参数标定方法、装置、终端和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及终端技术领域，特别涉及一种参数标定方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

目前，终端中都安装有惯性测量单元(Inertia Measurement Unit，IMU)芯片，终端能够通过IMU芯片采集传感器数据，通过采集到的传感器数据和IMU芯片的内参实现终端定位或其他功能。因此，需要确定IMU芯片的内参。

相关技术中，对于同一型号的终端，通过在出厂前对该型号的终端进行采样标定，来标定信号的终端的IMU芯片的内参。这样就导致终端基于IMU芯片的内参实现功能时，可能会有当前环境与出厂时的环境因素不同，造成终端使用IMU芯片的内参不准确，导致实现功能的准确度降低。

发明内容

本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、终端及存储介质，能够提高终端实现功能的准确性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种参数标定方法，所述方法包括：

确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；

若所述第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过所述目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，所述终端为所述目标芯片所在的终端，且所述终端在所述第一预设时长内始终处于所述目标状态；

基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数。

另一方面，提供了一种参数标定装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；

采集模块，用于若所述第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过所述目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，所述终端为所述目标芯片所在的终端，且所述终端在所述第一预设时长内始终处于所述目标状态；

更新模块，用于基于所述第二传感器数据和所述终端的当前姿态，更新所述目标芯片在所述姿态下的参数。

另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器；所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被所述处理器执行以实现如上述方面所述的参数标定方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被处理器执行以实现如上述方面所述的参数标定方法。

另一方面，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述方面所述的参数标定方法。

在本申请实施例中，在终端处于目标状态时，通过目标芯片采集传感器数据，从而能够通过采集的传感器数据确定当前姿态下目标芯片的参数，从而实现对每个终端中目标芯片的参数的更新，保证了目标芯片的参数与终端所在的环境等因素更贴近，进而提高了终端通过目标芯片的参数实现功能的准确性。

附图说明

图1示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；

图2示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；

图3示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；

图4示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图；

图5示出了本申请一个实施例提供的参数标定装置的结构框图；

图6示出了本申请一个示例性实施例示出的终端的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

目前，终端中都安装有惯性测量单元(Inertia Measurement Unit，IMU)芯片，终端能够通过IMU芯片采集传感器数据，通过采集到的传感器数据实现终端定位或者确定终端当前姿态等功能。而在实现通过采集到的传感器数据实现终端定位或者确定终端当前姿态的功能的过程中，需要基于IMU芯片的内参来确定，因此，需要确定IMU芯片的内参。例如，在用于实现增强现实(Augmented Reality，AR)终端中，使用IMU芯片的参数作为增强现实算法的已知参数，来确定终端的不同姿态，以便基于终端的姿态来对显示该姿态下的。或者，在用于实现定位功能的终端中，使用IMU芯片的参数作为定位算法的已知参数，来确定终端的位置信息。

相关技术中，对于同一型号的终端，在出厂前选择一定数量的该型号的终端，确定该一定数量的终端的IMU芯片的内参，将该一定数量的终端的IMU芯片的内参的平均值确定为该型号的终端的IMU芯片的内参，从而在终端出厂前完成对终端中IMU芯片的内参的标定。

上述相关技术中，在终端在出厂前完成IMU芯片的内参的标定，这样在终端使用IMU芯片的内参时，调用标定好的内参即可，而IMU芯片的内参实际上会随着环境中温度等环境因素而发生改变，这样就导致终端基于IMU芯片的内参实现功能时，可能会有当前环境与出厂时的环境因素不同，最终出现该功能对应的结果不准确等问题，造成终端使用IMU芯片的内参实现功能的准确度降低。

请参考图1，其示出了本申请一个示例性实施例示出的参数标定方法的流程图。本申请实施例中的执行主体可以为终端，也可以为终端中的处理器或终端中的操作系统，本实施例以执行主体为终端为例进行说明。在本申请实施例中，为例进行说明。该方法包括：

步骤101：终端确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据。

其中，该目标芯片为安装在终端中的芯片。该目标芯片为集成了传感器的芯片。例如，该目标芯片为IMU芯片。其中，目标芯片为集成了加速度传感器和陀螺仪传感器的芯片。例如，目标芯片中包括加速度计模块(Accelerator，Acc)和陀螺仪模块(Gyroscope，Gyro)等。相应的，该第一传感器数据包括加速度传感器数据和陀螺仪传感器数据。

