一种伺服系统参数管理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动控制领域，尤其涉及一种伺服系统参数管理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着工业机器人的快速普及，伺服系统在工业制造领域中广泛使用。伺服系统往往采用闭环比例积分微分PID控制方法，不可避免的需要调节PID参数。

在现有的伺服系统中，一般由专业调试人员在作业现场进行参数调试，或者通过参数自动整定功能进行参数调试。调试通过的参数，保存至伺服系统的内部存储介质中，在无意外情况下该控制参数都不会改变。

但是随着伺服系统的大量运用，现有的伺服系统面临着一个突出问题，一旦伺服系统发生了不可逆转的损坏，最坏的情况就是：伺服系统的内部参数会直接丢失，且无法读取调试参数。因而，需要通过人工或参数自动整定功能重新进行参数调试，而新调试的参数无法保证和原有调试参数完全一致，这是不符合期望的。即使，伺服系统内部参数未丢失，也需要现场人员在更换伺服驱动器后，再通过该调试软件将参数下载至新伺服驱动器。

因此，伺服系统的驱动器损坏或更换后，需要专业人员在作业现场重新进行参数调试或下载参数，操作复杂，耗时耗力，且无法保证新驱动器的调试参数与原有的调试参数完全一致。

发明内容

本发明实施例提供一种伺服系统参数管理方法、装置、设备及存储介质，以实现对调试好的伺服系统参数进行备份，并在更换轴驱动模块后将伺服系统参数恢复至轴驱动模块，避免调试控制参数，便于伺服系统参数的管理。

第一方面，本发明实施例提供了一种伺服系统参数管理方法，应用于伺服系统，所述伺服系统包括电源模块，所述伺服系统参数管理方法包括：

电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；

电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；

电源模块根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种伺服参数管理装置，该装置包括：电源模块，其中，所述电源模块具体包括：获取子模块、决策子模块和管理子模块。

其中，获取子模块，用于获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；

决策子模块，用于根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；

管理子模块，用于根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的伺服系统参数管理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的伺服系统参数管理方法。

本发明实施例通过电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数，解决伺服系统的任一模块更换后需要重新调试的问题，实现伺服参数系统只在首次使用时进行参数调试，在更换模块后，可以自动更新并直接使用，而无需借助外部工具对更换后的模块进行参数下载和人工调试，省时省力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一中的一种伺服参数管理方法的流程图；

图2a是本发明实施例二中的一种伺服参数管理方法的流程图；

图2b是本发明实施例二中的一种伺服参数管理系统的结构示意图；

图2c是本发明实施例二中的一种伺服参数管理系统的决策过程的示意图；

图3是本发明实施例三中的一种伺服参数管理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种伺服参数管理方法的流程图，本实施例可适用于模块化伺服系统更换模块后系统参数的管理与备份的情况，该方法可以由本发明实施例中的伺服参数管理装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110，电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数。

在本实施例中，伺服系统是由电源模块和轴驱动模块组成的系统，电源模块和轴驱动模块之间建立总线通信。轴驱动模块是能够直接连接和驱动伺服电机的部件，电源管理模块负责向轴驱动模块提供电源。电源模块只有一个，而轴驱动模块可更换并根据轴数自由扩展。

其中，电源模块包括总线通信模块、存储区(固定存储区)和缓存区(临时缓存区)三大功能的组件。存储区可在电源模块断电时刻存储参数信息，而缓存区只能在通电时刻存储参数信息。存储区为掉电非易失存储介质，例如Flash，EEPROM等；缓存区为掉电易失存储介质，例如RAM。轴驱动模块包括调试接口和固定存储区，各轴驱动模块的固定存储区中存储轴驱动模块自身的内部运行参数、控制参数，所述驱动参数包括目标伺服参数。

示例性的，在正常工作状态下，轴驱动模块的固定存储区存储有目标伺服参数，电源管理模块的存储区存储有备份伺服参数。若伺服系统更换轴驱动模块或电源模块，电源模块将目标伺服参数从轴驱动模块的存储区读取至电源模块的缓存区。电源模块中还存储有判定条件，用于对伺服参数进行决策与管理。

可选的，在本实施例中，所述备份伺服参数包括：备份轴标识信息、备份轴校验信息、备份轴功率信息和备份电源标识信息中的至少两种；所述目标伺服参数包括：目标轴标识信息、目标轴校验信息、目标轴功率信息和目标电源标识信息中的至少两种。

