一种控制机器人及电梯门的方法与设备

技术领域

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种控制机器人及电梯门的技术。

背景技术

针对机器人进出电梯的应用场景，目前通常采用如下技术方案：(1)当机器人需要进电梯时，等到电梯开门后机器人开始进入，进入电梯动作完成后控制电梯关门；若进入电梯动作失败或超时，则机器人退出电梯后释放门，重新等待电梯再次执行进入动作。(2)当机器人需要出电梯时，等到电梯开门后机器人开始出电梯，出电梯动作完成后关闭电梯门；若出电梯动作失败或超时，则机器人重新回到电梯中，控制电梯关门后等待电梯下次到达该楼层后再执行出电梯动作。

在上述现有技术方案中，由于电梯门的开关由机器人端控制，往往会让电梯等待较长时间，给乘坐电梯的人造成很大的不便。例如，可能会发生如下情况：(1)机器人过了电梯门后动作失败(由于碰到人、障碍物或者路径被挡，机器人没有到达指定点)，退出电梯重新等待；(2)机器人过了电梯门后即将到达指定点，但此时动作超时，机器人退出电梯后重新等待。机器人出电梯情况与进电梯情况类似。由此可见，由于电梯门的释放需要由机器人的行为是否成功和超时决定，会导致电梯门无法及时释放。而且存在机器人进入电梯之后由于动作失败或超时而退出电梯的情况。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种控制机器人及电梯门的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种控制机器人及电梯门的方法，其中，所述方法包括：

根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系；

基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过电梯门区域；

若所述机器人顺利通过所述电梯门区域，关闭所述电梯门。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种控制机器人及电梯门的设备，其中，所述设备包括：

定位模块，用于根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系；

第一过程模块，用于基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过电梯门区域；

第二过程模块，用于若所述机器人顺利通过所述电梯门区域，关闭所述电梯门。

根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算设备，其中，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行所述的控制机器人及电梯门的方法。

根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现所述的控制机器人及电梯门的方法。

本申请提供的方案中，先根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系，然后基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过电梯门区域，若所述机器人顺利通过所述电梯门区域，关闭所述电梯门。与现有技术相比，本申请不仅解决了电梯门不能及时释放的问题，还优化了机器人的整个行为流程，有利于电梯的高效运转，并且方便其他人乘坐电梯。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其他特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请实施例的一种控制机器人及电梯门的方法流程图；

图2是根据本申请实施例的一种控制机器人进电梯的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种控制机器人出电梯的流程图；

图4是根据本申请实施例的一种控制机器人及电梯门的设备示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的装置或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本申请实施例提供了控制机器人及电梯门的方法，利用电梯门区域和机器人的实时定位信息，来判断机器人是在电梯外、电梯内或者电梯门区域里。本申请实施例不仅解决了电梯门不能及时释放的问题，还优化了机器人的整个行为流程，有利于电梯的高效运转，并且方便其他人乘坐电梯。

在实际场景中，执行该方法的设备可以是用户设备、网络设备或者用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。其中，所述用户设备包括但不限于智能手机、平板电脑、个人计算机(PC)等终端设备，所述网络设备包括但不限于网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或基于云计算的计算机集合等实现。在此，云由基于云计算(CloudComputing)的大量主机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟计算机。

图1是根据本申请实施例的一种控制机器人及电梯门的方法流程图，该方法包括步骤S101、步骤S102和步骤S103。

步骤S101，根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系。

在一些实施例中，所述机器人与电梯门的位置关系包括：所述机器人在电梯外；所述机器人在电梯内；所述机器人处在所述电梯门区域。

在一些实施例中，所述步骤S101包括：在地图上标记出所述电梯门区域，根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系。

例如，可以利用所述电梯门区域和所述机器人的实时定位信息，来判断所述机器人当前是在电梯外、电梯内或者电梯门区域里，便于后续切换所述机器人的行为状态和控制所述电梯门的开关。

步骤S102，基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过电梯门区域。

例如，由于已知所述机器人的实时定位信息和地图信息，如果所述机器人按照时间顺序依次在电梯外、电梯门区域里、电梯内，说明所述机器人顺利通过所述电梯门区域进入电梯；如果所述机器人按照时间顺序依次在电梯内、电梯门区域里、电梯外，说明所述机器人顺利通过所述电梯门区域驶出电梯。

在一些实施例中，如图2所示，所述步骤S102包括：当所述机器人需要进入电梯时，等待所述电梯到达所述机器人的当前楼层并打开所述电梯门，控制所述机器人进入所述电梯；基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯内；若所述机器人未通过所述电梯门区域，判断此次操作时长是否超过预定进电梯时间阈值；若此次操作时长超过预定进电梯时间阈值，关闭所述电梯门，并控制所述机器人回到所述电梯门前等待；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人进入所述电梯。

