一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质

技术领域

本发明涉及交通控制领域，特别涉及一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质。

背景技术

目前，将时间窗运用于交通控制越来越广泛。但是，现有技术中，将时间窗用于交通控制的研究主要集中在宏观控制方面，通过控制协调交通网络路口信号来实现交通控制，有的使用时间窗来进行路径优化，或者对车辆，例如AGV(Auto Guided Vehicle)进行调度。举例来说，对AGV交通管制的研究主要是使用类似Petri网的模块进行控制关键路径点的方式，这种Petri网模型在路径密集的场景，例如自动化码头或者智能仓库中应用时，会导致关键路径点密集而相互覆盖，并不能很好的控制AGV行进，而且会导致整体效率低下。

因此，急需一种在密集路网场景下高效的交通控制方法。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中的交通控制方法在密集路网场景下效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种交通控制方法，包括以下步骤：获取每个车辆的规划路径信息；根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框；根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息；根据冲突信息调度车辆以完成交通控制。

采用上述技术方案，本发明公开的交通控制方法运行效率高，尤其适用于密集路网下的应用场景。

可选地，根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框的步骤，包括：根据规划路径信息将车辆的路径划分为OBB框；根据车辆在路径上运动方式的不同将路径划分为子路径；将每个子路径划分为可停段，每个可停段包括至少一个OBB框。

可选地，OBB框的尺寸大于等于单个车辆。

可选地，根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息的步骤，包括：计算两两车辆间子路径之间的冲突；对存在冲突的子路径，计算子路径内的OBB框间的第一冲突关系；根据第一冲突关系运用时间窗得到冲突信息。

可选地，根据第一冲突关系运用时间窗得到冲突信息的步骤，包括：根据第一冲突关系得到两两车辆的可停段之间的第二冲突关系；遍历每个车辆存在冲突的可停段，运用时间窗进行冲突检查，得到冲突信息。

可选地，遍历每个车辆存在冲突的可停段，运用时间窗进行冲突检查，得到冲突信息的步骤，包括：计算每个OBB框的最优进入时间；根据OBB框的最优进入时间得到各个可停段的最优进入时间和最优离开时间；对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查；若当前可停段与其它车辆的冲突检查均通过，则检查下一个可停段，若当前可停段与至少一个其它车辆的冲突检查不通过，则跳出检查下一个车辆，若当前车辆存在冲突的可停段均检查通过，则检查下一个车辆；根据冲突检查结果确定可停段的计划进入时间和计划离开时间；记录可停段的冲突信息，冲突信息包括计划进入时间和计划离开时间。

可选地，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，包括：获取与当前可停段冲突的其它车辆的可停段；若其它车辆的可停段都有计划离开时间，则检查通过，并记录其中的最晚离开时间，检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆。

可选地，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，还包括：若与当前可停段冲突的其它车辆的可停段部分有计划离开时间，则比较当前可停段的上一个可停段与没有计划离开时间的其它车辆的可停段之间的冲突关系：若存在冲突，且上一个可停段的最优进入时间早于没有计划离开时间的其它车辆的可停段的最优进入时间，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆；否则，则检查不通过。

可选地，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，还包括：若其它车辆的可停段都没有计划离开时间：若其它车辆的优先级低，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，否则，则比较当前可停段的上一个可停段与没有计划离开时间的其它车辆的可停段之间的冲突关系：若存在冲突，且上一个可停段的最优进入时间早于其它车辆的可停段，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，若存在冲突，且其它车辆的可停段的最优进入时间早于上一个可停段，则检查不通过，否则，则计算出可停段中实际冲突的OBB框：若当前可停段中实际冲突的OBB框的最优进入时间早于其它车辆可停段中实际冲突的OBB框的最优进入时间，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，否则，则检查不通过。

可选地，车辆为AGV或IGV。

本发明的实施方式还公开了一种交通控制系统，包括：获取模块，用于获取每个车辆的规划路径信息；计算模块，用于根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框，还用于根据划分后的路径得到车辆间的冲突信息；控制模块，用于根据冲突信息下发指令以调度车辆完成交通控制；车辆调度系统适于使用前述任一的交通控制方法进行车辆调度。

