编码器偏移精细调谐

技术领域

本文中公开的主题涉及编码器偏移精细调谐。

发明内容

公开了一种用于编码器偏移精细调谐的方法。处理器以第三偏移步长迭代地减小电机的编码器偏移误差直到电机启动为止。处理器以第一偏移步长迭代地修改沿正方向转动的电机的编码器偏移直到电机停止为止。处理器还将编码器偏移记录为第一编码器偏移。处理器以第一偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机开始沿负方向转动为止。负方向与正方向相反。处理器以第二偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机停止为止。第二偏移步长具有与第一偏移步长相反的幅度。处理器将编码器偏移记录为第二编码器偏移。另外，处理器根据第一编码器偏移和第二编码器偏移来计算最终编码器偏移。

还公开了一种用于编码器偏移精细调谐的设备。该设备包括处理器以及存储能够由处理器执行的代码的存储器。处理器以第三偏移步长迭代地减小电机的编码器偏移误差直到电机启动为止。处理器以第一偏移步长迭代地修改沿正方向转动的电机的编码器偏移直到电机停止为止。处理器还将编码器偏移记录为第一编码器偏移。处理器以第一偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机开始沿负方向转动为止。负方向与正方向相反。处理器以第二偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机停止为止。第二偏移步长具有与第一偏移步长相反的幅度。处理器将编码器偏移记录为第二编码器偏移。另外，处理器根据第一编码器偏移和第二编码器偏移来计算最终编码器偏移。

还公开了一种用于编码器偏移精细调谐的计算机程序产品。该计算机程序产品包括具有程序代码的非暂态计算机可读存储介质。程序代码能够由处理器读取/执行。处理器以第三偏移步长迭代地减小电机的编码器偏移误差直到电机启动为止。处理器以第一偏移步长迭代地修改沿正方向转动的电机的编码器偏移直到电机停止为止。处理器还将编码器偏移记录为第一编码器偏移。处理器以第一偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机开始沿负方向转动为止。负方向与正方向相反。处理器以第二偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机停止为止。第二偏移步长具有与第一偏移步长相反的幅度。处理器将编码器偏移记录为第二编码器偏移。另外，处理器根据第一编码器偏移和第二编码器偏移来计算最终编码器偏移。

附图说明

为了容易地理解本发明的实施方式的优点，将通过参考附图中所示的具体实施方式来呈现对以上简要描述的实施方式的更具体的描述。应理解，这些附图仅描绘了一些实施方式，并且因此不被认为是对范围的限制，将通过使用附图用另外的特异性和细节来描述和说明这些实施方式，在附图中：

图1是根据实施方式的电机系统的示意图；

图2是根据实施方式的直接/正交轴的图；

图3是根据实施方式的参数数据的示意框图；

图4是根据实施方式的控制器的示意框图；

图5是根据实施方式的编码器偏移计算方法的示意流程图；

图6A至图6D是根据实施方式的替代编码器偏移计算方法的示意流程图；以及

图7是根据实施方式的用于编码器偏移计算方法的测试结果的图。

具体实施方式

贯穿本说明书，对“一个实施方式”、“实施方式”或类似的语言的提及意指结合实施方式所描述的具体特征、结构或特性包括在至少一个实施方式中。因此，除非另有明确说明，否则贯穿本说明书，所出现的短语“在一个实施方式中”、“在实施方式中”及类似的语言可以但不一定全部指代同一实施方式，而是意指“一个或更多个实施方式而非所有实施方式”。除非另有明确说明，否则术语“包括”、“包含”、“具有”及其变型意指“包括但不限于”。除非另有明确说明，否则列举的项目列表并不暗指项目中的任何或所有项目是相互排斥和/或相互包含的。除非另有明确说明，否则术语“一”、“一个”和“该”还指代“一个或更多个”。术语“和/或”指示所列元素中的一个或更多个的实施方式，其中“A和/或B”指示单独的元素A、单独的元素B或合起来的元素A和B的实施方式。

此外，所描述的实施方式的特征、优点和特性可以以任何合适的方式组合。相关领域技术人员将意识到，可以在没有具体实施方式的具体特征或优点中的一个或更多个的情况下实践这些实施方式。在其他情况下，可以意识到在某些实施方式中的附加特征和优点可能不存在于全部的实施方式中。

