洗衣机及其控制方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别是涉及一种洗衣机及其控制方法。

背景技术

随着生活质量的提升，洗衣机作为家庭电器的主要组成部分，智能化洗衣机也逐渐取缔传统式的洗衣机，通过提高洗衣机的智能控制方式和结构进而提高用户的使用体验也成为洗衣机市场的主体方向。但是市面上的大部分智能洗衣机通常使用的是人工投放和取出的方法，这样就会导致用户在使用过程中需要等待洗衣完成后再手动取出并投放进行下一步洗衣过程，如此用户使用起来费时费力，而且洗衣机利用率低。

发明内容

本申请针对现有洗衣机不能自动投放和自动取出引起的用户耗时长且费时费力且洗涤效率低的问题，提出了一种洗衣机及其控制方法，该洗衣机能够自动投放衣物和自动取出衣物，具有省时省力且利用率高的技术效果。

一种洗衣机，包括：

壳体；

外筒，固接于所述壳体内，且具有受控开合的投放口和取出口；及

内筒，设于所述外筒内，被构造为分别沿第一水平转轴和与所述第一水平转轴垂直的第二水平转轴自转，且具有受控开合的出入口；

其中，所述内筒沿所述第二水平转轴自转时，所述出入口能够在第一位置、第二位置以及第三位置悬停，且当所述出入口悬停于所述第一位置时，所述出入口连通所述取出口和所述内筒，当所述出入口悬停于所述第二位置时，所述出入口连通所述投放口和所述内筒，当所述出入口悬停于所述第三位置时，所述出入口的中心线与所述第一水平转轴重合，且所述内筒能够沿所述第一水平转轴自转。

在其中一个实施例中，所述内筒包括相连的第一筒体和内筒门，所述内筒门受控开合所述出入口，所述第一筒体由在第一球筒上开设所述出入口后得到；

所述外筒包括相连的第二筒体和外筒门，所述外筒门受控开合所述投放口和所述取出口，所述第二筒体由在第二球筒上开设所述投放口和所述取出口后得到；

所述第一球筒与所述第二球筒沿预设球心同心布置。

在其中一个实施例中，所述内筒包括具有所述出入口的第一筒体和所述内筒门，所述内筒门连接于所述第一筒体；

所述内筒门由第一半门和第二半门拼接组成，所述第一半门的背离所述第二半门的一侧与所述第二半门的背离所述第一半门的一侧均与所述第一筒体铰接，所述第一半门的靠近所述第二半门的另一侧与所述第二半门的靠近所述第一半门的另一侧上均设置电磁吸盘；

所述第一半门的所述电磁吸盘和所述第二半门的所述电磁吸盘在通电状态下吸附连接，以使得所述第一半门和所述第二半门闭合所述出入口。

在其中一个实施例中，所述外筒门包括第一筒门和第二筒门，所述第一筒门和第二筒门均与所述第二筒体的外形适配，且均被构造为受控沿所述第二筒体的轮廓移动。

在其中一个实施例中，所述第二筒体具有由与所述第一水平转轴垂直的第二截面切除所述第二筒体的小于二分一所述第二筒体的部分后得到的操作口；

所述洗衣机还包括设于壳体上的观察窗，所述观察窗能够闭合所述操作口，当所述出入口悬停于所述第三位置时，所述观察窗与所述出入口相对布置；

所述观察窗的面对所述操作口的一侧设置有凹孔，所述凹孔用于在所述内筒沿所述第二水平转轴旋转时避让所述内筒。

在其中一个实施例中，还包括设于所述壳体内的第一储存部，所述第一储存部位于所述取出口的下方，用于储存从所述取出口掉落的衣物；

所述壳体上设置有抽屉口，所述第一储存部能够沿所述抽屉口进出所述壳体。

在其中一个实施例中，所述第一储存部包括抽屉、风机和挡板，所述挡板设于所述抽屉内且将所述抽屉分割成第一区域和第二区域，所述风机安装于所述抽屉且位于所述第一区域，所述第二区域位于所述取出口的下方；