采用上述技术方案，本发明公开的交通控制系统运行效率高，尤其适用于密集路网下的应用场景。

本发明的实施方式还公开了一种存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如前述任一的交通控制方法。

附图说明

图1示出本发明一实施方式中交通控制方法的流程图；

图2示出本发明一实施方式中步骤S3的流程图；

图3示出本发明一实施方式中交通控制系统的示意框图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

参照图1所示，本发明的实施方式公开了一种交通控制方法，包括以下步骤：S1：获取每个车辆的规划路径信息；S2：根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框；S3：根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息；S4：根据冲突信息调度车辆以完成交通控制。

在S1中，获取需要进行交通控制的区域内的每个车辆的规划路径信息。举例来说，规划路径信息可以是该车辆从当前位置到下一个目标点的规划路径，即从当前位置行使到目标点的路线。也就是说，在本实施方式中，每个车辆已经完成了路径的规划，有确定的行使路径，本实施方式的交通控制方法重在对已确定行驶路径的车辆进行调度，而非对车辆的行驶路径进行规划。在S2中，根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框。也就是说，在S2中将每个车辆计划的行驶路径进行划分，OBB(OrientedBounding Box)即有向包围盒，OBB框即是采用OBB的形式将每个车辆的路径划分，例如可以是长方形框。在一些实施例中，将每个车辆的路径连续划分为多个OBB框，且前后OBB框之间相隔预设的距离。在其它实施例中，也可以将路径根据长度、运动方式等划分为子路径，子路径包括OBB框，也可以将路径划分为可停段，可停段包括OBB框，本实施方式对此不作限制。

在S3中，根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息。举例来说，可以根据每个车辆上各个OBB框间空间上的冲突关系，运用时间窗对每个车辆各个OBB框的进入时间进行合理规划，得到根据冲突关系调整后的冲突信息。冲突信息可以包括冲突OBB框的信息、冲突OBB框调整后的进入时间等。在S4中，根据得到的所有冲突信息调度车辆以完成交通控制。也就是说，在本实施方式中，由于划分后的路径中包括OBB框，能够实现对路径更加精细的建模，运用时间窗结合空间和时间两方面的条件，精确的控制车辆在已知路径上的行进，从而在整体上进行交通控制，减少车辆运行冲突，实现降低车辆运行能耗及磨损，大大提高整体的运行效率，尤其适用于密集路网的应用场景，如多交叉口的港口、码头、仓库等，能够提高生产效率。

采用上述技术方案，本实施方式公开的交通控制方法运行效率高，尤其适用于密集路网下的应用场景。

本发明的另一实施方式公开了一种交通控制方法，根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框的步骤S2，包括：根据规划路径信息将车辆的路径划分为OBB框；根据车辆在路径上运动方式的不同将路径划分为子路径；将每个子路径划分为可停段，每个可停段包括至少一个OBB框。在本实施方式中，将路径分别划分为OBB框和子路径，两者之间无先后顺序的限制。在进行子路径划分时，以车辆在路径上的运动方式为依据，能够便于根据车辆的运动特点进行后续冲突信息的获取，更加合理地进行冲突解决和车辆调度。在一实施例中，可以将路径划分为直行子路径和非直行子路径，非直行可以是S弯、直角转弯等特殊运动方式。然后，将每个子路径划分为可停段，每个可停段包括至少一个OBB框。可停段即在该段上车辆是存在可以停车的位置的。举例来说，对于转弯的子路径而言，其转弯路段上是不可停的，但在起点和终点是可停的，因此可以将一个转弯子路径整体看成是一个可停段。而对于直行子路径上而言，其均是可停的，因此一个OBB框即可以是一个可停段。

