卷扬控制装置、方法和地下连续墙施工设备

技术领域

本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种卷扬控制装置、方法和地下连续墙施工设备。

背景技术

地下连续墙是设置在地面以下的为截水防渗、挡土、承重而构筑的连续墙壁，具有施工振动小、噪声低，墙体刚度大，防渗性能好等优点。连续墙液压抓斗作为一种地下连续墙施工设备，卷扬马达驱动抓斗体提升或下放是该设备的主要功能，可以将抓斗体下放到槽底挖掘和提升到地面卸土。

目前的连续墙液压抓斗的抓斗体提升或下放的最大速度通常是恒定的。进行地下连续墙成槽施工时，若在淤泥层施工，该恒定的最大速度超过了合理的运行速度，可能会引起槽孔塌方，造成安全隐患；若成槽深度较大，而该恒定的最大速度较低，又造成施工效率低，不利于降低施工成本。

发明内容

本公开的目的在于提供一种可根据施工工况调节抓斗体运行速度的卷扬控制装置、方法和地下连续墙施工设备，以在连续墙施工过程中降低施工安全隐患、提升施工效率和降低施工成本。

本公开的第一方面提供一种卷扬控制装置，具有手动控制模式，包括：卷扬装置，包括用于与工作装置驱动连接的至少一个卷扬滚筒和与所述至少一个卷扬滚筒对应驱动连接的至少一个卷扬马达；至少一个控制阀，与所述至少一个卷扬马达对应连接，所述控制阀被配置为根据自身开度变化改变对应的所述卷扬马达的转速；档位控制部，被配置为输出档位信息以指示所述至少一个卷扬马达的速度档位；和控制器，与所述至少一个控制阀和所述档位控制部信号连接，被配置为根据开度控制信息调节所述至少一个控制阀的开度，在所述手动控制模式下，所述开度控制信息包括所述档位信息。

根据本公开的一些实施例，所述控制阀为比例阀。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬装置包括两个所述卷扬马达；所述卷扬控制装置包括两个所述控制阀，两个所述控制阀分别与两个所述卷扬马达对应连接；所述卷扬控制装置还包括单双卷扬控制部，所述单双卷扬控制部被配置为输出单双卷扬动作信息以指示两个所述卷扬马达同时动作还是两个所述卷扬马达之一动作；所述控制器还与所述单双卷扬控制部信号连接，所述开度控制信息包括所述单双卷扬动作信息。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置还包括卷扬选择控制部，在所述单双卷扬动作信息指示两个所述卷扬马达之一动作时，所述卷扬选择控制部被配置为输出卷扬选择信息以指示两个所述卷扬马达中何者动作；所述控制器还与所述卷扬选择控制部信号连接，所述开度控制信息包括所述卷扬选择信息。

根据本公开的一些实施例，在所述卷扬选择信息以外的其余所述开度控制信息相同的条件下，不同的所述卷扬选择信息对应的两个所述控制阀的开度不同。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置还包括升降控制部，所述升降控制部被配置为输出升降控制信息以指示所述工作装置的上升、下降和停止，所述控制器还与所述升降控制部信号连接，所述开度控制信息还包括所述升降控制信息。

根据本公开的一些实施例，在所述升降控制信息以外的其余所述开度控制信息均相同而所述升降控制信息不同的条件下，同一个所述控制阀的开度不同。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置还包括检测装置，所述检测装置被配置为输出所述工作装置的工作装置深度信息，所述控制器还与所述检测装置信号连接，所述开度控制信息还包括所述工作装置深度信息。

根据本公开的一些实施例，所述检测装置包括转速检测装置，被配置为检测所述至少一个卷扬滚筒的转速，所述工作装置深度信息包括所述至少一个卷扬滚筒的转速。

根据本公开的一些实施例，所述转速检测装置包括至少一个编码器，所述至少一个编码器对应设置于所述至少一个卷扬滚筒上。

根据本公开的一些实施例，所述控制器被配置为根据所述工作装置深度信息确定所述工作装置所处的深度区间，在所述工作装置深度信息以外的其余所述开度控制信息均相同而所述工作装置深度信息不同的条件下，如果不同的所述工作装置深度信息对应的深度区间不同，同一个所述控制阀的开度不同。

