用于多传感器的数据分发方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于多传感器的数据分发方法及装置。

背景技术

在自动驾驶等场景中，需要将多个传感器采集的数据，分发给不同的应用程序。根据业务需求，一个传感器采集的数据，可能被分发给不同的应用程序；一个应用程序，可能接收多个传感器采集的数据。用于执行每一应用程序的装置，分别为一个数据处理装置，因而多个传感器采集的数据分发给不同的应用程序，实质上是将多个传感器采集的数据分发给相应的数据处理装置。

现有数据分发方法，采用的是为每一应用程序新建一个线程，通过该线程采用中断或轮询方式，检测获取某一传感器采集的数据，并将该传感器采集的数据分发至该应用程序。

当传感器的较多时，需要新建的线程的数量非常多，由于线程间的通信也占用系统资源，大量的线程会占用非常多的系统资源，数据凌乱且效率低下。

综上，现有用于多传感器的数据分发方法存在数据传输的效率低，步骤复杂和系统资源浪费严重等不足。

发明内容

本申请提供一种用于多传感器的数据分发方法及装置，以实现更高效的数据传输。

本申请提供一种用于多传感器的数据分发方法，包括：

若确定用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据所述每一传感器的标识，获取所述每一传感器对应的回调函数；

调用所述回调函数，将所述数据的分发至相应的数据处理装置。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发方法，确定用于与所述每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据的具体步骤包括：

基于轮询方式，对与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口进行监听，确定与所述每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发方法，所述对与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口进行监听，确定与所述每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据的具体步骤包括：

若通过监听获知在预设的时间段内，与所述每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则确定与所述每一传感器通信的数据传输接口接收到数据。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发方法，所述若确定用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据所述每一传感器的标识，获取所述每一传感器对应的回调函数之前，还包括：

接收注册指令，根据所述注册指令携带的所述每一传感器的标识、类型和对应的回调函数，将与所述每一传感器通信的数据传输接口添加至所述监听列表中。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发方法，所述接收注册指令，根据所述注册指令携带的所述每一传感器的标识、类型和对应的回调函数，将与所述每一传感器通信的数据传输接口添加至所述监听列表中之后，还包括：

接收取消注册指令，根据所述取消注册指令携带的所述每一传感器的标识和类型，将与所述每一传感器通信的数据传输接口从所述监听列表中移除。

本申请还提供一种用于多传感器的数据分发装置，包括：

监听模块，用于若确定用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据所述每一传感器的标识，获取所述每一传感器对应的回调函数；

分发模块，用于调用所述回调函数，进行所述数据的分发。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发装置，所述监听模块包括轮询单元，用于基于轮询方式，对与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口进行监听，确定与所述每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发装置，所述轮询单元，具体用于若通过监听获知在预设的时间段内，与所述每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则确定与所述每一传感器通信的数据传输接口接收到数据。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发装置，还包括：

注册模块，用于接收注册指令，根据所述注册指令携带的所述每一传感器的标识、类型和对应的回调函数，将与所述每一传感器通信的数据传输接口添加至所述监听列表中。

根据本申请提供的一种用于多传感器的数据分发装置，所述注册模块，还用于接收取消注册指令，根据所述取消注册指令携带的所述每一传感器的标识和类型，将与所述每一传感器通信的数据传输接口从所述监听列表中移除。

本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述用于多传感器的数据分发方法的步骤。

本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述用于多传感器的数据分发方法的步骤。

本申请提供的用于多传感器的数据分发方法及装置，根据接收的数据所来自的传感器的标识，获取该传感器对应的回调函数，根据该回调函数进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的用于多传感器的数据分发方法的流程示意图；

图2是本申请提供的用于多传感器的数据分发方法的流程示意图；

图3是本申请提供的用于多传感器的数据分发方法的流程示意图；

图4是本申请提供的用于多传感器的数据分发装置的结构示意图；

图5是本申请提供的用于多传感器的数据分发装置中监听模块的结构示意图；

图6是本申请提供的用于多传感器的数据分发装置的结构示意图；

图7是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，且不涉及顺序。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

为了克服现有技术的上述问题，本申请提供一种用于多传感器的数据分发方法及装置，其构思是，从接口出发，兼容所有传感器设备，对传感器进行统一管理，支持传感器即插即用，数据传输效率高，可以满足自动驾驶系统等应用场景对于多传感器和高效数据采集的需求，且支持便捷应用。