在本步骤中，终端通过目标芯片采集第一传感器数据，该第一传感器数据为第四预设时长内目标芯片采集的传感器数据。该第一传感器数据用于确定该终端的当前状态。参见图2，若终端的当前状态为目标状态执行步骤102，若终端的当前状态不是目标状态，终端停止通过目标芯片采集传感器数据，进入休眠状态，经过第五预设时长后再继续执行通过目标芯片采集第一传感器数据的步骤。

其中，第四预设时长和第五预设时长根据需要进行设置，在本申请实施例中，对第四预设时长和第五预设时长不作具体限定。例如，第四预设时长为10s、15s或20s等。第五预设时长为20min、25min或30min等。

在本实现方式中，终端在采集第二传感器数据之前，先采集第一传感器数据，通过第一传感器数据来确定是否继续采集传感器数据来进行标定，从而在目标状态下才继续采集传感器数据，这样能够防止采集无效的传感器数据，防止资源浪费。

另外，继续参见图2，在本步骤之前，终端唤醒参数标定服务，通过参数标定服务指示目标芯片采集传感器数据。其中，在一些实施例中，终端能够周期性唤醒参数标定服务，从而周期性对目标芯片进行参数标定。其中，终端进行参数标定的周期根据需要进行设置，在本申请实施例中，对此不作具体限定。例如，终端进行参数标定的周期可以为一周、一个月、三个月等。

在一些实施例中，终端能够在检测到服务唤醒操作时唤醒该参数标定服务。其中，该服务唤醒操作为终端接收到的参数标定按钮的触发操作。相应的，终端中展示参数标定按钮，响应于接收到该参数标定按钮的触发操作，终端确定检测到服务唤醒操作。或者，该服务唤醒操作为终端检测到进行目标场景时触发的操作。例如，终端检测到需要启动定位服务，则终端在检测到定位服务启动时，确定检测到服务唤醒操作。

在一些实施例中，终端还能够根据终端的使用记录确定该终端的静止时间段，在静止时间段唤醒参数标定服务，该过程为：终端获取该终端的历史使用记录；基于该历史使用记录，确定该终端下一次处于目标状态的预测时间段；若当前时间达到该预测时间段，执行该确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据的步骤。

在一些实施例中，该预测时间段为单位时间内的预测时间段。例如，该单位时间为一天，该预测时间段为每天内的一段时间段。则终端下一次处于目标状态的预测时间段为终端在下一个单位时间内的预测时间段。例如，终端基于历史使用记录确定预测时间段为每天的零点到七点，则将每天的零点到七点确定为预测时间段。

在本实现方式中，终端基于该终端的历史使用记录，对该终端处于目标状态的时间段进行预测，得到预测时间段；当单位时间内，当前时间到达该与测试时间段，启动采集第一传感器数据。例如，该单位时间为一天内的时间，该目标状态为静止状态，则在本申请实施例中，终端基于用户每天使用该终端的时间段，预测一天内终端处于静止状态的时间段。

在本实现方式中，通过终端的历史使用记录确定终端可能为静止的静止时间段，从而在该静止时间段内唤醒参数标定服务，这样无需多次检测终端的状态，从而提高终端确定目标芯片的参数的效率。

步骤102：若该第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，终端通过该目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据。

其中，该终端为该目标芯片所在的终端，且该终端在该第一预设时长内始终处于该目标状态。

该目标状态为终端能够采集有效的数据的状态。例如，该目标状态为静止状态，或者，该目标状态为仅在某一轴向上静止的状态，或者，该目标状态为终端的运动幅度小于预设运行幅度的状态等。在本申请实施例中，对该目标状态不作具体限定。

在本申请实施例中，以目标状态为静止状态进行说明。其中，若该目标状态为静止状态，则在本步骤中，若基于第一传感器数据确定该终端的当前状态为静止状态，则终端执行本步骤，否则终端重新进入休眠状体。其中，该目标芯片能够采集多个轴向的传感器数据，相应的，第一传感器数据包括多个轴向的传感器数据，终端的当前状态基于每个轴向的传感器数据进行确定。目标芯片的轴向的数量根据需要进行设置，在本申请实施例中，对轴向的数量不作具体限定。例如，该轴向为三维坐标系的三个轴向，则该轴向的数量为三个。终端基于第一传感器数据确定终端的当前状态的过程通过以下步骤(A1)-(A2)实现，包括：

(A1)对于每个轴向，终端确定该轴向的传感器数据的数据方差。

在本步骤中，终端从第一传感器数据中确定该轴向的传感器数据，从该轴线的传感器数据中确定最大值和最小值，基于该最大值和最小值，确定该轴向的传感器数据的最大值和最小值的数据方差。

