一种医院物流搬运AGV控制系统及控制方式

技术领域

本发明属于物流搬运技术领域，具体涉及一种医院物流搬运AGV控制系统及控制方式。

背景技术

随着科技的发展与进步，人们对事物的要求也从能用就好的老旧思维，变得相当细腻和要求，唯有不断进步或创新的构想，产生新的形态以提高产品的附加价值，才能在市场竞争激烈的考验下生存。我国医院物流技术正处在起步阶段，原来的物流传输队伍庞大，运输工具多为手工型推车物流输送模式正在淡出，逐渐引入现代化的医院物流系统，AGV小车作为现有技术，指装备有电磁或光学或二维码等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。然而现有技术操作复杂，占地面积大，使用不智能。

发明内容

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种医院物流搬运AGV控制系统及控制方式。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种医院物流搬运AGV控制系统，包括AGV控制中心，所述AGV控制中心连接有多台AGV小车，所述AGV小车安装有反光板检测模块、充电模块、工位模块、语音模块和信号发射模块，所述AGV控制中心连接有上位机，所述上位机连接有提升机，所述提升机设有信号接收模块，所述AGV控制中心连接有手持终端。

进一步限定，所述手持终端具备站点登录功能，这样的设计，通过不同的用户名登录绑定站点，便于区域划分。

进一步限定，所述上位机连接有数据储存模块，这样的设计，对运行记录进行记录，便于后续追溯。

进一步限定，所述AGV小车安装有故障避让模块，这样的设计，当某个AGV小车发生故障停止在某个点位上，那么调度软件能够实现和规划将该段切换成单路径形式(完成避让功能)。

进一步限定，所述AGV小车安装有消防联动模块，这样的设计，当模拟火灾信号发生后，AGV控制中心控制AGV小车在设定点位停止待命；然后S后防火卷帘门下降，实现消防联动功能。

进一步限定，所述AGV控制中心具备显示AGV小车故障类型、故障位置、任务序号、起始站点、目标站点、创建时间、开始时间、完成时间、小车编号和任务状态的功能，这样的设计，对AGV小车进行全程监控。

一种医院物流搬运AGV控制方式，包括如下步骤：

S1：通过手持终端创建任务，并将信号发送给AGV控制中心，AGV控制中心根据任务自动调用最近的AGV小车前往指定位置装载运载箱；

S2：AGV小车通过根据反光板检测模块检测是否装载有运载箱，无运载箱时，通过语音模块发出报警，并向AGV控制中心发出信息反馈，确定装载有运载箱，AGV小车行驶到提升机位置并通过信号发射模块向提升机发出开门信号；

S3：AGV小车移动到提升机合适位置后，发出关门信号，到指定楼层后驶出提升机；

S4：达到目的地，工作人员进行卸货。

进一步限定，当装载箱在运输过程中发生装载箱掉落情况时，AGV小车停止运行，并通过语音模块发出报警，这样的设计，保证搬运的正常运行。

进一步限定，达到目的地后，AGV小车通过语音模块发出语音提示，直到装载箱取走后报警消除，这样的设计，保证搬运的正常运行。

进一步限定，复数AGV小车只有一个单通道路径时，AGV控制中心给予后到AGV小车等待命令，这样的设计，防止AGV小车相互碰撞，而且防止出现AGV小车长时间停留时出现误报故障的问题发生。

采用本发明的有益效果：

1、本发明能够实现医院药物运送高度自动化，极大地提高了效率；

2、本技术操作方便简单，不占用人员通道，医务人员简单培训即可学会使用，易恢复，发生故障，服务器会传送相应的故障信息到微信客户端，维护人员可以方便的知道，恢复故障，恢复使用；

3、本发明智能化强，节约人力，运输效率高，适应社会发展。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本发明一种医院物流搬运AGV控制系统及控制方式实施例的线路框图；