其中，轴驱动模块编号标识信息，简称轴标识信息AxisID，是区分不同轴驱动模块的唯一编号标识；轴驱动模块内部参数校验码，简称轴校验信息CRC，是区分驱动模块参数修改的标识；电源模块编号标识信息，简称电源标识信息PowerID，是区分不同电源管理模块的唯一编号标识；轴驱动模块的功率标识，简称轴功率信息P，用于表示轴驱动模块的功率。

具体的，在正常工作状态下，备份伺服参数存储在电源模块存储区中，目标伺服参数存储在电源模块缓存区中，且备份伺服参数与目标伺服参数保持一致。在断电时，电源模块缓存区中的目标伺服参数丢失，电源模块向轴驱动模块重新供电时，从轴驱动模块中读取目标伺服参数并存储在电源模块缓存区中。若任意模块更换，则备份伺服参数与目标伺服参数会出现不一致的情况。

可选的，所述第一判定条件为备份轴标识信息与目标轴标识信息相同，所述第二判定条件为备份电源标识信息与目标电源标识信息相同，所述第三判定条件为备份轴校验信息与目标轴校验信息相同；第四判定条件为备份轴功率信息和目标轴功率信息相同；所述第五判定条件为缓存区中的各目标电源标识信息相同。

S120，电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果。

具体的，若伺服系统更换轴驱动模块或电源模块后再次通电时，电源模块根据判定条件对存储区中的备份伺服参数和缓存中的目标伺服参数进行判定并确定决策结果。

示例性的，电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果可以为若电源模块根据判定条件确定伺服系统更换轴驱动模块，则确定决策结果为更新目标伺服参数；或者可以为若电源模块根据判定条件确定伺服系统更换电源模块，则确定决策结果为更新备份伺服参数；还可以为电源模块根据判定条件无法确定伺服系统更换电源模块或者更换轴驱动模块。

S130，电源模块根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

示例性的，若决策结果为更新目标伺服参数，则根据电源模块的存储区中的备份伺服参数对轴驱动模块的存储区中的目标伺服参数进行更新；若决策结果为更新备份伺服参数，则根据轴驱动模块的存储区中的目标伺服参数对电源模块的存储区中的备份伺服参数进行更新；若电源模块根据判定条件无法确定伺服系统更换电源模块或者更换轴驱动模块，则发送提示信息，并显示在伺服系统的显示屏上，以提示相关人员进行人工操作。

可选的，在电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数之前，还包括：

于电源模块对轴驱动模块供电时，所述电源模块获取每个轴驱动模块的目标伺服参数，并将所述目标伺服参数存储至缓存区；

于电源模块和轴驱动模块首次调试完成时，所述电源模块将所述备份伺服参数存储至存储区。

具体的，伺服系统中的电源模块和轴驱动模块在首次使用时，需要对轴驱动模块进行参数调试，并将调试好的伺服参数存储至存储区作为备份伺服参数，所述备份伺服参数包括所有轴驱动模块的参数和电源模块的参数。于电源模块对轴驱动模块供电时，所述电源模块获取每个轴驱动模块的目标伺服参数，并将所述目标伺服参数存储至缓存区，所述目标伺服参数包括对应轴驱动模块的参数和电源模块的参数。在断电时，缓存区中的伺服参数丢失；在重新供电时，电源模块重新获取每个轴驱动模块的目标伺服参数存储至缓存区。

本实施例的技术方案，通过电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；电源模块根据所述决策结果对所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数进行更新，能够使伺服参数系统只在首次使用时进行参数调试，在更换模块后，可以自行决策、更新并直接使用，而无需借助外部工具对更换后的模块进行参数下载和人工调试，省时省力。

实施例二

图2a为本发明实施例二中的一种伺服系统参数管理方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果，包括：计算第一判定条件成立的计数值；若所述计数值大于零，则根据所述第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件和第四判定条件中的至少两个确定决策结果；若所述计数值等于零，则根据所述第二判定条件所述第四判定条件和第五判定条件中的至少两个确定决策结果。