所述抽屉上具有连通所述第二区域和所述壳体外部的通风孔。

在其中一个实施例中，所述挡板上设置有连通所述第一区域和第二区域的挡板孔。

在其中一个实施例中，还包括位于所述壳体内的投放通道和取出通道；

所述投放通道的一端穿设所述壳体，且另一端连接于所述外筒的所述投放口处，所述取出通道连接于所述外筒的所述取出口处，所述第一储存部位于所述取出通道的背离所述外筒的一侧。

在其中一个实施例中，还包括设于所述壳体的第二储存部和投放机构，所述投放机构用于将所述第二储存部内的待洗衣物输送至所述投放通道。

在其中一个实施例中，还包括设于所述壳体内的第一电机和第二电机，所述第一电机与所述内筒连接时能够驱动所述内筒沿所述第一水平转轴自转，所述第二电机与所述内筒连接时能够驱动所述内筒沿所述第二水平转轴自转；

所述第一电机受控沿所述第一水平转轴移动以连接或断开连接所述内筒，所述第二电机受控沿所述第二水平转轴移动以连接或断开连接所述内筒，且所述第一电机和所述第二电机中的一者与所述内筒连接时，另一者与所述内筒断开连接。

另外，本申请一实施例还提供了洗衣机控制方法，应用于如上述任一实施例中的洗衣机，所述洗衣机控制方法包括：

响应洗涤指令；

运行投放程序：开启所述投放口和所述出入口，以使得衣物进入所述内筒；

闭合所述投放口和所述出入口，并将所述内筒沿所述第二水平转轴旋转至所述第三位置；

运行洗涤程序：控制所述内筒沿所述第一水平转轴自转。

运行取出程序：控制所述内筒沿所述第二水平转轴旋转到所述第二位置，并开启所述取出口和所述出入口，以使得衣物排出所述内筒；

闭合所述取出口和所述出入口，并控制所述内筒沿所述第二水平转轴旋转至所述第一位置。

在其中一个实施例中，所述响应洗涤指令步骤之后还包括：

当判断出不进行预约洗衣时，执行步骤：运行投放程序；

当判断出进行预约洗衣时，获取所述洗衣机当前所处的程序状态；

当所述洗衣机不处于所述洗涤程序或所述投放程序时，执行步骤：运行投放程序；

在其中一个实施例中，所述当所述洗衣机不处于所述洗涤程序或所述投放程序时，运行所述投放程序的步骤包括：

当所述洗衣机不处于洗涤程序或投放程序时，根据所述预约洗衣的次数N，依次执行步骤：运行投放程序、运行洗涤程序和运行取出程序N次。

在其中一个实施例中，所述运行所述洗涤程序的步骤之后还包括：

当获取到中途添衣指令时，运行中途添衣程序：控制所述内筒停止沿所述第一水平转轴自转，控制所述内筒沿所述第二水平转轴旋转至所述第一位置；

返回步骤：运行投放程序。

上述洗衣机，能够将衣物自动投入内筒，并进行自动洗涤，在洗涤结束后能够自动取出衣物。与现有技术相比，用户只需要提前将衣物投放在投放口，不需要等待内筒内的衣物洗涤完毕后手动投放衣物，也不需要亲自将内筒中洗涤完毕的衣物取出，用户省时省力。而且，洗衣机不需要等待用户将衣物取出后就能进行下一轮洗涤，设备利用率高。

附图说明

图1为本申请一实施例中的洗衣机的侧视图；

图2为图1所示的洗衣机的主视图；

图3为图1所示的洗衣机的内筒在第三位置时的状态图；

图4为图3所示结构的侧视图；

图5为图1所示的洗衣机的内筒在第一位置时的状态图；

图6为图5所示结构的侧视图；

图7为图1所示的洗衣机的内筒在第二位置时的状态图；

图8为图7所示结构的侧视图；

图9为本申请一实施例中的观察窗的结构示意图；

图10为本申请一实施例中的第一储存部的结构示意图；

附图标记说明：

10、洗衣机；11、壳体；12、外筒；121、第二筒体；122、投放口；123、取出口；124、外筒门；124a、第一筒门；124b、第二筒门；13、内筒；131、第一筒体；132、出入口；133、内筒门；133a、第一半门；133b、第二半门；