图1是本申请提供的一种用于多传感器的数据分发方法的流程示意图。下面结合图1描述本申请实施例的用于多传感器的数据分发方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、若确定用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数。

需要说明的是，本申请实施例提供的数据分发方法的执行主体为数据分发装置。该数据分发装置，用于对多个传感器采集的数据进行分发。

具体地，多个，指至少两个。

数据传输接口与传感器一一对应，因此，数据传输接口的数量与传感器的数量相等。

数据分发装置，分别通过一个数据传输接口，与每一传感器进行数据传输。

对于每一传感器，数据分发装置可以通过监听等方式，判断与该传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

如果接收到数据，则数据分发装置可以根据该传感器的标识，确定该传感器对应的回调函数。

传感器的标识，是传感器的id(Identity document，身份标识号)，用于区分各传感器。每一传感器的标识是相对唯一的。

需要说明的是，传感器、传感器的标识与回调函数之间的对应关系，是预先确定的。

步骤102、调用回调函数，将数据的分发至相应的数据处理装置。

具体地，回调函数，用于将向相应的数据处理装置分发数据。

每一数据处理装置，分别用于执行一个应用程序。因此，多传感器的数据分发，是将多个传感器采集的数据分发给相应的数据处理装置。

相应的数据处理装置，为需要获取该回调函数对应的传感器采集的数据的数据处理装置。

数据处理装置，可以包括障碍判断装置、图像识别装置或驾驶控制装置等。

例如，障碍判断装置，用于处理雷达传感器采集的雷达数据，获取车辆与周边物体之间的距离，进而根据上述距离判断车辆继续行进是否会遇到障碍物；图像识别装置，用于处理图像传感器(如摄像头)采集的影响数据，获取车辆周边的环境；驾驶控制装置，可以用于处理速度传感器采集的车辆的速度数据、位置传感器采集的车辆的位置数据，获取车辆的位姿和行驶状态，进而根据车辆的位姿和行驶状态，生成用于控制车辆的行驶的控制指令。通过调用回调函数，可以通知相应的数据处理装置该传感器采集的数据已经到来，并可以将该传感器采集的数据分发至每一上述相应的数据处理装置。

需要说明的是，本申请实施例提供的数据分发方法，不需要为每一传感器与每一数据处理装置之间的数据分发新建一个线程，基于数据分发装置，通过数量有限的线程进行统一的数据分发，可以更方便地进行数据分发，还可以提高数据传输的效率，使用起来方便且效率高，完美适用于多传感器系统，能节约系统资源，减少系统资源的浪费。并且，传感器采集的数据有统一的出口，上层应用程序使用上述传感器采集的数据更加方便。

本申请实施例根据接收的数据所来自的传感器的标识，获取该传感器对应的回调函数，根据该回调函数进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

基于上述各实施例的内容，确定用于与每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据的具体步骤包括：基于轮询方式，对与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口进行监听，确定与每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

需要说明的是，监听列表中存储有需监听的各传感器的标识等信息，数据分发装置可以通过轮询方式，监听与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口，从而可以判断与某一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

具体地，可以通过若干个线程进行监听，每一线程分别监听与一个传感器通信的数据传输接口。

若干个线程，指一个线程或多个线程

本轮轮询中，当某一线程完成对与某一传感器通信的数据传输接口的监听，可以进行对与监听列表中下一尚未监听的传感器通信的数据传输接口的监听。

当与监听列表中的各传感器通信的数据传输接口的监听均完成，则进行新一轮的轮询。

本申请实施例基于轮询方式，对与每一传感器通信的数据传输接口进行监听，能更高效、便捷地获知数据传输接口是否接收到数据，从而能提高数据传输的效率和便捷性。

基于上述各实施例的内容，对与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口进行监听，确定与每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据的具体步骤包括：若通过监听获知在预设的时间段内，与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则确定与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据。

具体地，考虑到数据传输可能存在延时，对于每一传感器，轮询与该传感器通信的数据传输接口时，可以通过监听判断在预设的时间段内该数据传输接口是否接收到数据，获知是否有该传感器采集的数据到来。