如图2a所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数。

S220，计算第一判定条件成立的计数值。

在本实施例中，如图2b所示，电源模块包括多个存储区和多个缓存区，每个存储区中存储一个轴驱动模块的备份伺服参数，所述备份伺服参数包括轴驱动模块参数和电源模块参数；每个缓存区中存储一个轴驱动模块对应的目标伺服参数，所述目标伺服参数包括轴驱动模块参数和电源模块参数。

具体的，电源模块计算第一判定条件成立的计数值，即将存储区中的备份轴标识信息与对应缓存区中的目标轴标识信息进行比较，确定二者相同的个数。

示例性，首先比较电源模块的第一存储区中的备份轴标识信息与第一缓存区中的目标轴标识信息，若相同，则第一判定条件成立的计数值加一。再比较电源模块的第二存储区中的备份轴标识信息与第二缓存区中的目标轴标识信息，若相同，则第一判定条件成立的计数值加一。依次类推直到所有存储区的备份轴标识信息与所有缓存区中的目标轴标识信息比较完成，记录第一判定条件成立的计数值。

S230，若所述计数值大于零，则根据所述第一判定条件、所述第二判定条件、所述第三判定条件和第四判定条件中的至少两个确定决策结果。

示例性的，若根据第一判定条件确定第一判定结果为所述计数值大于零，则进一步根据所述第一判定条件、所述第二判定条件、所述第三判定条件和第四判定条件中的至少两个确定决策结果。即电源模块的存储区中的备份轴标识信息与对应缓存区中的目标轴标识信息的比较结果有相同的也有不同的，则根据第一判定结果对轴标识信息AxisID比较结果不一致的缓存区和存储区进行标记，进一步根据第四判定条件依次比较存储区中的备份轴功率信息与对应缓存区中的目标轴功率信息是否相同，并根据第四判定结果确定决策结果；对轴标识信息AxisID比较结果一致的缓存区和存储区，则进一步根据第二判定条件依次比较存储区中的备份电源标识信息与对应缓存区中的目标电源标识信息是否相同。若存储区中的备份电源标识信息与对应缓存区中的目标电源标识信息不相同，则根据第二判定结果确定决策结果。若存储区中的备份电源标识信息与对应缓存区中的目标电源标识信息相同，则进一步根据第三判定条件比较存储区中的备份轴校验信息与对应缓存区中的目标轴校验信息是否相同，并根据第三判定结果确定决策结果。依次类推直到所有存储区的备份伺服参数与所有缓存区中的目标伺服参数比较完成，从而确定每一个轴驱动模块对应的备份伺服参数或者目标伺服参数的决策结果。

S240，若所述计数值等于零，则根据所述第二判定条件、所述第四判定条件和第五判定条件中的至少两个确定决策结果。

示例性的，若根据第一判定条件确定第一判定结果为所述计数值等于零，即电源模块的存储区中的备份轴标识信息与对应缓存区中的目标轴标识信息全部不相同，则进一步根据第二判定条件依次比较存储区中的备份电源标识信息与对应缓存区中的目标电源标识信息是否相同，并根据第二判定条件成立的个数选择根据第四判定条件结果和/或第五判定条件确定决策结果。依次类推直到所有存储区的备份伺服参数与所有缓存区中的目标伺服参数比较完成，从而确定每一个轴驱动模块对应的备份伺服参数或者目标伺服参数的决策结果。

S250，电源模块根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

可选的，若所述计数值大于零，则根据所述第一判定条件、所述第二判定条件、所述第三判定条件和第四判定条件中的至少两个确定决策结果，包括：

若所述计数值大于零，所述第一判定条件成立且所述第二判定条件不成立，则所述决策结果为更新所述目标伺服参数；

若所述计数值大于零，所述第一判定条件和所述第二判定条件成立，且所述第三判定条件不成立，则所述决策结果为更新备份伺服参数；

若所述计数值大于零，且所述第一判定条件不成立，则根据所述第四判定条件确定决策结果。

示例性的，若确定第一判定成立的计数值大于零，即电源模块的存储区中的备份轴标识信息与对应缓存区中的目标轴标识信息的比较结果至少有一个相同的，则标记出第一判定条件成立的缓存区和存储区，以及第一判定条件不成立的缓存区和存储区。