133c、铰链；133d、电磁吸盘；14、第一储存部；141、抽屉；142、挡板；

143、风机；144、通风孔；145、挡板孔；15、投放通道；16、取出通道；

17、观察窗；18、第一电机；19、第二电机。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1及图2，本申请一实施例中提供了一种洗衣机10，包括壳体11、外筒12和内筒13。外筒12固接于壳体11内，且具有受控开合的投放口122和取出口123。内筒13设于外筒12内，被构造为分别沿第一水平转轴和与第一水平转轴垂直的第二水平转轴自转，且具有受控开合的出入口132。其中，内筒13沿第二水平转轴自转时，出入口132能够在第一位置、第二位置以及第三位置悬停，且当出入口132悬停于第一位置时，出入口132连通取出口123和内筒13，当出入口132悬停于第二位置时，出入口132连通投放口122和内筒13，当出入口132悬停于第三位置时，出入口132的中心线与第一水平转轴重合，且内筒13能够沿第一水平转轴自转。

可以理解地，外筒12还具有受控开合投放口122和开合取出口123的外筒门124，内筒13还具有受控开合出入口132的内筒门133。

上述洗衣机10，在实际作业时，内筒13用于承放衣物，外筒12用于承装清洗液(清水，或清水与洗涤剂的混合溶液)，外筒12内的清洗液能够进入内筒13并浸湿衣物。在需要投入衣物时，内筒13沿第二水平转轴自转至第一位置(参见图5和图6)，此时内筒13的出入口132位于投放口122的下方，且外筒门124开启投放口122并闭合取出口123，内筒门133开启出入口132，如此衣物能够经投放口122投入内筒13内，实现了衣物的自动投入。然后，内筒13沿第二水平转轴旋转至第三位置准备洗涤衣物(参见图3和图4)，此时内筒13出入口132的中心线与第一水平转轴重合，外筒门124闭合投放口122和取出口123，内筒门133闭合出入口132，洗涤衣物时内筒13沿第一水平转轴自转，具备滚筒式洗衣机10耗水量少的特点。当衣物洗涤完毕后，内筒13沿第二水平转轴旋转至第二位置(参见图7和图8)，此时内筒13的出入口132位于取出口123的上方，且外筒门124开启取出口123并闭合投放口122，内筒门133开启出入口132，衣物在重力作用下掉出内筒13，实现了衣物的自动取出。

与现有技术相比，洗衣机10能够将衣物自动投入内筒13，并进行自动洗涤，在洗涤结束后能够自动取出衣物。用户只需要提前将衣物投放在投放口122，不需要等待内筒13内的衣物洗涤完毕后手动投放衣物，也不需要亲自将内筒13中洗涤完毕的衣物取出，用户省时省力。而且，洗衣机10不需要等待用户将衣物取出后就能进行下一轮洗涤，设备利用率高。

可以理解地，第一水平转轴和第二水平转轴均位于水平面内，在内筒13沿第二水平转轴旋转时，内筒13的出入口132能够运动到竖直方向上的上方和竖直方向上的下方，也就是外筒12的投放口122位于外筒12的取出口123的上方，便于利用衣物自身重力实现衣物的投放和取出，简化洗衣机10结构。

可以理解地，外筒门124不同时开启投放口122和取出口123，以避免衣物不能被正常洗涤。

在一些实施例中，参见图1、图2和图3，内筒13包括相连的第一筒体131和内筒门133，第一筒体131由在第一球筒上开设出入口132后得到，外筒12包括相连的第二筒体121和外筒门124，第二筒体121由在第二球筒上开设投放口122和取出口123后得到，第一球筒与第二球筒沿预设球心同心布置。

此时，内筒13相对外筒12具有多个自由度，且在各个自由度所需要的旋转空间相当，而且在相当的轴向尺寸下，球筒空间相比滚筒空间更大，也就是在相当容量下，球筒所需的旋转空间比滚筒更小。如此不仅能够保证洗涤容量，还有助于降低洗衣机10的外观尺寸。

在一些实施例中，参见图4，内筒门133包括第一半门133a和第二半门133b，第一半门133a的背离第二半门133b的一侧与第二半门133b的背离第一半门133a的一侧均与第一筒体131铰接，第一半门133a的靠近第二半门133b的另一侧与第二半门133b的靠近第一半门133a的另一侧上均设置电磁吸盘133d。第一半门133a的电磁吸盘133d和第二半门133b的电磁吸盘133d在通电状态下吸附连接，以使得第一半门133a和第二半门133b闭合出入口132。