根据以下描述和所附权利要求，实施方式的这些特征和优点将变得更充分明显，或者可以通过如在下文中所阐述的对实施方式的实践来获知实施方式的这些特征和优点。如由本领域技术人员应当理解的，本发明的各个方面可以体现为系统、方法和/或计算机程序产品。因此，本发明的各个方面可以采用以下形式：完全硬件实施方式、完全软件实施方式(包括固件、驻留软件、微代码等)或者组合软件和硬件方面的实施方式，这些形式在本文中可以全部一般地被称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本发明的各个方面可以采用计算机程序产品的形式，该计算机程序产品体现在其上体现有程序代码的一个或更多个计算机可读介质中。

在本说明书中描述的许多功能性单元已经被标记为模块，以更具体地强调许多功能性单元的实现独立性。例如，可以将模块实现为包括定制VLSI电路或门阵列、成品半导体例如逻辑芯片、晶体管或其他分立部件的硬件电路。模块也可以以可编程硬件器件例如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑器件等来实现。

模块还可以以用于由各种类型的处理器执行的软件来实现。所标识的程序代码模块可以例如包括计算机指令的一个或更多个物理块或逻辑块，这些计算机指令可以例如被组织为对象、过程或函数。然而，所标识的模块的可执行部分不需要在物理上位于一起，而是可以包括存储在不同位置的不同指令，这些指令当在逻辑上结合在一起时构成上述模块并且实现模块的所述目的。

实际上，程序代码的模块可以是单个指令或许多指令，并且甚至可以分布在若干个不同的代码段上、分布在不同的程序中以及跨若干个存储装置来分布。类似地，在本文中可以标识和示出模块内的操作数据，并且操作数据可以以任何合适的形式来体现并且可以被组织在任何合适类型的数据结构内。操作数据可以被收集为单个数据集，或者可以分布在不同的位置上，包括分布在不同的存储装置上，并且操作数据可以至少部分地仅作为电子信号存在于系统或网络上。在以软件来实现模块或模块的部分的情况下，程序代码可以在一个或更多个计算机可读介质中存储和/或传播。

计算机可读介质可以是存储程序代码的有形计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外、全息、微机械或半导体系统、设备或装置，或者前述的任何合适的组合。

计算机可读存储介质的更具体示例可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式致密盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、光学存储装置、磁性存储装置、全息存储介质、微机械存储装置或前述的任何合适的组合。在本文的上下文中，计算机可读存储介质可以是可以包含和/或存储程序代码的任何有形介质，所述程序代码用于由指令执行系统、设备或装置使用，以及/或者结合指令执行系统、设备或装置来使用。

计算机可读介质也可以是计算机可读信号介质。计算机可读信号介质可以包括经传播的在其中体现了程序代码的数据信号，例如在基带中的数据信号或者作为载波的一部分的数据信号。这种传播信号可以采用各种形式中的任何一种形式，包括但不限于电气、电磁，磁性、光学或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是不是计算机可读存储介质并且可以传达、传播或传送程序代码的任何计算机可读介质，所述程序代码用于由指令执行系统、设备或装置使用，或者结合指令执行系统、设备或装置使用。可以使用包括但不限于有线、光纤、射频(RF)等或者前述的任意合适组合的任何适当的介质来发送计算机可读信号介质上体现的程序代码。

在一个实施方式中，计算机可读介质可以包括一个或更多个计算机可读存储介质与一个或更多个计算机可读信号介质的组合。例如，程序代码既可以作为电磁信号传播通过光纤电缆以由处理器执行，又可以被存储在RAM存储装置上以由处理器执行。

用于执行本发明的各方面的操作的程序代码可以以一种或更多种编程语言的任何组合来编写，所述编程语言包括面向对象的编程语言例如Python、Ruby、R、Java、JavaScript、Smalltalk、C++、C sharp、Lisp、Clojure、PHP等，或者传统的过程编程语言例如“C”编程语言或类似的编程语言。程序代码可以全部在用户计算机上执行，部分在用户计算机上执行，作为独立的软件包执行，部分在用户计算机上并且部分在远程计算机上执行，或者全部在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过包括局域网(LAN)或广域网(WAN)的任意类型的网络连接至用户计算机，或者可以与外部计算机进行连接(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。计算机程序产品可以被共享，同时以灵活的、自动化的方式服务于多个客户。