对于第一判定条件成立的缓存区和存储区，进一步根据第二判定条件依次判断每一个存储区中的备份电源标识信息与对应缓存区中的目标电源标识信息相同是否成立。若第一判定条件成立且第二判定条件不成立，则说明目标电源标识信息对应的轴驱动模块连接到新的电源模块后，又再次连接到原电源模块上，而原电源模块在此期间没有连接其他轴驱动模块。决策结果为电源模块请求根据存储区中的备份伺服参数更新对应轴驱动模块的目标伺服参数。若第二判定条件成立，则进一步根据第三判定条件依次判断存储区中的备份轴校验信息与对应缓存区中的目标轴校验信息相同是否成立。若第二判定条件成立且第三判定条件不成立，说明对应的轴驱动模块中的内部参数被修改，则决策结果为电源模块请求根据轴驱动模块修改后的参数更新电源模块的存储区中的备份伺服参数。若第二判定条件成立且第三判定条件成立，说明当前轴驱动模块未被更换或者修改参数，则决策结果为不需要进行任何参数更新操作。

对于第一判定条件不成立的缓存区和存储区，说明轴驱动模块被更换，需要进一步根据第四判定条件依次判定存储区中的备份轴功率信息与对应缓存区中的目标轴功率信息相同是否成立，以保证系统参数更新的安全性。

需要说明的是，若确定第一判定成立的计数值等于轴驱动模块的个数，即电源模块的每个存储区中的备份轴标识信息与对应缓存区中的目标轴标识信息的比较结果全部相同，则无需一一判断第一判定条件是否成立，直接作进一步判断，以提高决策效率。

可选的，若所述计数值等于零，则根据所述第二判定条件、所述第四判定条件和第五判定条件中的至少两个确定决策结果包括：

获取轴驱动模块的个数；

若所述计数值等于零，所述第二判定条件成立的个数等于零，且第五判定条件成立的个数小于轴驱动模块的个数，则根据所述第四判定条件确定决策结果；

若所述计数值等于零，所述第二判定条件成立的个数等于零，且第五判定条件成立的个数等于轴驱动模块的个数，则所述决策结果为更新备份伺服参数；

若所述计数值等于零，所述第二判定条件成立的个数不等于零，则根据所述第四判定条件确定决策结果。

其中，轴驱动模块的个数可以根据轴数自由扩展，获取伺服系统的轴驱动模块的个数。

在一个具体的例子中，若根据第一判定条件确定所述计数值等于零，且所述第二判定条件成立个数均等于零，即电源模块的存储区中的备份轴标识信息与对应缓存区中的目标轴标识信息全部不相同，且电源模块的存储区中的备份电源标识信息与对应缓存区中的目标电源标识信息全部不相同，则进一步比较各个缓存区中的目标电源标识信息相同的个数，若第五判定条件成立的个数等于轴驱动模块的个数，则说明更换了电源模块，则决策结果为根据轴驱动模块的目标伺服参数更新电源管理模块存储区中的备份伺服参数。若第五判定条件成立的个数小于轴驱动模块的个数，说明所有轴模块被更换，需要进一步根据第四判定条件依次判定存储区中的备份轴功率信息与对应缓存区中的目标轴功率信息相同是否成立，以保证系统参数更新的安全性。在另一个具体的例子中，若所述计数值等于零，且所述第二判定条件成立的个数不等于零，说明存在部分轴模块与电源模块连接过，则对第二判定条件成立的轴模块进一步根据第四判定条件依次判定存储区中的备份轴功率信息与对应缓存区中的目标轴功率信息相同是否成立，以保证系统参数更新的安全性。

可选的，所述根据所述第四判定条件确定决策结果，包括：

若所述第四判定条件成立，则所述决策结果为更新目标伺服参数；

若所述第四判定条件不成立，则所述决策结果为发送提示信息。

具体的，设置第四判定条件的作用在于对备份轴功率和所述目标轴功率进行比较，确定轴模块与电源模块的功率相同，才能进行目标伺服参数的更新操作，以提高参数更新的系统安全性。

示例性的，若所述第四判定条件成立，说明更换后的轴驱动模块的功率与电源模块的功率匹配，可以自动恢复参数，则所述决策结果为电源模块请求根据电源模块中的备份伺服参数更新轴驱动模块中的目标伺服参数。

若所述第四判定条件不成立，说明更换后的轴驱动模块的功率与电源模块的功率不匹配，无法自动恢复参数，因此，决策结果为通过电源管理模块的人机交互界面，发送功率不匹配需人工手动确认的提示信息。

