧边框和/或显示屏705的下层。当压力传感器713设置在电子设备700的侧边框时，可以检测用户对电子设备700的握持信号，由处理器701根据压力传感器713采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器713设置在显示屏705的下层时，由处理器701根据用户对显示屏705的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器714用于采集用户的指纹，由处理器701根据指纹传感器714采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器714根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器701授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器714可以被设置在电子设备700的正面、背面或侧面。当电子设备700上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器714可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器715用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器701可以根据光学传感器715采集的环境光强度，控制显示屏705的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏705的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏705的显示亮度。在另一个实施例中，处理器701还可以根据光学传感器715采集的环境光强度，动态调整摄像头组件706的拍摄参数。

接近传感器716，也称距离传感器，通常设置在电子设备700的前面板。接近传感器716用于采集用户与电子设备700的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器716检测到用户与电子设备700的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器701控制显示屏705从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器716检测到用户与电子设备700的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器701控制显示屏705从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对电子设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

当计算机设备为服务器时，图8为本申请实施例提供的服务器的结构示意图，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器（CentralProcessing Units，CPU）801和一个或多个的存储器802，其中，该一个或多个存储器802中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该一个或多个处理器801加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的航线覆盖范围的确定方法。当然，该服务器800还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器800还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以使计算机设备实现上述任一种航线覆盖范围的确定方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机设备实现上述任一种航线覆盖范围的确定方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。