计算机程序产品可以通过下述方式集成至客户端、服务器和网络环境中：提供与应用、操作系统和网络操作系统软件共存的计算机程序产品，并且然后将该计算机程序产品安装在该计算机程序产品将起作用的环境中的客户端和服务器上。在一个实施方式中，在计算机程序产品所需要的或者与计算机程序产品结合工作的包括将部署计算机程序产品的网络操作系统的客户端和服务器上识别软件。这包括作为通过添加联网功能来增强基本操作系统的软件的网络操作系统。

此外，所描述的实施方式的特征、结构或特性可以以任何合适的方式进行组合。在以下描述中，提供了许多具体细节以提供对实施方式的透彻理解，所述具体细节例如为编程、软件模块、用户选择、网络交易、数据库查询、数据库结构、硬件模块、硬件电路、硬件芯片等的示例。然而，相关领域技术人员将意识到，实施方式可以在没有具体细节中的一个或更多个的情况下来实践，或者利用其他方法、部件、材料等来实践。在其他情况下，未详细示出或描述公知的结构、材料或操作，以避免使实施方式的各方面模糊。

下面参照根据本发明的实施方式的方法、设备、系统以及计算机程序产品的示意流程图和/或示意框图来描述实施方式的各方面。应当理解，可以通过程序代码来实现示意流程图和/或示意框图中的每个块以及示意流程图和/或示意框图中的块的组合。程序代码可以被提供至通用计算机、专用计算机、定序器或其他可编程数据处理设备的用以产生机器的处理器，使得经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器来执行的指令创建用于实现在示意流程图和/或示意框图的一个或多个块中所指定的功能/动作的手段。

程序代码还可以存储在计算机可读介质中，该计算机可读介质可以指引计算机、其他可编程数据处理设备或者其他装置以特定方式起作用，使得存储在该计算机可读介质中的指令产生包括以下指令的制品：所述指令实现在示意流程图和/或示意框图的一个或多个块中所指定的功能/动作。

程序代码还可以被加载至计算机、其他可编程数据处理设备或其他装置上，以使要在计算机、其他可编程设备或其他装置上执行的一系列操作步骤产生计算机实现的处理，使得在计算机或其他可编程设备上执行的程序代码提供用于实现在流程图和/或框图的一个或多个块中指定的功能/动作的处理。

图中的示意流程图和/或示意框图示出了根据本发明的各种实施方式的设备、系统、方法以及计算机程序产品的可能实现的架构、功能和操作。关于这点，示意流程图和/或示意框图中的每个块可以表示包括用于实现所指定的一个或多个逻辑功能的程序代码中的一个或更多个可执行指令的代码模块、代码段或代码的一部分。

还应当注意，在一些可替选实现中，在块中指出的功能可以不按照图中所指出的顺序发生。例如，连续示出的两个块实际上可以基本上同时执行，或者这两个块有时可以根据所涉及的功能而按照相反的顺序执行。可以设想在功能、逻辑或效果上等同于所示出的图中的一个或更多个块或这些块中的一部分的其他步骤和方法。

尽管在流程图和/或框图中可能采用了各种箭头类型和线类型，但是其应被理解为不限制相应实施方式的范围。实际上，一些箭头或其他连接符号可能用于仅指示所描绘的实施方式的逻辑流。例如，箭头可以指示在所描绘的实施方式的所列举步骤之间的未指定持续时间的等待或监视时段。还应当注意，框图和/或流程图中的每个块以及框图和/或流程图中的块的组合可以由执行指定功能或动作的基于专用硬件的系统来实现，或者由专用硬件和程序代码的组合来实现。

对每个图中的元件的描述可以参照前面图的元件。相似的附图标记指代包括相似元件的可替选实施方式的所有图中的相似元件。

图1是电机系统100的示意图。系统100包括电机101和电机驱动器161。电机101可以是永磁(PM)电机101。以下，电机101被称为PM电机101，但是也可以采用其他电机。