根据本公开的一些实施例，所述控制器被配置为根据所述工作装置深度信息确定所述工作装置的深度区间发生变化时，调节所述至少一个控制阀的开度从变化前的深度区间对应的开度逐渐变化至变化后的深度区间对应的开度。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置还具有自动控制模式，并且包括控制模式选择部，所述控制模式选择部被配置为输出控制模式信息以指示所述卷扬控制装置处于所述手动控制模式还是所述自动控制模式，所述控制器与所述控制模式选择部信号连接，所述开度控制信息包括所述控制模式信息，其中，在所述手动控制模式下，所述开度控制信息不包括所述工作装置深度信息，在所述自动控制模式下，所述开度控制信息包括所述工作装置深度信息。

根据本公开的一些实施例，在所述自动控制模式下，所述开度控制信息不包括所述档位信息。

根据本公开的一些实施例，在所述自动控制模式下，所述开度控制信息包括所述档位信息。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置还包括显示器，所述显示器与所述控制器信号连接，被配置为显示所述开度控制信息和所述至少一个控制阀的开度信息。

本公开的第二方面提供一种地下连续墙施工设备，包括：本公开第一方面所述的卷扬控制装置；和工作装置，与所述卷扬滚筒驱动连接。

根据本公开的一些实施例，所述地下连续墙施工设备为连续墙液压抓斗，所述工作装置包括抓斗体。

本公开的第三方面提供一种卷扬控制方法，包括：提供卷扬控制装置的至少一个控制阀的开度控制信息，所述卷扬控制装置具有手动控制模式，在所述手动控制模式下，提供所述至少一个控制阀的开度控制信息包括提供指示所述卷扬控制装置的至少一个卷扬马达的速度档位的档位信息；根据所述开度控制信息调节所述至少一个控制阀的开度，其中所述至少一个控制阀与所述至少一个卷扬马达对应连接，所述控制阀被配置为根据自身开度变化改变对应的所述卷扬马达的转速。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置包括两个所述卷扬马达和两个所述控制阀，两个所述控制阀分别与两个所述卷扬马达对应连接，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息包括：提供指示两个所述卷扬马达同时动作还是两个所述卷扬马达之一动作的单双卷扬动作信息。

根据本公开的一些实施例，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息包括：所述单双卷扬动作信息指示两个所述卷扬马达之一动作时，提供指示两个所述卷扬马达中何者动作的卷扬选择信息，其中，在所述卷扬选择信息以外的其余所述开度控制信息相同的条件下，不同的所述卷扬选择信息对应的两个所述控制阀的开度不同。

根据本公开的一些实施例，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息包括：提供指示与所述卷扬控制装置驱动连接的工作装置的上升、下降和停止的升降控制信息，其中，在所述升降控制信息以外的其余所述开度控制信息均相同而所述升降控制信息不同的条件下，同一个所述控制阀的开度不同。

根据本公开的一些实施例，所述卷扬控制装置还具有自动控制模式，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息包括：提供指示所述卷扬控制装置处于所述手动控制模式还是所述自动控制模式的控制模式信息；在所述自动控制模式下，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息包括：提供与所述卷扬控制装置驱动连接的工作装置的工作装置深度信息，并根据所述工作装置深度信息确定所述工作装置所处的深度区间，其中，在所述工作装置深度信息以外的其余所述开度控制信息均相同而所述工作装置深度信息不同的条件下，如果不同的所述工作装置深度信息对应的深度区间不同，同一个所述控制阀的开度不同；在所述手动控制模式下，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息不包括提供所述工作装置深度信息。

根据本公开的一些实施例，根据所述工作装置深度信息确定所述工作装置的深度区间发生变化时，调节所述至少一个控制阀的开度从变化前的深度区间对应的开度逐渐变化至变化后的深度区间对应的开度。