(A2)若每个轴向的传感器数据的数据方差均小于该轴向的预设方差，终端确定该终端的状态为静止状态。

在本步骤中，终端分别将每个轴向的第一传感器数据的数据方差与该轴向的预设方差进行对比，若每个轴向的第一传感器数据的数据方差均小于该轴向的预设方差，终端确定该状态为静止状态；若存在至少一个轴向的第一传感器数据的数据方差不小于该轴向的预设方差，终端确定该当前状态为非静止状态。其中，不同轴向的预设方差相同或者不同，在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在本实现方式中，终端分别确定每个轴向的传感器数据的数据方差，基于该数据方差确定该终端的当前状态，从而保证确定的终端的当前状态的准确性。

需要说明的一点是，对于目标状态为仅在某一轴向上静止的状态的情况，终端只需要确定该轴向上的传感器数据的数据方差是否小于该轴向对应的预设方差即可，该过程与上述步骤(A1)-(A2)相似，在此不再赘述。

对于目标状态终端的运动幅度小于预设运行幅度的状态。终端只需要确定该轴向上的传感器数据的数据方差是否小于该轴向的预设运动幅度对应的预设数据方差即可，该过程与上述步骤(A1)-(A2)相似，在此不再赘述。

需要说明的一点是，在本步骤之前，需要确定不同轴向的预设数据方差，该过程通过以下步骤(B1)-(B3)实现，包括：

(B1)每隔第二预设时长，终端通过该目标芯片采集一次传感器数据，得到第三传感器数据。

本步骤与步骤102中，终端通过目标芯片采集第一传感器数据的过程相似，在此不再赘述。

其中，第二预设时长根据需要进行设置，在本申请实施例中，对该第三预设时长不作具体限定。例如，该第三预设时长为0min、5min、10min、20min或30min等。另外，终端采集一次传感器数据的时长也根据需要进行设置，在本申请实施例中，对采集第三传感器数据的时长不作具体限定。采集第三传感器数据的时长为10min、20min或30min等。

(B2)对于每个轴向，终端根据该第三传感器数据，更新已存储的该轴向的最小数据方差。

在本步骤中，终端基于该第三传感器数据，确定每个轴向的数据方差。终端基于第三传感器数据确定数据方差的过程与步骤A1相似，在此不再赘述。

参考图3，终端每隔第二预设时长就基于该第三传感器数据确定每个轴向的数据方差，若本次计算得到的数据方差的值小于上一次存储的数据方差的值，将本次计算得到的数据方差替换上一次存储的数据方差；若本次计算得到的数据方差的值不小于上一次存储的数据方差，保留上一次计算得到的数据方差，丢弃本次计算得到的数据方差。通过该过程，使得终端保留的数据方差为最小的数据方差。

(B3)若该第三传感器数据的累计采集时长达到第三预设时长，终端基于该当前存储的最小数据方差确定该预设方差。

在一些实施例中，若该第三传感器数据的累计采集时长达到第三预设时长，终端获取当前存储的最小数据方差，直接将该最小数据方差确定为预设方差。在另一些实施例中，继续参考图3，若该第三传感器数据的累计采集时长达到第三预设时长，终端获取当前存储的最小数据方差，将该最小数据方差与常系数的乘积作为该预设方差。例如，该预设方差为kσ。其中，σ为最小数据方差；k为常系数，其大小影响静止状态判别的苛刻程度，k越大，意味着相同的一段数据更容易被判别为静止状态。k的大小根据需要进行设置，在本申请实施例中，对k的大小不作具体限定。例如，k为2。

在本步骤中，终端在第三预设时长内，重复执行步骤(B1)-(B2)，使得终端在第三预设时长内始终能够存储最小数据方差，将最终保留的最小数据方差确定为预设方差。

其中，第三预设时长根据需要进行设置，在本申请实施例中，对第三预设时长不作具体限定。例如，该第三预设时长为24小时、36小时或48小时等。通过将第三预设时长设置为超过一天的时长，从而保证能够在第三预设时长内确定的最小数据方差包括终端在静止状态下的数据方差。