PM电机101可以由电机驱动器161控制。在所描绘的实施方式中，电机驱动器161包括整流器和/或转换器163(以下被称为整流器163)、逆变器165、母线电容器166和控制器150。控制器150可以包括如图4中所示的处理器。控制器150可以产生门信号169以控制逆变器165，并因此控制PM电机101。系统100包括生成位置信号102的编码器139。位置信号102用于精确地控制PM电机101。

在所描绘的实施方式中，PM电机101包括PM转子105和多个线圈103a至103c。电机驱动器161可以引导电流通过线圈103a至103c以生成驱动PM转子105的电机磁通。

电机驱动器161可以控制PM电机101以以指定的角速度生成扭矩。对于各种负载，可能需要电机驱动器161在窄的角速度范围内控制PM电机101。在某个实施方式中，电机驱动器161的至少一部分包括可执行代码和硬件中的一个或更多个，该可执行代码存储在一个或更多个计算机可读存储介质上。

位置信号102可以指定PM转子105相对于指定的线圈103和/或对应磁极的位置。指定的线圈103的位置可以用编码器偏移来描述。在一个实施方式中，可以在旋转自动调谐处理期间获得编码器偏移的粗略估计。

遗憾的是，在某些情况下，即使编码器偏移中的小误差也可能导致PM电机101在再生模式下运行。例如，如果电机系统100以小的扭矩基准使PM电机101在扭矩模式下以高速运行，则编码器偏移误差可能会导致PM电机101在再生模式下运行并导致母线电压升高，从而可能导致PM电机101的停机。

本文中描述的实施方式对编码器偏移进行精细调谐。可以在自动调谐处理之后执行编码器偏移的精细调谐。实施方式还减小了编码器偏移中的误差，以改善PM电机101的功能。因此，PM电机101更有效地操作，并且不会无意地在再生模式下运行。

图2是在同步参考系中定义的直接/正交(DQ)轴的图。电机直接矢量Dmtr 107指示PM转子105的角度，并且电机正交矢量Qmtr 109指示PM转子105的正交角。PM转子105由驱动电流I 125驱动，该驱动电流I 125在指示为直接控制轴Dctrl 121和正交控制轴Qctrl 123的控制DQ系中进行控制。在存在编码器偏移误差的情况下，这两个DQ系无法对准，可以将控制DQ系中的负D轴驱动电流I 125投影为电机DQ系中的直接电流Id 127和正交电流Iq 129。

控制位置θe 114限定用于控制PM电机101的DQ系。在闭环控制中,可以根据位置信号102和编码器偏移误差126来确定控制位置θe 114。位置信号102可以指示转子位置。在闭环控制中，还可以根据位置信号102和编码器偏移211来确定角速度ω113。PM电机101可以沿正方向131和负方向133之一转动。负方向133与正方向131相反。

在所描绘的实施方式中，编码器偏移误差126导致驱动电流I 125与电机直接矢量Dmtr 107失准，从而导致负正交电流Iq 129的生成以及PM电机101在再生模式下运行。

图3是参数数据200的示意框图。电机数据200可以被组织为存储器中的数据结构。在所描绘的实施方式中，参数数据200包括电机铭牌峰值电流201、初始编码器偏移203、第一编码器偏移205、第二编码器偏移207、最终编码器偏移209、编码器偏移211、偏移步长(offset step)213和最大电机电流215。

电机铭牌峰值电流201可以记录为PM电机101指定的电机铭牌峰值电流。最大电机电流215可以记录PM电机101额定的最大电流。初始编码器偏移203可以记录从自动调谐处理确定的编码器偏移。

第一编码器偏移205记录根据编码器偏移计算方法确定的编码器偏移。第二编码器偏移207也记录根据编码器偏移计算方法确定的编码器偏移。第一编码器偏移205和第二编码器偏移207通常是用于计算最终编码器偏移209的不同值。

编码器偏移211是由控制器150在控制PM电机101中使用的编码器偏移。在自动调谐处理之后，可以将初始编码器偏移203复制至编码器偏移211。另外，在编码器偏移计算方法之后，可以将最终编码器偏移209复制至编码器偏移211，并用于控制PM电机101。

偏移步长213可以记录在编码器偏移计算方法期间用于修改编码器偏移211的值。在一个实施方式中，对于PM电机101的每个方向使用不同的偏移步长213。另外，偏移步长213可以包括从粗略偏移步长213到精细偏移步长213的多个偏移步长213。在某个实施方式中，偏移步长213可以包括用于减小和增大编码器偏移211的不同的偏移步长213。