根据本公开的一些实施例，在所述自动控制模式下，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息不包括提供所述档位信息。

根据本公开的一些实施例，在所述自动控制模式下，提供所述至少一个控制阀的所述开度控制信息包括提供所述档位信息。

基于本公开实施例提供的卷扬控制装置、方法和连续墙施工设备，在连续墙施工过程中，操作者可以根据施工工况的需要，例如地层条件的需要，通过档位控制部设置并输出档位信息，作为开度控制信息调节至少一个控制阀的开度，使对应的卷扬马达以设置的速度档位动作，利于改善因淤泥层施工速度过快导致的槽孔塌方等安全隐患和提升卷扬装置中钢丝绳等部件的使用寿命，也利于在成槽深度较大时提升施工效率和降低施工成本。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开一些实施例的连续墙施工设备的原理示意图。

图2为本公开一些实施例的卷扬控制装置在手动控制模式下的工作原理示意图。

图3为本公开一些实施例的卷扬控制装置在自动控制模式下的工作原理示意图。

图1至图3中，各附图标记分别代表：1、升降控制部；2、单双卷扬控制部；3、第一编码器；4、第二编码器；5、第一控制阀；6、第二控制阀；7、控制器；8、显示器；9、卷扬选择控制部；10、抓斗体；11、第一卷扬马达；12、第二卷扬马达；13、档位控制部；14、控制模式选择部。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

本公开的实施例提供一种卷扬控制装置、方法和地下连续墙施工设备。

如图1至图3所示，本公开的一些实施例提供的卷扬控制装置，具有手动控制模式，包括卷扬装置、至少一个控制阀、档位控制部13和控制器7。

卷扬装置包括用于与工作装置驱动连接的至少一个卷扬滚筒和与至少一个卷扬滚筒对应驱动连接的至少一个卷扬马达。至少一个卷扬马达可以驱动工作装置以一定的速度下降或上升，以下放到槽底挖掘或提升到地面卸土。

对于地下连续墙施工设备，上述工作装置可以是如图1所示的连续墙液压抓斗的抓斗体10，或连续墙铣槽机的铣刀架等。上述工作装置还可以是起重机械的起重吊具等。

至少一个控制阀与至少一个卷扬马达对应连接，控制阀被配置为根据自身开度变化改变对应的卷扬马达的转速，进而改变工作装置上升或下降的速度。

档位控制部13被配置为输出档位信息以指示至少一个卷扬马达的速度档位。

控制器7与至少一个控制阀和档位控制部信号连接。控制器7被配置为根据开度控制信息调节至少一个控制阀的开度。在手动控制模式下，开度控制信息包括档位信息。

本公开实施例提供的地下连续墙施工设备包括本公开实施例提供的卷扬控制装置和工作装置。工作装置与卷扬滚筒驱动连接。

在一些实施例中，地下连续墙施工设备为连续墙液压抓斗，工作装置包括抓斗体10。基于本公开实施例提供的卷扬控制装置和地下连续墙施工设备，在连续墙施工过程中，操作者可以根据施工工况的需要，例如地层条件的需要，通过档位控制部设置并输出档位信息，作为开度控制信息调节至少一个控制阀的开度，使对应的卷扬马达以设置的速度档位动作，利于改善因淤泥层施工速度过快导致的槽孔塌方等安全隐患和提升卷扬装置中钢丝绳等部件的使用寿命，也利于在成槽深度较大时提升施工效率和降低施工成本。

在一些实施例中，控制阀为比例阀，控制器7通过输出电流控制信号控制比例阀的开度，以改变对应的卷扬马达的转速。比例阀可以实现卷扬马达的无级调速。

在一些实施例中，卷扬装置包括两个卷扬马达。卷扬控制装置包括两个控制阀，两个控制阀分别与两个卷扬马达对应连接。如图1所示，卷扬装置包括第一卷扬马达11和第二卷扬马达12，至少一个控制阀包括第一控制阀5和第二控制阀6，第一控制阀5和第二控制阀6分别与第一卷扬马达11和第二卷扬马达12对应连接，分别用于控制第一卷扬马达11的转速和第二卷扬马达12的转速。第一卷扬马达11和第二卷扬马达12分别与第一卷扬滚筒和第二卷扬滚筒驱动连接，以分别驱动第一卷扬滚筒和第二卷扬滚筒转动。第一卷扬滚筒和第二卷扬滚筒与工作装置可通过钢丝绳驱动连接以控制工作装置动作。