在此，如图2所示，可以根据所述机器人是否通过所述电梯门区域到达所述电梯内，将所述机器人进入电梯的流程划分为两个过程，所述步骤S102对应其中的第一过程，所述步骤S103对应其中的第二过程。

例如，在所述步骤S102中，所述机器人通过所述电梯门区域之前，如果遇到障碍物或是其他情况导致进电梯失败，所述机器人会不断重新尝试进入电梯，直到超时。在此，超时后的处理是释放电梯门，控制所述机器人回到电梯前重新等待下一班电梯。这样确保了电梯门能够及时释放，还使得机器人的状态更加明确，不会出现机器人进入电梯后再退出的情况。

在一些实施例中，如图3所示，所述步骤S102包括：当所述机器人需要驶出电梯时，等待所述电梯到达所述机器人的目标楼层并打开所述电梯门，控制所述机器人驶出所述电梯；基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯外；若所述机器人未通过所述电梯门区域，判断此次操作时长是否超过预定出电梯时间阈值；若此次操作时长超过预定出电梯时间阈值，关闭所述电梯门；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人驶出所述电梯。

在此，如图3所示，可以根据所述机器人是否通过所述电梯门区域到达所述电梯外，将所述机器人驶出电梯的流程划分为两个过程，所述步骤S102对应其中的第一过程，所述步骤S103对应其中的第二过程。

例如，在所述步骤S102中，所述机器人通过所述电梯门区域之前，如果遇到障碍物或是其他情况导致出电梯失败，所述机器人会不断重新尝试驶出电梯，直到超时。在此，超时后的处理是释放电梯门，等待电梯下一次到达该楼层再控制所述机器人驶出电梯。

步骤S103，若所述机器人顺利通过所述电梯门区域，关闭所述电梯门。

在一些实施例中，如图2所示，所述步骤S103包括：若所述机器人顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯内，关闭所述电梯门，控制所述电梯前往所述机器人的目标楼层；控制所述机器人前往所述电梯内的目标位置(目标点)，判断所述机器人是否成功到达所述电梯内的目标位置；若所述机器人没有到达所述电梯内的目标位置，判断此次操作是否超时，若超时则控制所述机器人终止动作；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人前往所述电梯内的目标位置；若所述机器人成功到达所述电梯内的目标位置，则表示所述机器人进电梯动作成功。

例如，在所述步骤S103中，所述机器人通过所述电梯门区域到达所述电梯内之后，会立刻释放电梯门并控制电梯前往目标楼层，所述机器人继续执行到达电梯内目标位置(目标点)的操作，如果操作失败则会原地停下；在此情况下，虽然所述机器人没有到达最终的目标位置但是进入了电梯，这并不影响机器人乘坐电梯的流程。

在一些实施例中，如图3所示，所述步骤S103包括：若所述机器人顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯外，关闭所述电梯门；控制所述机器人前往所述电梯外的目标位置(目标点)，判断所述机器人是否成功到达所述电梯外的目标位置；若所述机器人没有到达所述电梯外的目标位置，判断此次操作是否超时，若超时则控制所述机器人终止动作；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人前往所述电梯外的目标位置；若所述机器人成功到达所述电梯外的目标位置，则表示所述机器人出电梯动作成功。

图4是根据本申请实施例的一种控制机器人及电梯门的设备示意图，该设备包括定位模块401、第一过程模块402和第二过程模块403。

定位模块401，根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系。

在一些实施例中，所述机器人与电梯门的位置关系包括：所述机器人在电梯外；所述机器人在电梯内；所述机器人处在所述电梯门区域。

在一些实施例中，所述定位模块401用于：在地图上标记出所述电梯门区域，根据机器人的实时定位信息判断所述机器人与电梯门的位置关系。

例如，可以利用所述电梯门区域和所述机器人的实时定位信息，来判断所述机器人当前是在电梯外、电梯内或者电梯门区域里，便于后续切换所述机器人的行为状态和控制所述电梯门的开关。

第一过程模块402，基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过电梯门区域。

例如，由于已知所述机器人的实时定位信息和地图信息，如果所述机器人按照时间顺序依次在电梯外、电梯门区域里、电梯内，说明所述机器人顺利通过所述电梯门区域进入电梯；如果所述机器人按照时间顺序依次在电梯内、电梯门区域里、电梯外，说明所述机器人顺利通过所述电梯门区域驶出电梯。