可选的，还包括：

获取所述第一目标轴驱动模块发送的目标轴驱动模块的目标轴标识信息和目标参数编号；

根据所述目标轴标识信息和所述目标参数编号获取第二目标轴驱动模块的目标参数；

将所述目标轴驱动模块的第二目标参数反馈至第一目标轴驱动模块。

具体的，每个轴驱动模块均与电源模块之间连接，轴驱动模块之间可以通过电源模块获取目标参数。

在一个具体的实施例中，如图2c所示，在电源模块向轴驱动模块提供电源时，电源模块从轴驱动模块的固定存储区读取目标伺服参数，并将所述目标伺服参数存储至电源模块的缓存区。电源模块读取缓存区中的目标伺服参数，读取存储区中的备份伺服参数，并计算目标伺服参数和备份伺服参数满足第一判定条件的计算值。根据计算值与轴驱动模块给之间的关系分为以下两种情况：

第一种情况，若计数值大于零，则判断每个缓存区和存储区内的伺服参数是否满足第一判定条件，若满足第一判定条件，则判断第二条件是否成立，若第二判定条件不成立，则决策结果为更新目标伺服参数，若第二判定条件成立，则进一步判断第三判定条件是否成立。若第三判定条件不成立，则决策结果为更新备份伺服参数。若第三判定条件成立，则决策结果为无需更新任何参数。若第一判定条件不成立，则进一步判断第四判定条件是否成立，若第四判定条件成立，则决策结果为更新目标伺服参数；若第四判定条件不成立，则决策结果为提示功率不匹配。

第二种情况，若计数值等于零，则判断第二判定条件成立的个数是否等于零，若第二判定条件成立的个数等于零，则进一步判断第五判定条件成立的个数，若第五判定条件成立的个数等于轴驱动模块的个数，决策结果为更新备份伺服参数；若第五判定条件成立的个数小于轴驱动模块的个数，则进一步判断第四判定条件是否成立，若第四判定条件成立，则决策结果为更新目标伺服参数；若第四判定条件不成立，则决策结果为提示功率不匹配。若第二判定条件成立的个数不等于零，则进一步判断第四判定条件是否成立，若第四判定条件成立，则决策结果为更新目标伺服参数；若第四判定条件不成立，则决策结果为提示功率不匹配。

在另一个具体的实施例中，如图2c所示，对于模块化四轴伺服系统，仅将第一轴驱动模块更换为同一功率的轴驱动模块，电源模块和其他三个轴驱动模块不作变化。第一轴驱动模块至第四轴驱动模块的备份伺服参数分别存储至电源模块的第一存储区至第四存储区，第一轴驱动模块至第四轴驱动模块的目标伺服参数分别存储至电源模块的第一缓存区至第四缓存区中。对于电源管理模块的第一缓存区中的目标轴标识信息和目标电源标识信息发生变化，目标轴功率信息不变，目标轴校验信息不确定是否发生变化。第二缓存区、第三缓存区和第四缓存区中的信息均未发生变化。伺服系统参数管理的决策结果具体如下：

第一步，依次比较存储区中的目标轴标识信息和对应缓存区中的备份轴标识信息，计算第一判定条件成立的计数值为三个，确定计算值大于零。

第二步，针对第一存储区中的目标轴标识信息和第一缓存区中的备份轴标识信息，判断第一判定条件是否成立。判定结果为第一判定条件不成立，则进一步针对第一存储区中的目标轴功率信息和第一缓存区中的备份轴功率信息，判断第四判定条件是否成立，判定结果为第四判定条件成立。则第一决策结果为更新目标伺服参数。电源模块根据第一决策结果将存储区中的备份轴功率信息写入到轴驱动模块的固定存储区中，对目标伺服参数进行更新。

第三步，针对第二存储区中的目标轴标识信息和第二缓存区中的备份轴标识信息，判断第一判定条件是否成立。判定结果为第一判定条件成立，则进一步针对第一存储区中的目标电源标识信息和第一缓存区中的备份电源标识信息，判断第二判定条件是否成立，判定结果为第二判定条件成立。进一步针对第一存储区中的目标轴校验信息和第一缓存区中的备份轴校验信息，判断第三判定条件是否成立，判定结果为第三判定条件成立。则第二决策结果为无需更新参数。