如果在预设的时间段内接收到数据，则说明本次轮询有该传感器采集的数据到来，数据传输的延时在可接受的范围。

如果在预设的时间段内未接收到数据，则数据的延时超出可接受的范围，存在超时的现象，说明本次轮询没有该传感器采集的数据到来。

预设的时间段的时长可以根据实际情况设置，例如该时间段的时长为50ms。对于预设的时间段的具体时长，本申请实施例不进行具体限定。

本申请实施例通过判断在预设的时间段内与传感器通信的数据传输接口是否接收到数据，确定是否接收到数据，能提高数据传输的效率和便捷性。

图2是本申请提供的用于多传感器的数据分发方法的流程示意图。基于上述各实施例的内容，如图2所示，步骤101、若确定用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数之前，还包括：步骤100、接收注册指令，根据注册指令携带的每一传感器的标识、类型和对应的回调函数，将与每一传感器通信的数据传输接口添加至监听列表中。

具体地，数据分发装置可以通过统一的对外接口，实现对需要分发其采集的数据的传感器进行管理。

该对外接口可以通过注册指令，将需要分发其采集的数据的传感器的信息添加至监听列表中。

数据分发装置响应于注册指令，可以执行相应的注册函数，实现将需要分发其采集的数据的传感器的信息添加至监听列表中。

注册指令，可以携带有上述相应的注册函数的传入参数。

注册函数的传入参数可以至少包括传感器的ID和对应的回调函数，还可以包括传感器的类型。

传感器的类型，可包括温度传感器、温度传感器、加速度传感器、转速传感器和位置传感器等。

相应地，对于通过注册函数进行注册的每一传感器，监听列表存储有该传感器的ID、该传感器的类型、该传感器对应的回调函数和与该传感器通信的数据传输接口等信息。

根据监听列表，数据分发装置可以对与已注册的每一传感器通信的数据传输接口进行轮询，监听是否接收到数据。

需要说明的是，基于注册指令，可以实现传感器的即插即用。

本申请实施例通过响应于注册指令，将与每一传感器通信的数据传输接口添加至监听列表中，从而能基于对数据传输接口的监听进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

图3是本申请提供的用于多传感器的数据分发方法的流程示意图。基于上述各实施例的内容，如图3所示，步骤100、接收注册指令，获取注册指令携带的每一传感器的标识、类型和对应的回调函数之后，还包括：步骤103、接收取消注册指令，根据取消注册指令携带的每一传感器的标识和类型，将与每一传感器通信的数据传输接口从监听列表中移除。

具体地，前述对外接口还可以通过取消注册指令，将不需要分发其采集的数据的传感器的信息从监听列表中移除。

数据分发装置响应于取消注册指令，可以执行相应的取消注册函数，实现将不需要分发其采集的数据的传感器的信息从监听列表中移除。

取消注册指令，可以携带有上述取消注册函数的传入参数。

取消注册函数的传入参数至少包括传感器的ID，还可以包括传感器的类型。

相应地，对于通过取消注册函数进行取消注册的每一传感器，监听列表不再存储该传感器的ID、该传感器的类型、该传感器对应的回调函数和与该传感器通信的数据传输接口等信息。

由于轮询是基于监听列表进行的，因而不再对与该传感器通信的数据传输接口进行监听。

需要说明的是，本申请实施例中，对步骤103、接收取消注册指令，根据取消注册指令携带的每一传感器的标识和类型，将与每一传感器通信的数据传输接口从监听列表中移除，与步骤101、若判断获知用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数和步骤102、调用回调函数，进行数据的分发之间的先后顺序不进行具体限定。

优选地，步骤103、接收取消注册指令，根据取消注册指令携带的每一传感器的标识和类型，将与每一传感器通信的数据传输接口从监听列表中移除，在步骤102、调用回调函数，进行数据的分发之后执行。

本申请实施例通过响应于取消注册指令，将与每一传感器通信的数据传输接口从监听列表中移除，从而能基于对数据传输接口的监听进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

下面对本申请提供的用于多传感器的数据分发装置进行描述，下文描述的用于多传感器的数据分发装置与上文描述的用于多传感器的数据分发方法可相互对应参照。

图4是根据本申请实施例提供的用于多传感器的数据分发装置的结构示意图。基于上述各实施例的内容，如图4所示，该装置包括监听模块401和分发模块402，其中：

监听模块401，用于若确定用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数；

分发模块402，用于调用回调函数，进行数据的分发。

具体地，监听模块401和分发模块402电连接。

对于每一传感器，监听模块401可以通过监听等方式，判断与该传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