在一些实施例中，为了便于操作者切换两个卷扬马达同时动作或两个卷扬马达之一动作，卷扬控制装置还包括单双卷扬控制部2。单双卷扬控制部2被配置为输出单双卷扬动作信息以指示两个卷扬马达同时动作还是两个卷扬马达之一动作。控制器7还与单双卷扬控制部2信号连接，开度控制信息包括单双卷扬动作信息。

在一些实施例中，在两个卷扬马达之一动作的情况下，为了便于操作者切换两个卷扬马达中何者动作，卷扬控制装置还包括卷扬选择控制部9。在单双卷扬动作信息指示两个卷扬马达之一动作时，卷扬选择控制部9被配置为输出卷扬选择信息以指示两个卷扬马达中何者动作。控制器7还与卷扬选择控制部9信号连接，开度控制信息包括卷扬选择信息。

两个卷扬马达之一动作时，可以设置分别以相同或不同的转速单独动作，两个控制阀的开度可以相同或不同。在一些实施例中，在卷扬选择信息以外的其余开度控制信息相同的条件下，不同的卷扬选择信息对应的两个控制阀的开度不同。

在一些实施例中，为了便于操作者切换工作装置的运动状态，卷扬控制装置还包括升降控制部1。升降控制部1被配置为输出升降控制信息以指示工作装置的上升、下降和停止。控制器7还与升降控制部1信号连接，开度控制信息还包括升降控制信息。升降控制部1和档位控制部13可以设置于采用电控或液控的控制方式的控制手柄上。

工作装置上升或下降时，可以设置上升速度和下降速度相同或不同，同一个控制阀的开度可以相同或不同。在一些实施例中，在升降控制信息以外的其余开度控制信息均相同而升降控制信息不同的条件下，同一个控制阀的开度不同。

在一些实施例中，卷扬控制装置还包括检测装置，检测装置被配置为输出工作装置的工作装置深度信息。工作装置深度信息可以是工作装置所处的深度，也可以是与工作装置的深度相关的物理量，例如工作装置的速度、至少一个卷扬滚筒的转速等。控制器7还与检测装置信号连接，开度控制信息还包括工作装置深度信息。

在另一些实施例中，根据卷扬控制装置的不同应用场合，为了更好地根据工作装置的位置控制卷扬马达的转速，检测装置被配置为输出其它类型的位置信息。例如，对于起重机械，该位置信息可以是工作装置高度信息。

在一些实施例中，检测装置包括转速检测装置，转速检测装置被配置为检测至少一个卷扬滚筒的转速。工作装置深度信息包括至少一个卷扬滚筒的转速。

在一些实施例中，转速检测装置包括至少一个编码器，至少一个编码器对应设置于至少一个卷扬滚筒上。如图1所示，转速检测装置包括第一编码器3和第二编码器4，分别用于检测与第一卷扬马达11驱动连接的第一卷扬滚筒和与第二卷扬马达12驱动连接的第二卷扬滚筒的转速。根据第一编码器3和第二编码器4的位置数据，以及第一卷扬滚筒和第二卷扬滚筒的尺寸，即可获取第一卷扬滚筒和第二卷扬滚筒的转速，进而获取工作装置的上升或下降的速度，进而获取工作装置的行程和所处的深度。

工作装置处于不同深度时，可以设置不同的速度，同一个控制阀的开度可以不同，以降低安全风险、提高施工效率。为实现上述目的，可以按连续墙的成槽深度划分多个深度区间，在不同的深度区间为工作装置设置不同的速度。