在实际作业时，当出入口132悬停于第三位置时，第一半门133a和第二半门133b的电磁吸盘133d均通电，此时在电磁吸盘133d的吸力作用下，第一半门133a和第二半门133b相互连接并密封出入口132，以便于进行衣物的洗涤。当出入口132悬停于第一位置和第二位置时，第一半门133a和第二半门133b的电磁吸盘133d断电，第一半门133a和第二半门133b无法连接，并在自身重力作用下开启出入口132，从而方便衣物的投放和取出。

利用电磁吸盘133d控制第一半门133a和第二半门133b的开合，其结构和控制简单，不会占用内筒13和外筒12太多空间，有助于提高内筒13的容量，从而提高洗衣机10的容量，减少洗衣机10的外观尺寸。

当然，在其他实施例中，也可以为利用驱动电机和转轴的方式来实现第三本体的开合，在此不进行限制。

具体到实施例中，第一半门133a和第二半门133b均呈半圆状，第一半门133a和第二半门133b的圆弧形边沿的中部通过铰链133c与内筒13连接，电磁吸盘133d布置在直形边缘上。此时第一半门133a和第二半门133b的重量相当，有助于保证第一半门133a和第二半门133b在吸力下顺利吸合。

优选地，第一半门133a和第二半门133b上的电磁吸盘133d的数量可以为多个，每一半门上的多个电磁吸盘133d每一半门的直形边沿间隔布置，以提供足够大的吸力使得两个半门顺利吸合。

在一些实施例中，参见图3，外筒门124包括第一筒门124a和第二筒门124b，第一筒门124a和第二筒门124b均与第二筒体121的外形适配，且均被构造为受控沿第二筒体121的轮廓移动。此时，第一筒门124a和第二筒门124b的移动空间小，有助于减小洗衣机10的外观尺寸。

具体到实施例中，外筒门124上设置有驱动部，驱动部包括齿条、导向槽、齿轮和电机，齿条和导向槽均设置于第二筒体121上且与第二筒体121的轮廓适配，齿轮连接于电机的输出端，驱动部的电机连接外筒门124，外筒门124限位于驱动部的导向槽且沿导向槽移动。

在实际作业时，驱动部的电机转动时，带动与电机连接的齿轮转动，齿轮沿齿条移动(齿轮与齿条啮合)，从而带动外筒门124沿导向槽移动，以使得外筒门124沿第二筒体121移动。

可以理解地，第一筒门124a和第二筒门124b上均设置有驱动部。

当然，在其他实施例中，也可以采取其他驱动方式，具体不限制。

在其他实施例中，外筒门124还可以采取其他结构。例如，外筒门124呈具有一开口的环状门，套设在第二筒体121上，且能够要第二水平转轴转动，当外筒门124的开口对应投放口122时开启投放口122，当外筒门124的开口对应取出口123时开启取出口123，当外筒门124的开口对应第二筒体121的筒壁时关闭投放口122和取出口123。

在一些实施例中，参见图1、图3、图5、图7和图9，第二筒体121具有由与第一水平转轴垂直的第二截面切除第二筒体121的小于二分一第二筒体121的部分后得到的操作口，洗衣机10还包括设于壳体11上的观察窗17，当出入口132悬停于第三位置时，观察窗17与出入口132相对布置，且观察窗17能够闭合操作口，观察窗17的面对操作口的一侧设置有凹孔，凹孔用于在内筒13沿第二水平转轴旋转时避让内筒13。此时，可以通过观察窗17观看内筒13内衣物的清洗情况。

具体到实施例中，观察窗17可转动地连接于壳体11且能够开合操作口。当洗衣机10不能正常投放衣物和取出衣物时，还可以通过操作口手动投放和取出衣物。可以理解地，观察窗17能够密封操作口，以避免漏水。

在一些实施例中，参见图1和图10，洗衣机10还包括设于壳体11内的第一储存部14，第一储存部14位于取出口123的下方，用于储存从取出口123掉落的衣物。壳体11上设置有抽屉141口，第一储存部14能够沿抽屉141口进出壳体11。