图4是控制器150的示意框图。在所描绘的实施方式中，控制器150包括处理器405、存储器410和通信硬件415。存储器410可以是半导体存储装置。存储器410可以存储代码以及包括电机数据200的数据。处理器405可以执行代码。通信硬件415可以与其他装置，例如逆变器165和编码器139进行通信。

图5是编码器偏移计算方法500的示意流程图。方法500可以计算最终编码器偏移209，其用作编码器偏移211以控制PM电机101。该方法500可以由控制器150和/或处理器405执行。

方法500开始，并且在一个实施方式中，处理器405测量501初始编码器偏移203。可以通过旋转自动调谐处理来测量501初始编码器偏移203。另外，可以为编码器139和/或PM电机101预先指定初始编码器偏移203。

处理器405可以向电机101提供503负D轴电流127。编码器偏移211可以是初始编码器偏移203。在一个实施方式中，负D轴电流127是在电机铭牌峰值电流201与最大电机电流215之间的值。在某个实施方式中，负D轴电流127是不会使PM电机101消磁的最高电流。测试正交轴电流129可以为零。

处理器405可以以第三偏移步长213迭代地减小505电机101的编码器偏移211，直到PM电机101开始沿负方向133转动为止。例如，处理器405可以从编码器偏移211迭代地减去第三偏移步长213，直到PM电机101开始沿负方向133转动为止。

响应于PM电机101开始转动，处理器405可以以第一偏移步长213迭代地修改509沿负方向133移动的电机101的编码器偏移211，直到PM电机101停止转动为止。在一个实施方式中，处理器405将第一偏移步长213与编码器偏移211相加以修改509编码器偏移211。

响应于PM电机101停止，处理器405将编码器偏移211记录511为第一编码器偏移205。可以在电机速度稳定之后记录511编码器偏移211。当不存在角速度113的改变时，可以稳定电机速度。在一个实施方式中，处理器405将编码器偏移211复制至第一编码器偏移205。

处理器405可以以第一偏移步长213迭代地修改513编码器偏移211，直到电机101开始沿正方向131转动为止。另外，处理器405可以以第二偏移步长213迭代地修改515编码器偏移211，直到PM电机101停止为止。第二偏移步长213具有与第一偏移步长213相反的幅度。

响应于PM电机101停止，处理器405将编码器偏移211记录517为第二编码器偏移207。可以在电机速度稳定之后记录517编码器偏移211。处理器405可以将编码器偏移211复制至第二编码器偏移207。

处理器405还根据第一编码器偏移205和第二编码器偏移207来计算519最终编码器偏移209，并且方法500结束。

在一个实施方式中，最终编码器偏移209被计算519为第一编码器偏移205和第二编码器偏移207的平均值。如果两个旋转方向131/133上的静摩擦相同，则最终编码器偏移209可以被计算519为平均值。

在一个实施方式中，最终编码器偏移209被计算519为第一编码器偏移205与第二编码器偏移207之间的插值。如果负方向133上的静摩擦不等于正方向131上的静摩擦，则最终编码器偏移209可以被计算519为插值。如等式1中所示，插值可以基于负方向133上的静摩擦除以正方向131上的静摩擦的静摩擦比率SFR，其中，FEO是最终编码器偏移209，EO1是第一编码器偏移205，并且EO2是第二编码器偏移207。

FEO＝((EO1-EO2)/(1+SFR))+EO2 等式1

图6A至图6D是替代编码器偏移计算方法600的示意流程图。方法600可以计算最终编码器偏移209，其用作编码器偏移211以控制PM电机101。方法600可以由处理器405来执行。

方法600开始，并且在一个实施方式中，处理器405测量601初始编码器偏移203。可以通过旋转自动调谐处理来测量601初始编码器偏移203。另外，可以为编码器139和/或PM电机101预先指定初始编码器偏移203。

处理器405可以向电机101提供603负D轴电流127。编码器偏移211可以是初始编码器偏移203。在一个实施方式中，负D轴电流127是在电机铭牌峰值电流201与最大电机电流215之间的值。在某个实施方式中，负D轴电流127是不会使PM电机101消磁的最高电流。测试正交轴电流129可以为零。