在一些实施例中，控制器7被配置为根据工作装置深度信息确定工作装置所处的深度区间，在工作装置深度信息以外的其余开度控制信息均相同而工作装置深度信息不同的条件下，如果不同的工作装置深度信息对应的深度区间不同，同一个控制阀的开度不同。

在一些实施例中，控制器7被配置为根据工作装置深度信息确定工作装置的深度区间发生变化时，调节至少一个控制阀的开度从变化前的深度区间对应的开度逐渐变化至变化后的深度区间对应的开度。上述设置使工作装置在启动、停止或由一个深度区间运行至另一个相邻的深度区间时，控制阀的开度逐渐变化而不是突然变化，利于提升工作装置的运动平稳性。

为了减轻操作卷扬控制装置的复杂程度，在一些实施例中，卷扬控制装置还具有自动控制模式，并且包括控制模式选择部14。控制模式选择部14被配置为输出控制模式信息以指示卷扬控制装置处于手动控制模式还是自动控制模式，控制器7与控制模式选择部14信号连接，开度控制信息包括控制模式信息。其中，在手动控制模式下，开度控制信息不包括工作装置深度信息，在自动控制模式下，开度控制信息包括工作装置深度信息。

在一些实施例中，在自动控制模式下，开度控制信息不包括档位信息。此时，控制阀的开度完全自动控制，不受人为干预。

在另外一些实施例中，在自动控制模式下，开度控制信息也可以包括档位信息。此时，档位信息可以作为自动控制模式下设置各控制阀的最大开度的参数，从而利于提高自动控制模式下的安全性。

前述档位控制部13、单双卷扬控制部2、卷扬选择控制部9、升降控制部1和控制模式选择部14均可以采用按钮开关的形式。具体地，单双卷扬控制部2、卷扬选择控制部9和控制模式选择部14可以采用保持式按钮开关，档位控制部13可以采用自复位式按钮开关。

在一些实施例中，卷扬控制装置还包括显示器8，显示器8与控制器7信号连接，被配置为显示开度控制信息和至少一个控制阀的开度信息。显示器8的显示屏可以是触摸屏，档位控制部13、单双卷扬控制部2、卷扬选择控制部9和控制模式选择部14均可以以触摸按键的形式设置于触摸屏上，以减轻线路故障风险和进一步简化操作者的操作方式。

本公开实施例还提供一种卷扬控制方法。该卷扬控制方法包括：提供卷扬控制装置的至少一个控制阀的开度控制信息，卷扬控制装置具有手动控制模式，在手动控制模式下，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括提供指示卷扬控制装置的至少一个卷扬马达的速度档位的档位信息；根据开度控制信息调节至少一个控制阀的开度，其中至少一个控制阀与至少一个卷扬马达对应连接，控制阀被配置为根据自身开度变化改变对应的卷扬马达的转速。

在一些实施例中，卷扬控制装置包括两个卷扬马达和两个控制阀，两个控制阀分别与两个卷扬马达对应连接，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括：提供指示两个卷扬马达同时动作还是两个卷扬马达之一动作的单双卷扬动作信息。

在一些实施例中，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括：单双卷扬动作信息指示两个卷扬马达之一动作时，提供指示两个卷扬马达中何者动作的卷扬选择信息，其中，在卷扬选择信息以外的其余开度控制信息相同的条件下，不同的卷扬选择信息对应的两个控制阀的开度不同。

在一些实施例中，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括：提供指示与卷扬控制装置驱动连接的工作装置的上升、下降和停止的升降控制信息，其中，在升降控制信息以外的其余开度控制信息均相同而升降控制信息不同的条件下，同一个控制阀的开度不同。

在一些实施例中，卷扬控制装置还具有自动控制模式，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括：提供指示卷扬控制装置处于手动控制模式还是自动控制模式的控制模式信息。在自动控制模式下，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括：提供与卷扬控制装置驱动连接的工作装置的工作装置深度信息，并根据工作装置深度信息确定工作装置所处的深度区间，其中，在工作装置深度信息以外的其余开度控制信息均相同而工作装置深度信息不同的条件下，如果不同的工作装置深度信息对应的深度区间不同，同一个控制阀的开度不同。在手动控制模式下，提供至少一个控制阀的开度控制信息不包括提供工作装置深度信息。