此时，衣物洗涤完毕后，经取出口123掉落在第一储存部14进行储存，不仅能够将衣物及时排出内筒13以便于下一轮清洗，还能够避免衣物被弄脏。用户可以通过抽拉第一储存部14拿取衣。

具体到实施例中，第一储存部14包括抽屉141、风机143和挡板142，挡板142设与抽屉141内且将抽屉141分割成第一区域和第二区域，风机143安装于抽屉141且位于第一区域，第二区域位于取出口123的下方，抽屉141上具有连通第二区域和壳体11外部的通风孔144。

在实际作业时，经取出口123掉落的衣物掉落在第二区域内，当第二区域内有衣物时，风机143转动形成壳体11内外空气循环，以对抽屉141内的衣物进行通风，以避免衣物产生异味和发霉。可以理解地，风机143包括电机和风叶，风叶在电机的驱动下转动时带动空气流动。

进一步地，在抽屉141上还设置有消毒部，用于对衣物进行消毒。消毒部可以为紫外灯、加热灯丝等。

具体到实施例中，挡板142上还设置有连通第一区域和第二区域的挡板孔145。此时，在风机143的作用下，空气通过挡板孔145和通孔在外界、第二区域和第一区域内流动，此时空气流通路径较短，有助于加快空气循环流通。当然，也可以空气也能经抽屉141的开口(抽屉141具有朝向取出口123的开口)和通孔在外界、第二区域和第一区域内流动。

在一些实施例中，参见图1和图2，洗衣机10还包括位于壳体11内的投放通道15和取出通道16，投放通道15的一端穿设壳体11，且另一端连接于外筒12的投放口122处，取出通道16连接于外筒12的取出口123处，第一储存部14位于取出通道16的背离外筒12的一侧。此时，待洗的衣物经投放通道15进入投放口122，洗涤完毕的衣物经取出口123、取出通道16达到第一储存部14，如此能够确保衣物的准确投放和准确取出。

优选地，在壳体11上设有投放门，用于开启或闭合投放通道15，便于用户投放衣物和防尘。

可选地，洗衣机10还包括位于壳体11上的第二储存部(未图示)和投放机构(未图示)，投放机构用于将第二储存部内的待洗衣物输送至投放通道15。在实际作业时，用户将待洗衣物放在第二储存部，当出入口132达到第一位置时，投放机构将待洗衣物投入到投放通道15，进而进入内筒13。此时通过投放机构实现了待洗衣物的自动投放。

其中，第二储存部的数量可以为多个，以实现衣物的分批次清洗，避免衣物褪色污染其他衣物。

其中，投放机构可以由电机驱动其移动的推板，由推板将第二储存部内的衣物推至投放通道15，或者投放机构为一转轴，第二储存部设在转轴上，转轴转送时第二储存部转动，使得第二储存部内衣物朝投放通道15倾倒。具体的投放机构在此不限。

在一些实施例中，参见图1，洗衣机10还包括设于壳体11内的第一电机18和第二电机19，第一电机18与内筒13连接时能够驱动内筒13沿第一水平转轴自转，当第二电机19与内筒13连接时能够驱动内筒13沿第二水平转轴自转，第一电机18受控沿第一水平转轴移动以连接或断开连接内筒13，第二电机19受控沿第二水平转轴移动以连接或断开连接内筒13，且第一电机18和第二电机19中的一者与内筒13连接时，另一者与内筒13断开连接。

在实际作业时，当需要控制内筒13沿第一水平转轴自转时，第一电机18移动至与内筒13连接的位置，第二电机19移动至与内筒13断开连接的位置。当需要控制内筒13沿第二水平转轴自转时，第一电机18移动至与内筒13断开连接的位置，第二电机19移动至与内筒13连接的位置。如此，通过两个电机实现了内筒13沿两个转轴的转动，使得洗衣机10的结构简单。

具体到实施例中，在外筒12上设置有第一安装座和设于第一安装座的第一伸缩部，第一伸缩部与第一电机18连接，驱动第一电机18沿第一水平转轴移动。在外筒12上还设置有第二安装座和设于第二安装座的第二伸缩部，第二伸缩部与第二电机19连接，驱动第二电机19沿第二水平转轴移动。