第四步，针对第三存储区中的目标轴标识信息和第三缓存区中的备份轴标识信息，重复第三步的步骤，确定第四决策结果为无需更新参数。

第五步，针对第四存储区中的目标轴标识信息和第四缓存区中的备份轴标识信息，重复第三步的步骤，确定第四决策结果为无需更新参数。

第六步，电源模块处理所有轴驱动模块的参数后，开放轴间数据共享功能，使得任一轴驱动模块可以访问其他轴驱动模块的数据。

本实施例的技术方案，通过电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；电源模块根据所述决策结果对所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数进行更新，能够使伺服参数系统只在首次使用时进行参数调试，在更换模块后，可以自行决策、更新并直接使用，而无需借助外部工具对更换后的模块进行参数下载和人工调试，省时省力。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种伺服参数管理装置的结构示意图。本实施例可适用于模块化伺服系统更换模块后系统参数的管理与备份的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供伺服参数管理的功能的设备中，如图3所示，所述伺服参数管理的装置包括电源模块，其中，所述电源模块具体包括：获取子模块310、决策子模块320和管理子模块330。

其中，获取子模块310，用于获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；

决策子模块320，用于根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；

管理子模块330，用于根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

可选的，所述决策子模块，具体用于：

计算第一判定条件成立的计数值；

若所述计数值大于零，则根据所述第一判定条件、所述第二判定条件、所述第三判定条件和所述第四判定条件中的至少一个确定决策结果；

若所述计数值等于零，则根据所述第二判定条件、所述第四判定条件和第五判定条件中的至少两个确定决策结果。

可选的，所述决策子模块，还用于：

若所述计数值大于零，所述第一判定条件成立且所述第二判定条件不成立，则所述决策结果为更新所述目标伺服参数；

若所述计数值大于零，所述第一判定条件和所述第二判定条件成立，且所述第三判定条件不成立，则所述决策结果为更新备份伺服参数；

若所述计数值大于零，且所述第一判定条件不成立，则根据所述第四判定条件确定决策结果。

可选的，所述决策子模块，还用于：

获取轴驱动模块的个数；

若所述计数值等于零，所述第二判定条件成立的个数等于零，且所述第五判定条件成立的个数小于轴驱动模块的个数，则根据所述第四判定条件确定决策结果；

若所述计数值等于零，所述第二判定条件成立的个数等于零，且所述第五判定条件成立的个数等于轴驱动模块的个数，则所述决策结果为更新备份伺服参数；

若所述计数值等于零，所述第二判定条件成立的个数不等于零，则根据所述第四判定条件确定决策结果。

可选的，所述决策子模块，还用于：

若所述第四判定条件成立，则所述决策结果为更新目标伺服参数；

若所述第四判定条件不成立，则所述决策结果为发送提示信息。

可选的，还包括：

第一存储子模块，用于于电源模块对轴驱动模块供电时，所述电源模块获取每个轴驱动模块的目标伺服参数，并将所述目标伺服参数存储至缓存区；

第二存储子模块，用于于电源模块和轴驱动模块首次调试完成时，所述电源模块将所述备份伺服参数存储至存储区。

可选的，所述第一判定条件为备份轴标识信息与目标轴标识信息相同，所述第二判定条件为备份电源标识信息与目标电源标识信息相同，所述第三判定条件为备份轴校验信息与目标轴校验信息相同；所述第四判定条件为备份轴功率信息和目标轴功率信息相同；所述第五判定条件为缓存区中的各目标电源标识信息相同。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本实施例的技术方案，通过电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；电源模块根据所述决策结果对所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数进行更新，能够使伺服参数系统只在首次使用时进行参数调试，在更换模块后，可以自行决策、更新并直接使用，而无需借助外部工具对更换后的模块进行参数下载和人工调试，省时省力。

实施例四

图4为本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的伺服系统参数管理方法：

电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；

电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；

电源模块根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的伺服系统参数管理方法：

电源模块获取判定条件、目标伺服参数和备份伺服参数；

电源模块根据所述判定条件、所述备份伺服参数和所述目标伺服参数确定决策结果；

电源模块根据所述决策结果管理所述目标伺服参数或者所述备份伺服参数。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。