主要元件符号说明如下：

AGV控制中心1、AGV小车2、反光板检测模块3、充电模块4、工位模块5、语音模块6、信号发射模块7、上位机8、提升机9、信号接收模块10、手持终端11、数据储存模块12、故障避让模块13、消防联动模块14。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。

如图1所示，本发明的一种医院物流搬运AGV控制系统，包括AGV控制中心1，AGV控制中心1连接有多台AGV小车2，AGV小车2安装有反光板检测模块3、充电模块4、工位模块5、语音模块6和信号发射模块7，AGV控制中心1连接有上位机8，上位机8连接有提升机9，提升机9设有信号接收模块10，AGV控制中心1连接有手持终端11。

一种医院物流搬运AGV控制方式，包括如下步骤：

S1：通过手持终端11创建任务，并将信号发送给AGV控制中心1，AGV控制中心1根据任务自动调用最近的AGV小车2前往指定位置装载运载箱；

S2：AGV小车2通过根据反光板检测模块3检测是否装载有运载箱，无运载箱时，通过语音模块6发出报警，并向AGV控制中心1发出信息反馈，确定装载有运载箱，AGV小车2行驶到提升机9位置并通过信号发射模块7向提升机9发出开门信号；

S3：AGV小车2移动到提升机9合适位置后，发出关门信号，到指定楼层后驶出提升机9；

S4：达到目的地，工作人员进行卸货。

本实施案例中，在使用一种医院物流搬运AGV控制系统及控制方式的时候，通过手持终端11选择发送的工位号，选择目的地站点名称，确认创建任务。并将信号发送给AGV控制中心1，AGV控制中心1根据任务自动调用最近的AGV小车2前往指定位置装载运载箱，当工位模块5上反光板检测模块3检测出预选工位上无运载箱，系统产生报警提醒，AGV小车2运送运载箱到达指定站点，可自行检测该站点上的空余工位并进行卸载；当所有工位上均有运载箱时，AGV小车2到达指定位置可发送语音提醒，此刻人员将AGV小车2上的运载箱取走后报警消除，AGV小车2无命令接收可回到待命区，当AGV小车2到达位置后，语音模块6进行语音提示，人员及时清空站点，且当AGV小车2运送运载箱到达指定站点，当所有工位上均有运载箱时，工作人员可从AGV小车2上直接取走运载箱，AGV小车2回待机点，并且当只有一个单通道路径时，而AGV小车2还未驶离或即将驶离的情况下，AGV控制中心1能够检测该提升机9内部是否有任务运送该站点，若有任务，AGV控制中心1给予后到AGV小车2等待命令，提升机9内部AGV小车2到站后，后续AGC小车依次进入，防止AGV小车2相互碰撞，而且防止出现AGV小车2长时间停留时出现误报故障的问题发生工位送到，使用的手持终端11具备站点登录功能，通过不同的用户名登录绑定站点。进而进行任务发布，任务发布的方式为：根据界面选择本站点的已经存在运载箱的工位，再选择需要配送到的站点，点击发布任务，弹出对话框进行任务确认，点击确认之后将任务发布给AGV控制中心1，手持终端11或AGV控制中心1均实时显示工位内运载箱的状态：有箱子显示箱子图标，无箱子显示红色，默认有8个工位，其他未开启的工位不可选。任务状态监控：显示与本站点相关的任务，包含本站点发送的以及送到到本站点的，包含序号、起始站点、结束站点、发布时间、预计时间其中预计时间为实时显示。上位机实时显示每辆AGV小车2的运行状况，运行位置，当前执行的任务，以及历史任务，提升机9中AGV小车2所在楼层及信息。通过相应的颜色来提示任务和显示AGV小车2的状态。当AGV小车2接收任务后，需自动规划最优路径，同时显示AGV小车实时位置，包括层间提升机9和水平通道位置；系统显示空闲AGV小车2位置及数量。故障报警提醒及位置显示、故障类型：AGV小车2发生故障时，AGV控制中心1需显示AGV小车2故障类型、故障位置，并通过语音模块6进行提醒，优选位置监控采用轴测图方式，AGV小车2采用绿点、黄点或红点表示，AGV小车2状态包含任务中、充电中、待机和离线，任务监控界面包含任务序号，起始站点，目标站点，创建时间，开始时间，完成时间，小车编号和任务状态，任务状态使用红色表示故障，故障内容包含小车、位置、原因，黄色表示提示等待超时，显示提示内容包含小车、位置、原因，增加轿厢内AGV的停留时间超时、AGV在轿厢门口等待超时，绿色则表示正常，状态分明，易于辨别，AGV小车2行进过程中，若反光板检测模块3检测到运载箱掉落，即AGV小车2上的反光板检测模块3无法检测到运载箱的存在，AGV小车2立刻停车，并报警，而当AGV小车2行驶到提升机9前时，由信号发射模块7向信号接收模块10发射信号，使提升机9的自动门打开，当自动门开门到位后反馈给AGV控制中心1系统时，AGV小车2启动通过该门，完全通过后关闭，而当AGV小车2到达预设地点后发出呼叫信号，提升机9接收到信号后到达相应楼层，开门到位后，AGV小车2行驶出提升机9，达到指定点位发送提升机9关门信号，在AGV小车2驶出提升机9过程中，若迎面有AGV小车欲进入提升机9，AGV控制中心1控制AGV小车2进行避让。AGV小车2本身电量不足达到预设临界时，AGV控制中心1自动发送命令给AGV小车2自行充电，充电完成后AGV小车2退出充电位，行走至待命区域，AGV控制中心1可根据时间段设置充电临界，例：夜间的充电临界为90％，早上传输任务繁重时，充电临界为20％或30％，使用过程中如果发生故障，AGV控制中心1会发送相应的故障信息到手手持终端11，维护人员可以方便的处理恢复。