其中，第一伸缩部和第二伸缩部可以为伸缩缸或者步进电机。

此时，第一电机18沿第一水平转轴移动，第二电机19沿第二水平转轴移动，所占的移动空间小。

具体到实施例中，第一电机18沿第一水平转轴与内筒13卡接，第二电机19沿第二水平转轴与内筒13卡接，通过各自卡接部的卡接槽传递转矩。

本申请实施例中提供的洗衣机10，能够将衣物自动投入内筒13，并进行自动洗涤，在洗涤结束后能够自动取出衣物。与现有技术相比，用户只需要提前将衣物投放在投放口122，不需要等待内筒13内的衣物洗涤完毕后手动投放衣服，也不需要亲自将内筒13中洗涤完毕的衣服手动取出，用户省时省力。而且，洗衣机10不需要等待用户将衣物取出后就能进行下一轮洗涤，设备利用率高。

另外，本申请一实施例还提供了一种洗衣机10控制方法，应用于上述任一实施例中提到的洗衣机10，该洗衣机10控制方法包括：

S1、响应洗涤指令；

S2、运行投放程序：开启投放口122和出入口132，以使得衣物进入所述内筒13；

闭合投放口122和出入口132，并将内筒13沿第二水平转轴旋转至第三位置；

S3、运行洗涤程序：控制内筒13沿第一水平转轴自转；

S4、运行取出程序：当检测到衣物洗涤完毕后，控制内筒13沿第二水平转轴旋转到第二位置，并开启取出口123和出入口132，以使得衣物排出内筒13；

闭合取出口123和出入口132，并控制内筒13沿第二水平转轴旋转至第一位置。

在本实施例中，洗衣机10控制方法的执行主体可以为设在洗衣机10内部的控制装置，控制装置可以为中央处理器CPU、微处理器MPU、单片机等具有处理功能的装置，具体不限。其中，洗涤指令可以由用户在洗衣机10上的操作面板触发而成，或者由用户在移动终端上触发而成，或者由用户经遥控设备触发而成。

控制装置响应洗涤指令后，表示用户需要清洗衣物且已经将衣物放入洗衣机10并待投入到内筒13中。

控制装置首先运行投放程序。在运行投放程序时，内筒13的出入口132已经位于第一位置。在运行投放程序中，控制装置先控制外筒门124和内筒门133分别开启投放口122和出入口132，以使得待洗衣物能够经投放口122、出入口132投放到内筒13内，然后控制外筒门124和内筒门133分别闭合投放口122和出入口132，以避免衣物漏出。并且，控制装置还驱动内筒13沿第二水平转轴旋转至第三位置，以达到洗涤位置。当然，在运行投放程序时，控制装置还可以进行其他步骤，在此并不是对控制装置在运行投放程序时所进行步骤的限制，例如投放清洗剂。

当投放程序运行完毕后，控制装置运行洗涤程序。在运行洗涤程序时，控制装置控制内筒13沿第一水平转轴自转，以翻转衣物实现衣物的清洗。可以理解地，在运行洗涤程序时，控制装置还控制进水部向外筒12内加水以及控制排水部开启以排出外筒12内的水，以及控制清洗剂盒向内筒13内加清洗剂等，具体不赘述。当然，在运行洗涤程序时，控制装置还可以进行其他步骤，在此并不是对控制装置在运行洗涤程序时所进行步骤的限制。

当检测到洗涤程序运行完毕后，控制装置运行取出程序。在运行取出程序时，控制装置先控制内筒13沿第二水平转轴旋转到第二位置，并控制外筒门124和内筒门133分别开启取出口123和出入口132，以使得衣物在重力作用下从内筒13内掉出，完成衣物的取出。最后控制第二门体和内筒门133分别闭合取出口123和出入口132，并控制内筒13沿第二水平转轴旋转至第一位置，以准备重新进行下一轮衣物的投放、洗涤和取出。当然，在运行取出程序时，控制装置还可以进行其他步骤，在此并不是对控制装置在运行取出程序时所进行步骤的限制。