在本实施方式中，将车辆路径划分为子路径，进而划分为可停段，能够使得获取冲突信息时可以以可停段为单元，便于更加高效合理地获取冲突信息，进一步地提升效率。优选地，各OBB框之间的间隔距离根据路径上运动方式的不同区别设置。例如，对于AGV的交通控制而言，可以在非直行子路径上设置各OBB框之间的间隔距离为10cm，在直行子路径上设置各OBB框之间的间隔为5m。通过根据运动方式的不同调整OBB框之间的间隔，能够使得路径的划分更加精细，后续的车辆调度和交通控制更加精确。

本发明的又一实施方式公开了一种交通控制方法，OBB框的尺寸大于等于单个车辆。也就是说，在本实施方式中，OBB框能够在平面的路径图上完全包裹住单个车辆。例如，车辆长8m，宽4m时，则OBB框的长度大于等于8m，宽度大于等于4m。从而使得车辆在行驶过程中可以在单个OBB框内部停车，便于多车辆运行时的调度和行驶。优选地，车辆为AGV，OBB框为长方形框，其四条边的尺寸，均大于等于单个车辆对应位置边长的尺寸10cm。例如，车辆长8m，宽4m时，则OBB框的长度大于等于8.1m，宽度大于等于4.1m。能够充分考虑到AGV的停车误差，确保车辆需要停车等待时可以精准停车在OBB框内。

参照图2所示，本发明的另一实施方式公开了一种交通控制方法，根据划分后的路径，运用时间窗得到车辆间的冲突信息的步骤S3，包括：S31：计算两两车辆间子路径之间的冲突；S32：对存在冲突的子路径，计算子路径内的OBB框间的第一冲突关系；S33：根据第一冲突关系运用时间窗得到冲突信息。在本实施方式中，先计算子路径间的冲突，当子路径存在冲突时，再计算冲突子路径内OBB框之间的冲突，能够减少运算量，提升效率。然后，根据OBB框之间的第一冲突关系，运用时间窗进行规划，即可得到车辆间的冲突信息。第一冲突关系的表现形式可以是冲突矩阵、冲突表等，本实施方式对此不作限定。

本发明的又一实施方式公开了一种交通控制方法，根据第一冲突关系运用时间窗得到冲突信息的步骤S33，包括：根据第一冲突关系得到两两车辆的可停段之间的第二冲突关系；遍历每个车辆存在冲突的可停段，运用时间窗进行冲突检查，得到冲突信息。在本实施方式中，第一冲突关系是OBB框之间的冲突关系，而可停段由一个或多个OBB框组成，因此根据第一冲突关系能够得到两两车辆的可停段之间的冲突关系，即第二冲突关系。然后，根据第二冲突关系，对每个车辆存在冲突的可停段运用时间窗进行冲突检查，能够得到可停段之间的冲突信息，进而可以得到车辆间的冲突信息。根据可停段进行冲突检查，得到冲突信息，便于后续根据冲突信息合理高效地调度各个车辆。

本发明的另一实施方式公开了一种交通控制方法，遍历每个车辆存在冲突的可停段，运用时间窗进行冲突检查，得到冲突信息的步骤，包括：计算每个OBB框的最优进入时间；根据OBB框的最优进入时间得到各个可停段的最优进入时间和最优离开时间；对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查；若当前可停段与其它车辆的冲突检查均通过，则检查下一个可停段，若当前可停段与至少一个其它车辆的冲突检查不通过，则跳出检查下一个车辆，若当前车辆存在冲突的可停段均检查通过，则检查下一个车辆；根据冲突检查结果确定可停段的计划进入时间和计划离开时间；记录可停段的冲突信息，冲突信息包括计划进入时间和计划离开时间。