在本实现方式中，通过将第三预设时长拆分为多个第二预设时长来进行传感器数据的采集，从而减小了终端每次确定数据方差的计算量，提高了运算效率。

需要说明的一点是，该第一传感器数据可以为第二传感器数据的一部分，即终端直接采集第二传感器数据，从第二传感器数据中确定第一传感器数据，若第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，则执行步骤103，若第一传感器数据用于表示终端的当前状态不是目标状态，则丢弃该第二传感器数据，进入休眠状态。

步骤103：终端基于该第二传感器数据和该终端的当前姿态，更新该目标芯片在该姿态下的参数。

目标芯片的参数包括Acc的坐标系正交误差，每个轴的静态偏置和每个轴的尺度缩放系数；Gyro每个轴的静态偏置等。在本步骤中，终端通过噪声谱密度计算，基于第二传感器数据确定该目标芯片在该当前姿态下的参数。

在一些实施例中，终端仅基于该当前姿态的第二传感器数据确定该目标芯片在该姿态下的参数。在一些实施例中，终端采集多个姿态下的第二传感器数据，通过该多个姿态下的第二传感器数据确定该目标芯片的参数。相应的，终端确定该当前姿态是否为未更新参数的姿态；若该当前姿态为未更新参数的姿态，终端执行基于该第二传感器数据和该终端的当前姿态，更新该目标芯片在该姿态下的参数的步骤。

其中，终端确定当前姿态是否为已存储的姿态的过程通过以下步骤(1)-(3)实现，包括：

(1)终端确定该当前姿态的第一方向向量。

在本步骤中，终端从第二传感器数据的Gyro数据中，确定终端当前姿态的方向，得到第一方向向量。

(2)终端确定已存储的姿态对应的至少一个第二方向向量。

本步骤与上述步骤(1)相似，在此不再赘述。

(3)若该第一方向向量与该至少一个第二方向向量中的每个第二方向向量之间的夹角均不小于预设角度，终端确定该当前姿态为未标定参数的姿态。

其中，终端通过确定第一方向向量和第二方向向量之间的内积确定该第一方向向量和第二方向向量之间的夹角是否小于预设角度。参见图4，终端通过第二传感器数据中的Acc数据确定Acc平均方向向量a，确定a与已经记录的其他姿态的Acc数据{a

在本申请实施例中，对终端的姿态的数量不作具体限定。例如，该数量为8个或10个等。

终端在确定目标芯片的参数后，还可以对目标芯片的参数进行验证。在一些实施例中，终端基于该第二传感器数据，确定该当前姿态对应的目标芯片的参数；若该目标芯片的参数与目标芯片的原参数之间的差值不超过预设差值，将该目标芯片的原参数更新为基于该第二传感器数据确定的参数。例如，对于每个新的目标芯片的参数，同一参数的变化超过10倍则视为本次参数更新，目标芯片参数不更新，否则将目标芯片的参数更新为该新的参数。

在本实现方式中，通过将更新的参数与目标芯片的原参数进行对比，从而对更新的目标芯片的参数进行校验，保证了更新的参数的准确性。

在一些实施例中，终端确定目标芯片的参数的变化规律，基于该变化规律确定是否更新该目标参数。该过程为：终端确定该目标芯片的历史参数；基于该历史参数，确定该目标芯片的参数的变化规律；若基于该第二传感器数据确定的参数满足该变化规律，将该基于该第二传感器数据确定的参数更新为当前姿态下该目标芯片的参数。

在本实现方式中，基于目标芯片的变化规律确定更新的参数是否满足目标芯片的参数的变化规律，从而对更新的目标芯片的参数进行校验，保证了更新的参数的准确性。

在本申请实施例中，在终端处于目标状态时，通过目标芯片采集传感器数据，从而能够通过采集的传感器数据确定当前姿态下目标芯片的参数，从而实现对每个终端中目标芯片的参数的更新，保证了目标芯片的参数与终端所在的环境等因素更贴近，进而提高了终端通过目标芯片的参数实现功能的准确性。

请参考图5，其示出了本申请一个实施例提供的参数标定装置的结构框图。该参数标定装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为处理器的全部或一部分。该装置包括：

第一确定模块501，用于确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据；

采集模块502，用于若该第一传感器数据用于表示终端的当前状态为目标状态，通过该目标芯片采集第一预设时长的传感器数据，得到第二传感器数据，该终端为该目标芯片所在的终端，且该终端在该第一预设时长内始终处于该目标状态；