优选手持终端11具备站点登录功能，这样的设计，通过不同的用户名登录绑定站点，便于区域划分，实际上，也可根据具体情况考虑进行区域管理的方式。

优选进一步限定，上位机8连接有数据储存模块12，这样的设计，对运行记录进行记录，便于后续追溯，实际上，也可根据具体情况考虑数据储存模块12的选取。

优选AGV小车2安装有故障避让模块13，这样的设计，当某个AGV小车2发生故障停止在某个点位上，那么调度软件能够实现和规划将该段切换成单路径形式完成避让功能，实际上，也可根据具体情况考虑避让的方式。

优选AGV小车2安装有消防联动模块14，这样的设计，当模拟火灾信号发生后，AGV控制中心1控制AGV小车2在设定点位停止待命；然后30S后防火卷帘门下降，实现消防联动功能，实际上，也可根据具体情况考虑AGV小车2所具备的功能。

优选AGV控制中心1具备显示AGV小车2故障类型、故障位置、任务序号、起始站点、目标站点、创建时间、开始时间、完成时间、小车编号和任务状态的功能，这样的设计，对AGV小车2进行全程监控，实际上，也可根据具体情况考虑监控的信息。

优选当装载箱在运输过程中发生装载箱掉落情况时，AGV小车2停止运行，并通过语音模块6发出报警，这样的设计，保证搬运的正常运行，实际上，也可根据具体情况考虑报警的方式。

优选达到目的地后，AGV小车2通过语音模块6发出语音提示，直到装载箱取走后报警消除，这样的设计，保证搬运的正常运行，实际上，也可根据具体情况考虑提示的方式。

优选复数AGV小车2只有一个单通道路径时，AGV控制中心1给予后到AGV小车2等待命令，这样的设计，防止AGV小车相互碰撞，而且防止出现AGV小车2长时间停留时出现误报故障的问题发生，实际上，也可根据具体情况考虑防止误报和不相撞的措施。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。