在本实施方式中，计算每个车辆的每个OBB框的最优进入时间。最优进入时间即按照先到先进入的规则，沿着车辆的路径的方向，根据车辆的行驶速度，确定无阻碍情况下每个OBB框的进入时间。在此基础之上，可以根据每个OBB框的最优进入时间，确定每个可停段的最优进入时间和最优离开时间，可停段的最优进入时间可以是该可停段上第一个OBB框的最优进入时间，最优离开时间可以是该可停段上最后一个OBB框的最优进入时间。对当前车辆进行冲突检查时，依照空间上存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历与该可停段有冲突的其它车辆的可停段进行冲突检查。可以理解的是，对于一个与当前可停段存在冲突的车辆而言，可能存在一个可停段或多个可停段与当前可停段冲突。对当前可停段进行冲突检查时，若当前可停段与所有的其它车辆的冲突检查均通过，则检查当前车辆的下一个可停段；若当前可停段检查与至少一个其它车辆的冲突检查不通过，则跳出对当前车辆的检查，检查下一个车辆；若当前车辆存在冲突的可停段均检查通过，则检查下一个车辆。

然后，根据冲突检查结果确定当前可停段的计划进入时间和计划离开时间。计划进入时间和计划离开时间即根据冲突检查的情况，基于可停段的最优进入时间和最优离开时间，进行调整后得到的无时间冲突情况下的当前可停段的进入时间和离开时间。最后，记录存在冲突的各个可停段间的冲突信息，便于后续根据冲突信息中的计划进入时间和计划离开时间对各个车辆进行调度，以完成交通控制。在一实施例中，可以对各个车辆进行编号，遍历时按照编号的顺序依次进行。

在本实施方式中，通过先计算各个OBB框的最优进入时间，再根据冲突情况确定存在冲突的各个可停段的计划进入时间和计划离开时间，能够使得得到的计划进入时间和计划离开时间更加科学合理，提升整体的运行效率。

本发明的又一实施方式公开了一种交通控制方法，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，包括：获取与当前可停段冲突的其它车辆的可停段；若其它车辆的可停段都有计划离开时间，则检查通过，并记录其中的最晚离开时间，检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆。在本实施方式中，对当前可停段按顺序遍历各个冲突的其它车辆进行两两比较。首先，获取与当前可停段冲突的第一个车辆的可停段。若第一个车辆中与当前可停段冲突的一个或多个可停段均有计划离开时间，此时说明该车辆的这些可停段已经进行过检查，且均已检查通过。此时，当前可停段与该车辆的冲突检查通过，并记该车辆中冲突可停段中计划离开时间中最晚的值，即最晚离开时间。然后，则获取与当前可停段冲突的第二个车辆的可停段，参照前述方法进行冲突检查。最后，如果当前可停段与所有其它车辆的冲突检查都通过，则可以根据记录的最晚离开时间确定当前可停段的计划进入时间和计划离开时间，计划进入时间晚于最晚离开时间即可。此外，还可以根据当前可停段的计划离开时间，顺延调整当前车辆中当前可停段之后的可停段的最优进入时间和最优离开时间。可以理解的是，可停段的进入时间及离开时间由可停段内的OBB框确定，因此在调整时可以通过调整OBB框的进入时间和离开时间从而调整对应的可停段的进入时间和离开时间。

本发明的另一实施方式公开了一种交通控制方法，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，还包括：若与当前可停段冲突的其它车辆的可停段部分有计划离开时间，则比较当前可停段的上一个可停段与没有计划离开时间的其它车辆的可停段之间的冲突关系：若存在冲突，且上一个可停段的最优进入时间早于没有计划离开时间的其它车辆的可停段的最优进入时间，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆；否则，则检查不通过。在本实施方式中，与当前可停段冲突的其它车辆的可停段部分有计划离开时间，则说明与当前可停段冲突的该车辆的多个可停段中，部分已检查通过，部分未检查通过。此时，比较当前可停段的上一个可停段与未检查通过的其它车辆的可停段之间的冲突关系，若存在冲突，则可以沿用上一个可停段与未检查通过的其它车辆的可停段之间的优先关系，从而确定当前可停段与该车辆的冲突检查是否通过。通过沿用上一个可停段与未检查通过的其它车辆的可停段之间的冲突关系，能够提高冲突检查的效率。

优选地，在进行冲突检查前，可以将与别的车辆存在冲突，且在车辆内部相互之间也存在冲突关系的可停段合并为一个连续的冲突可停段，将连续的冲突可停段作为非当前可停段用于冲突检查，能够提升检查效率，且减少冲突之间的锁环。