第一更新模块503，用于基于该第二传感器数据和该终端的当前姿态，更新该目标芯片在该姿态下的参数。

在一些实施例中，该装置还包括：

第二确定模块，用于确定该当前姿态是否为未更新参数的姿态；

该第一更新模块503，还用于若该当前姿态为未更新参数的姿态，基于该第二传感器数据和该终端的当前姿态，更新该目标芯片在该姿态下的参数。

在一些实施例中，该第二确定模块，包括：

第一确定单元，用于确定该当前姿态的第一方向向量，以及，确定已存储的姿态对应的至少一个第二方向向量；

第二确定单元，用于若该第一方向向量与该至少一个第二方向向量中的每个第二方向向量之间的夹角均不小于预设角度，确定该当前姿态为未标定参数的姿态。

在一些实施例中，该第一更新模块503，包括：

第三确定单元，用于基于该第二传感器数据，确定该当前姿态对应的目标芯片的参数；

更新单元，用于若该目标芯片的参数与目标芯片的原参数之间的差值不超过预设差值，将该目标芯片的原参数更新为基于该第二传感器数据确定的参数。

在一些实施例中，该装置还包括：

第三确定模块，用于对于每个轴向，确定该轴向的传感器数据的数据方差；

第四确定模块，用于若每个轴向的传感器数据的数据方差均小于该轴向的预设方差，确定该终端的状态为静止状态。

在一些实施例中，该采集模块502，还用于每隔第二预设时长，通过该目标芯片采集一次传感器数据，得到第三传感器数据；

第二更新模块，用于对于每个轴向，根据该第三传感器数据，更新已存储的该轴向的最小数据方差；

第五确定模块，用于若该第三传感器数据的累计采集时长达到第三预设时长，基于当前存储的最小数据方差确定该预设方差。

在一些实施例中，该装置还包括：

第六确定模块，用于确定该目标芯片的历史参数；

第七确定模块，用于基于该历史参数，确定该目标芯片的参数的变化规律；

该第一更新模块503，还用于若基于该第二传感器数据确定的参数满足该变化规律，将该基于该第二传感器数据确定的参数更新为该当前姿态下该目标芯片的参数。

在一些实施例中，该装置还包括：

获取模块，用于获取该终端的历史使用记录；

预测模块，用于基于该历史使用记录，确定该终端下一次处于该目标状态的预测时间段；

该第一确定模块501，还用于若当前时间到达该预测时间段，确定待更新参数的目标芯片采集的第一传感器数据。

在本申请实施例中，在终端处于目标状态时，通过目标芯片采集传感器数据，从而能够通过采集的传感器数据确定当前姿态下目标芯片的参数，从而实现对每个终端中目标芯片的参数的更新，保证了目标芯片的参数与终端所在的环境等因素更贴近，进而提高了终端通过目标芯片的参数实现功能的准确性。

请参考图6，其示出了本申请一个示例性实施例提供的终端600的结构方框图。终端600可以是电脑、智能手机、平板电脑、可穿戴设备等安装有目标芯片的终端。本申请中的终端600可以包括一个或多个如下部件：处理器610、存储器620和目标芯片630。

处理器610可以包括一个或者多个处理核心。处理器610利用各种接口和线路连接整个终端600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器620内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器620内的数据，执行终端600的各种功能和处理数据。可选地，处理器610可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器610可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、神经网络处理器(Neural-network Processing Unit，NPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；NPU用于实现人工智能(Artificial Intelligence，AI)功能；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器610中，单独通过一块芯片进行实现。

存储器620可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选地，该存储器620包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器620可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器620可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储根据终端600的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本)等。

目标芯片630为集成了传感器的芯片，例如，该目标芯片630为IMU芯片等。

该终端还包括显示屏，显示屏是用于显示用户界面的显示组件。可选的，该显示屏为具有触控功能的显示屏，通过触控功能，用户可以使用手指、触摸笔等任何适合的物体在显示屏上进行触控操作。

显示屏通常设置在终端的前面板。显示屏可被设计成为全面屏、曲面屏、异型屏、双面屏或折叠屏。显示屏还可被设计成为全面屏与曲面屏的结合，异型屏与曲面屏的结合等，本实施例对此不加以限定。

除此之外，本领域技术人员可以理解，上述附图所示出的终端600的结构并不构成对终端600的限定，终端600可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。比如，终端600中还包括麦克风、扬声器、射频电路、输入单元、传感器、音频电路、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)模块、电源、蓝牙模块等部件，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有至少一条指令，该至少一条指令由该处理器加载并执行以实现如上各个实施例示出的参数标定方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，该至少一条指令由该处理器加载并执行以实现如上各个实施例示出的参数标定方法。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。