其中，当外筒门124包括第一筒门124a和第二筒门124b时，在运行投放程序时，通过控制第一筒门124a的运动来开合投放口12，在运行取出程序时，通过控制第二筒门124b的运动来开合取出口123。通过本实施例中，洗衣机10能够响应用户操作后，对衣物进行自动投放、洗涤和取出。不需要用户等待或手动投放和手动取出，大大方便了用户。

在进一步的实施例中，当步骤S4：运行取出程序之后，还包括：控制第一储存部14的风机143动作，并提醒用户取衣。

当运行完取出程序后，已经清洗的衣物掉落在第一储存部14内，开机风机143对衣物进行通风和消毒，避免产生异味和发霉。

提醒用户取衣，可以是在操作面板上显示“清洗完毕，请取出衣物”等字样，或者控制蜂鸣器发出警报声，或者通过控制指示灯闪烁，或者向用户移动终端发送信息等。

在一实施例中，基于上述实施例，在响应洗涤指令步骤之后，还包括：

S11、当判断出不进行预约洗衣时，执行步骤：运行投放程序；

S12、当判断出进行预约洗衣时，获取洗衣机10当前所处的程序状态；

S13、当洗衣机10不处于洗涤程序或投放程序时，执行步骤：运行投放程序

在本实施例中，当控制装置响应洗涤指令之后，首先分析洗涤指令中是否包含预约洗衣的信息。当不存在预约洗衣的信息时，则说明不需要预约洗衣，按照正常洗涤流程完成衣物的清洗即可。正常洗涤流程是依次执行步骤S1、S2、S3和S4。若存在预约洗衣的信息时，则说明需要预设洗衣。当需要预设洗衣时，先判断洗衣机10的程序状态。洗衣机10的程序状态包括投放程序状态、洗涤程序状态、取出程序状态和无动作程序状态。当洗衣机10的程序状态处于洗涤程序状态或投放程序状态时，则说明洗衣机10正在洗涤衣物或准备洗涤衣物，需要等待这批衣物清洗完毕之后才能进行下一轮洗涤。当洗衣机10的程序状态处于取出程序状态或无动作程序状态时，说明洗衣机10正在取出衣物或未进行工作，此时，控制装置执行投放程序，以进行预约衣物的清洗。

需要说明的是，当洗衣机10处于取出程序状态时，控制装置待取出程序状态结束后执行投放程序。

其中，预约洗衣的信息可以包括预约标识，预设时间，第二储存部的编号等等。

具体到实施例中，步骤S13：所当洗衣机10不处于洗涤程序或投放程序时，运行投放程序的步骤包括：

S131、当洗衣机10不处于所述洗涤程序或投放程序时，根据所述预约洗衣的次数N，依次执行步骤：运行投放程序、运行洗涤程序和运行取出程序N次。

在本实施例中，预约洗衣的信息还可以包括预约次数N。预约次数N表示预约清洗N批衣物。在实际作业时，N批衣物可以是N个第二储存部的衣物逐个进行清洗，适应于衣物需要分开清洗的情况。也可以是将一个第二储存部的衣物分N个进行清洗，每次按照预设投入分量的投入衣物，适应于预约衣物量大的混洗情况。每一次清洗均依次运行投放程序、洗涤程序和取出程序。

在一实施例中，基于上述实施例，在步骤S3：在运行洗涤程序的步骤之后还包括：

S31、当获取到中途添衣指令时，运行中途添衣程序：控制内筒13停止沿第一水平转轴自转，控制内筒13沿第二水平转轴旋转至第一位置；

S32、返回步骤：运行投放程序。

在本实施例中，当需要在洗涤阶段加入衣物时，用户触发中途添衣指令，中途添衣指令可以由用户在洗衣机10上的操作面板触发而成，或者由用户在移动终端上触发而成，或者由用户经遥控设备触发而成。

控制装置接收到中途添衣指令后，响应中途添衣指令，运行中途添衣程序。具体地，控制内筒13停止沿第一水平转轴自转(停止洗涤)，控制内筒13沿第二水平转轴旋转至第一位置，以便于后续投放衣物。然后返回执行步骤运行投放程序。投放程序结束后，依次运行洗涤程序、取出程序。

如此，方便用户中途添加衣物，适应于衣物数量的少的情况。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。