在一些实施例中，如图2所示，所述第一过程模块402用于：当所述机器人需要进入电梯时，等待所述电梯到达所述机器人的当前楼层并打开所述电梯门，控制所述机器人进入所述电梯；基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯内；若所述机器人未通过所述电梯门区域，判断此次操作时长是否超过预定进电梯时间阈值；若此次操作时长超过预定进电梯时间阈值，关闭所述电梯门，并控制所述机器人回到所述电梯门前等待；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人进入所述电梯。

在此，如图2所示，可以根据所述机器人是否通过所述电梯门区域到达所述电梯内，将所述机器人进入电梯的流程划分为两个过程，所述第一过程模块402对应其中的第一过程，所述第二过程模块403对应其中的第二过程。

例如，在所述第一过程中，所述机器人通过所述电梯门区域之前，如果遇到障碍物或是其他情况导致进电梯失败，所述机器人会不断重新尝试进入电梯，直到超时。在此，超时后的处理是释放电梯门，控制所述机器人回到电梯前重新等待下一班电梯。这样确保了电梯门能够及时释放，还使得机器人的状态更加明确，不会出现机器人进入电梯后再退出的情况。

在一些实施例中，如图3所示，所述第一过程模块402用于：当所述机器人需要驶出电梯时，等待所述电梯到达所述机器人的目标楼层并打开所述电梯门，控制所述机器人驶出所述电梯；基于所述机器人与所述电梯门的位置关系，判断所述机器人是否顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯外；若所述机器人未通过所述电梯门区域，判断此次操作时长是否超过预定出电梯时间阈值；若此次操作时长超过预定出电梯时间阈值，关闭所述电梯门；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人驶出所述电梯。

在此，如图3所示，可以根据所述机器人是否通过所述电梯门区域到达所述电梯外，将所述机器人驶出电梯的流程划分为两个过程，所述第一过程模块402对应其中的第一过程，所述第二过程模块403对应其中的第二过程。

例如，在所述第一过程中，所述机器人通过所述电梯门区域之前，如果遇到障碍物或是其他情况导致出电梯失败，所述机器人会不断重新尝试驶出电梯，直到超时。在此，超时后的处理是释放电梯门，等待电梯下一次到达该楼层再控制所述机器人驶出电梯。

第二过程模块403，若所述机器人顺利通过所述电梯门区域，关闭所述电梯门。

在一些实施例中，如图2所示，所述第二过程模块403用于：若所述机器人顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯内，关闭所述电梯门，控制所述电梯前往所述机器人的目标楼层；控制所述机器人前往所述电梯内的目标位置(目标点)，判断所述机器人是否成功到达所述电梯内的目标位置；若所述机器人没有到达所述电梯内的目标位置，判断此次操作是否超时，若超时则控制所述机器人终止动作；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人前往所述电梯内的目标位置；若所述机器人成功到达所述电梯内的目标位置，则表示所述机器人进电梯动作成功。

例如，在所述第二过程中，所述机器人通过所述电梯门区域到达所述电梯内之后，会立刻释放电梯门并控制电梯前往目标楼层，所述机器人继续执行到达电梯内目标位置(目标点)的操作，如果操作失败则会原地停下；在此情况下，虽然所述机器人没有到达最终的目标位置但是进入了电梯，这并不影响机器人乘坐电梯的流程。

在一些实施例中，如图3所示，所述第二过程模块403用于：若所述机器人顺利通过所述电梯门区域到达所述电梯外，关闭所述电梯门；控制所述机器人前往所述电梯外的目标位置(目标点)，判断所述机器人是否成功到达所述电梯外的目标位置；若所述机器人没有到达所述电梯外的目标位置，判断此次操作是否超时，若超时则控制所述机器人终止动作；若此次操作没有超时，则继续控制所述机器人前往所述电梯外的目标位置；若所述机器人成功到达所述电梯外的目标位置，则表示所述机器人出电梯动作成功。

综上所述，本申请实施例可以在地图上标记出电梯门区域，然后根据机器人的实时定位信息和所述电梯门区域来判断所述机器人是否已经进入电梯、驶出电梯或是处在电梯门区域。在所述机器人进入或驶出电梯之后，立即关闭电梯门，并将机器人的模式切换为新的状态，即使机器人后续动作失败也不妨碍机器人已经成功进入或驶出了电梯。本申请实施例不仅解决了电梯门不能及时释放的问题，还优化了机器人的整个行为流程，有利于电梯的高效运转，并且方便其他人乘坐电梯。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，本申请的一些实施例提供了一种计算设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述设备执行前述本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

此外，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一些实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。