如果接收到数据，则监听模块401可以根据该传感器的标识，确定该传感器对应的回调函数。

分发模块402通过调用回调函数，可以通知相应的数据处理装置该传感器采集的数据已经到来，并可以将该传感器采集的数据分发至每一相应的数据处理装置。

本申请实施例提供的用于多传感器的数据分发装置，用于执行本申请上述各实施例提供的用于多传感器的数据分发方法，该用于多传感器的数据分发装置包括的各模块实现相应功能的具体方法和流程详见上述用于多传感器的数据分发方法的实施例，此处不再赘述。

该用于多传感器的数据分发装置用于前述各实施例的用于多传感器的数据分发方法。因此，在前述各实施例中的用于多传感器的数据分发方法中的描述和定义，可以用于本申请实施例中各执行模块的理解。

本申请实施例根据接收的数据所来自的传感器的标识，获取该传感器对应的回调函数，根据该回调函数进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

图5是本申请提供的用于多传感器的数据分发装置中监听模块的结构示意图。基于上述各实施例的内容，如图5所示，监听模块401包括轮询单元501，用于基于轮询方式，对与监听列表中的每一传感器通信的数据传输接口进行监听，确定与每一传感器通信的数据传输接口是否接收到数据。

具体地，轮询单元501可以通过若干个线程进行监听，每一线程分别监听与一个传感器通信的数据传输接口。

本申请实施例基于轮询方式，对与每一传感器通信的数据传输接口进行监听，能更高效、便捷地获知数据传输接口是否接收到数据，从而能提高数据传输的效率和便捷性。

基于上述各实施例的内容，轮询单元501，具体用于若通过监听获知在预设的时间段内，与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则确定与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据。

具体地，考虑到数据传输可能存在延时，对于每一传感器，轮询单元501轮询与该传感器通信的数据传输接口时，可以通过监听判断在预设的时间段内该数据传输接口是否接收到数据，获知是否有该传感器采集的数据到来。

本申请实施例通过判断在预设的时间段内与传感器通信的数据传输接口是否接收到数据，确定是否接收到数据，能提高数据传输的效率和便捷性。

图6是本申请提供的用于多传感器的数据分发装置的结构示意图。基于上述各实施例的内容，如图6所示，用于多传感器的数据分发装置还包括：注册模块601，用于接收注册指令，根据注册指令携带的每一传感器的标识、类型和对应的回调函数，将与每一传感器通信的数据传输接口添加至监听列表中。

具体地，注册模块601可以与监听模块401电连接。

注册模块601可以通过统一的对外接口，实现对需要分发其采集的数据的传感器进行管理。

注册模块601响应于注册指令，可以执行相应的注册函数，实现将需要分发其采集的数据的传感器的信息添加至监听列表中。

本申请实施例通过响应于注册指令，将与每一传感器通信的数据传输接口添加至监听列表中，从而能基于对数据传输接口的监听进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

基于上述各实施例的内容，注册模块，还用于接收取消注册指令，根据取消注册指令携带的每一传感器的标识和类型，将与每一传感器通信的数据传输接口从监听列表中移除。

具体地，注册模块601响应于取消注册指令，可以执行相应的取消注册函数，实现将不需要分发其采集的数据的传感器的信息从监听列表中移除。

本申请实施例通过响应于取消注册指令，将与每一传感器通信的数据传输接口从监听列表中移除，从而能基于对数据传输接口的监听进行数据分发，能提高数据传输的效率和便捷性。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储在存储器730中并可在处理器710上运行的逻辑指令，以执行上述各方法实施例提供的用于多传感器的数据分发方法，该方法包括：若判断获知用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数；调用回调函数，进行数据的分发。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供的电子设备中的处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

另一方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的用于多传感器的数据分发方法，该方法包括：若判断获知用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数；调用回调函数，进行数据的分发。

本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述用于多传感器的数据分发方法，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

又一方面，本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的用于多传感器的数据分发方法，该方法包括：若判断获知用于与每一传感器通信的数据传输接口接收到数据，则根据每一传感器的标识，获取每一传感器对应的回调函数；调用回调函数，进行数据的分发。

本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述用于多传感器的数据分发方法，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。