本发明的又一实施方式公开了一种交通控制方法，对当前车辆依照存在冲突的可停段在路径上的顺序依次遍历其它车辆进行冲突检查的步骤，还包括：若其它车辆的可停段都没有计划离开时间：若其它车辆的优先级低，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，否则，则比较当前可停段的上一个可停段与没有计划离开时间的其它车辆的可停段之间的冲突关系：若存在冲突，且上一个可停段的最优进入时间早于其它车辆的可停段，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，若存在冲突，且其它车辆的可停段的最优进入时间早于上一个可停段，则检查不通过，否则，则计算出可停段中实际冲突的OBB框：若当前可停段中实际冲突的OBB框的最优进入时间早于其它车辆可停段中实际冲突的OBB框的最优进入时间，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，否则，则检查不通过。

在本实施方式中，若与当前可停段冲突的其它车辆的可停段都没有计划离开时间时，说明其它可停段均未检查通过。此时，先比较当前车辆与该冲突车辆之间的优先级，若该冲突车辆的优先级高，则该车辆冲突检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆。各个车辆的优先级可以事先根据任务的紧急程度、重要程度进行设定，也可以事先不进行设定，当出现冲突时，若两个车辆优先级不确定，则随机降低其中一个车辆的优先级，以便进行冲突处理。

若该冲突车辆的优先级不高，则比较当前可停段的上一个可停段与没有计划离开时间的其它车辆的可停段之间的冲突关系：若存在冲突，且上一个可停段的最优进入时间早于其它车辆的可停段，说明上一个可停段优先于该冲突车辆的可停段，则此时沿用该优先关系，当前可停段与该冲突车辆的冲突检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆。若存在冲突，且其它车辆的可停段的最优进入时间早于上一个可停段，说明该冲突车辆的可停段优先于上一个可停段，则此时沿用该优先关系，检查不通过，跳出当前车辆的冲突检查，检查下一个车辆。若上一个可停段与该冲突车辆的可停段之间的优先关系不确定，则计算出可停段中实际冲突的OBB框：若当前可停段中实际冲突的OBB框的最优进入时间早于其它车辆可停段中实际冲突的OBB框的最优进入时间，则检查通过，并检查下一个与当前可停段存在冲突的其它车辆，否则，则检查不通过。

在本实施方式中，通过针对不同的情况，根据车辆之间的优先级关系，或沿用上一个可停段与其它车辆可停段之间的优先关系，或根据实际冲突的OBB框之间的最优进入时间的早晚等，来确定当前可停段与其它车辆的冲突检查是否通过，能够更加科学合理地完成当前可停段的冲突检查，且便于后续的冲突检查和冲突解决，能够提升整体的计算效率，更加科学高效地完成车辆的调度和交通控制。

优选地，在进行冲突信息的保存时，可以采用表格的形式，将每个车辆的可停段的冲突对整理到一张表格中，按照OBB框的先后顺序进行保存。便于后续的车辆调度和交通控制。在一实施例中，冲突对采用如下方式进行记录：

表1.冲突关系示意表

参照该表1所示，设定车辆①的第一可停段包括第2个至第62个OBB框，该可停段与车辆②的包括第72个至第180个OBB框的第二可停段之间存在冲突关系。则经过前述的冲突检查和冲突解决的过程之后，得到该冲突关系示意表，以表格形式保存相应的冲突信息。在根据该冲突关系示意表进行车辆调度时，控制车辆②在900s-1060s经过车辆②的第72个至第180个OBB框，控制车辆①在1100s-1500s经过车辆①的第2个至第62个OBB框。因此，虽然车辆①的第一可停段和车辆②的第二可停段之间存在空间上的冲突关系，但是通过合理确定各自的计划进入时间和计划离开时间，能够合理调度，解决冲突。可以理解的是，对于阻挡车辆而言，表1中所显示的可停段既可以是单个可停段，也可以是多个连续的冲突可停段合成的新的可停段。