处理器405还确定605该PM电机101是否正在移动。如果PM电机101不移动，则处理器405减小607编码器偏移211。处理器405可以将编码器偏移211减小607第三偏移步长213。处理器405确定609该PM电机101是否正在移动。如果PM电机101不移动，则处理器405继续减小607编码器偏移211。

如果处理器405确定609该PM电机101正在移动，则处理器405可以等待611电机速度稳定。在一个实施方式中，处理器405等待611，直到角速度113为零为止。

如果在步骤605中PM电机正在移动，则处理器405进一步确定613该PM电机101是否沿负方向133移动。如果PM电机101沿负方向133移动，或者如果处理器405确定609该PM电机101正在移动和/或等待电机速度稳定，则处理器405增大621编码器偏移211。处理器405可以以第一偏移步长213来增大621编码器偏移211。

处理器405可以确定623该PM电机101是否仍在移动。如果PM电机101仍在移动，则处理器405继续增大621编码器偏移211。如果PM电机101不移动，则处理器405将编码器偏移211记录625为第一编码器偏移205。

处理器405进一步增大627编码器偏移211，直到PM电机101开始沿正方向131移动为止。处理器405可以将编码器偏移211增大627第一偏移步长213。

响应于PM电机101沿正方向131移动，处理器405减小629编码器偏移211。处理器405可以将编码器偏移211减小629第二偏移步长213。

处理器405确定631该PM电机101是否仍在移动。如果PM电机101仍在移动，则处理器405减小629编码器偏移211。如果PM电机101不移动，则处理器405将编码器偏移211记录633为第二编码器偏移207。

如果处理器405确定613该PM电机101未沿负方向133移动，则处理器405减小641编码器偏移211。处理器405可以以第一偏移步长213减小641编码器偏移211。处理器405可以确定643该PM电机101是否仍在移动。如果PM电机101仍在移动，则处理器405继续减小641编码器偏移211。如果PM电机101不移动，则处理器405将编码器偏移211记录645为第一编码器偏移205。

处理器405减小647编码器偏移211，直到PM电机101开始沿负方向133移动为止。处理器405可以将编码器偏移211减小647第一偏移步长213。

响应于PM电机101沿负方向133移动，处理器405增大649编码器偏移211。处理器405可以将编码器偏移211增大649第二偏移步长213。

处理器405确定651该PM电机101是否仍在移动。如果PM电机101仍在移动，则处理器405增大649编码器偏移211。如果PM电机101不移动，则处理器405将编码器偏移211记录653为第二编码器偏移207。

响应于记录633/653第二编码器偏移207，处理器405可以计算661最终编码器偏移209，并且方法600结束。如针对图5的步骤519所描述的，可以计算661最终编码器偏移209。

图7是编码器偏移计算方法500的测试结果的图。该图示出了在编码器偏移计算方法500期间针对各种电机速度的编码器偏移211。如在步骤505中所述，减小编码器偏移211，直到在开始701处PM电机101启动为止。在开始701处，PM电机101具有非零电机速度。进一步修改编码器偏移211，直到在第一编码器偏移205处电机速度为零为止。修改编码器偏移211，直到在相反的开始703处PM电机101沿相反方向启动为止。再次修改编码器偏移211，直到在第二编码器偏移207处电机速度为零为止。根据第一编码器偏移205和第二编码器偏移207来计算最终编码器偏移209。

问题/解决方案

控制器150必须知道PM电机101的线圈103和/或PM转子105的位置，以有效地控制PM电机101。线圈103和/或PM转子105的位置可以部分地用编码器偏移211来描述。尽管可以通过旋转自动调谐处理粗略估计编码器偏移211，但是实施方式对编码器偏移211进行精细调谐。因此，控制器150可以更有效地控制PM电机101。

本说明书使用示例来公开本发明，并且还使用示例使得本领域任何技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何并入的方法。本发明的可取得专利的范围由权利要求限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例具有与权利要求的文字语言并无差异的结构要素，或者如果这些其他示例包括与权利要求的文字语言无实质差异的等同的结构要素，则这些其他示例旨在处于权利要求的范围内。