在一些实施例中，根据工作装置深度信息确定工作装置的深度区间发生变化时，调节至少一个控制阀的开度从变化前的深度区间对应的开度逐渐变化至变化后的深度区间对应的开度。

在一些实施例中，在自动控制模式下，提供至少一个控制阀的开度控制信息不包括提供档位信息。

在一些实施例中，在自动控制模式下，提供至少一个控制阀的开度控制信息包括提供档位信息。

前述卷扬控制方法所提到的卷扬控制装置可以是本公开实施例提供的卷扬控制装置，以使该前述卷扬控制方法具有前述卷扬控制装置所具有的优点。上述卷扬控制方法中，参与调节至少一个控制阀的开度的开度控制信息的类型与作用，可参考本公开实施例提供的卷扬控制装置的相关描述。

下面结合图2和图3，进一步说明本公开一些实施例的卷扬控制方法。

如图2所示，在手动控制模式下，开度控制信息包括档位信息、单双卷扬动作信息、卷扬选择信息和升降控制信息，操作者通过档位控制部13、单双卷扬控制部2、卷扬选择控制部9和升降控制部1向控制器7分别输出档位信息、单双卷扬动作信息、卷扬选择信息和升降控制信息，手动调节工作装置的速度。

控制器7采集单双卷扬控制部2输出的单双卷扬动作信息，判断是第一卷扬马达11和第二卷扬马达12之一动作，还是第一卷扬马达11和第二卷扬马达12同时动作。

若控制器7根据单双卷扬动作信息判断第一卷扬马达11和第二卷扬马达12之一动作，控制器7采集卷扬选择控制部9输出的卷扬选择信息，判断是第一卷扬马达11动作，或是第二卷扬马达12单独动作。若控制器7根据单双卷扬动作信息判断第一卷扬马达11和第二卷扬马达12同时动作，则卷扬选择信息对控制器7调节第一控制阀5和第二控制阀6的开度不起作用。

控制器7采集档位控制部13输出的档位信息，判断第一卷扬马达11和第二卷扬马达12的转速档位，并将档位信息发送至显示器8显示。

控制器7采集升降控制部1输出的升降控制信息，判断抓斗体是上升、下降或停止。

控制器7根据上述各开度控制信息向第一控制阀5和第二控制阀6中至少一个输出电流控制信号，调节第一控制阀5和第二控制阀6中至少一个的开度，第一卷扬马达11和第二卷扬马达12中至少一个以相应的转速动作。

如图3所示，在自动控制模式下，第一卷扬马达11和第二卷扬马达12通常同时动作，开度控制信息包括升降控制信息和工作装置深度信息，检测装置向控制器7输出的工作装置深度信息，操作者通过升降控制部1向控制器7输出升降控制信息，根据工作装置所处的深度自动调节工作装置的速度。

控制器7采集第一编码器3的位置数据、第二编码器4的位置数据，并根据第一卷扬滚筒的尺寸和第二卷扬滚筒的尺寸，获取第一卷扬滚筒的转速和第二卷扬滚筒的转速作为工作装置深度信息，判断工作装置所处的深度区间。

控制器7采集升降控制部1输出的升降控制信息，判断抓斗体是上升、下降或停止。

控制器7根据上述各开度控制信息向第一控制阀5和第二控制阀6输出电流控制信号，调节第一控制阀5和第二控制阀6的开度，第一卷扬马达11和第二卷扬马达12以相应的转速动作。

在手动控制模式和自动控制模式两种控制模式下，控制器7还可以采集第一编码器3和第二编码器4的位置数据，并根据第一卷扬滚筒和第二卷扬滚筒的尺寸计算工作装置的速度，并将工作装置的速度发送至显示器8显示。

在一些实施例中，在上面所描述的控制器可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，简称：PLC）、数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。