本发明的另一实施方式公开了一种交通控制方法，车辆为AGV或IGV。AGV(Automated Guided Vehicle)，即自动导引车；IGV(Intelligent Guided Vehicle)，即智慧型引导运输车。随着科技的发展，AGV和IGV在无人货物运输领域的运用越来越广泛。尤其是对于大型的自动化码头、智能仓库等，往往由AGV或IGV来承担大部分的货物运输任务。本实施方式公开的交通控制方法，应用于AGV或IGV或二者混合的场景中，能够大大提高整个系统的作业效率。尤其是对于密集路网型的大型自动化码头或者智能仓库而言，如何合理调度AGV或IGV至关重要。在一实施例中，自动化码头的水平运输区有6根横向车道，200根纵向车道，对于这种成百上千个交叉口的自动化码头，本实施方式公开的交通控制方法，通过OBB框精细规划已知路径，结合空间和时间两方面的条件，精确地控制AGV在已知路径上的行进，从而在整体上进行交通控制，减少AGV运行冲突，降低AGV运行能耗及磨损，提高码头的生产效率。

参照图3所示，本发明的实施方式还公开了一种交通控制系统，包括：获取模块1，用于获取每个车辆的规划路径信息；计算模块2，用于根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框，还用于根据划分后的路径得到车辆间的冲突信息；控制模块3，用于根据冲突信息下发指令以调度车辆完成交通控制；车辆调度系统适于使用前述实施方式中任一的交通控制方法进行车辆调度。在本实施方式中，获取模块1获取每个车辆的规划路径信息，具体可以来源于存储设备，还可以来源于云端服务器、车辆管理系统等，规划路径信息可以由路径规划算法生成；计算模块2根据规划路径信息将车辆的路径进行划分，划分后的路径中包括OBB框，并根据划分后的路径得到车辆间的冲突信息；控制模块3，与车辆通讯连接，根据冲突信息下发指令到各个车辆，从而按照冲突信息调度各个车辆行驶，从而完成交通控制。

采用上述技术方案，本实施方式公开的交通控制系统运行效率高，尤其适用于密集路网下的应用场景。

本发明的实施方式还公开了一种存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述实施方式中任一交通控制方法。

本申请公开的各实施方式可以被实现在硬件、软件、固件或这些实现方法的组合中。本申请的实施例可实现为在可编程系统上执行的计算机程序或程序代码，该可编程系统包括至少一个处理器、存储系统(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、至少一个输入设备以及至少一个输出设备。可将程序代码应用于输入指令，以执行本申请描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。

程序代码可以用高级程序化语言或面向对象的编程语言来实现，以便与处理系统通信。在需要时，也可用汇编语言或机器语言来实现程序代码。事实上，本申请中描述的机制不限于任何特定编程语言的范围。在任一情形下，该语言可以是编译语言或解释语言。

在一些情况下，所公开的实施方式可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的实施例还可以被实现为由一个或多个暂时或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储在其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取和执行。例如，指令可以通过网络或通过其它计算机可读介质分发。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制，包括但不限于，软盘、光盘、光碟、只读存储器(CD-ROMs)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、或用于利用因特网以电、光、声或其它形式的传播信号来传输信息(例如，载波、红外信号数字信号等)的有形的机器可读存储器。因此，机器可读介质包括适合于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的机器可读介质。

在附图中，可以以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可能不需要这样的特定布置和/或排序。而是，在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包括结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其它特征组合。

需要说明的是，本申请各设备实施例中提到的各模块/单元都是逻辑模块/单元，在物理上，一个逻辑模块/单元可以是一个物理模块/单元，也可以是一个物理模块/单元的一部分，还可以以多个物理模块/单元的组合实现，这些逻辑模块/单元本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑模块/单元所实现的功能的组合才是解决本申请所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本申请的创新部分，本申请上述各设备实施例并没有将与解决本申请所提出的技术问题关系不太密切的模块/单元引入，这并不表明上述设备实施例并不存在其它的模块/单元。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。