机载天文导航方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及天文导航技术，尤其涉及一种机载天文导航方法、装置和电子设备，属于机载天文导航技术领域。

背景技术

机载导航技术是飞行器领域中最重要的技术之一，实现自主可控的机载导航技术对航空航天事业有着重要的意义。

目前的机载导航已经发展出天文惯性组合导航方式，惯性导航具有短时序精度高、输出连续和抗干扰能力强等优势，但也具有长时间工作时累计误差大的缺点；天文导航具有隐蔽性好、自主性强和精度高等优势，但也具有输出不连续、易受环境影响的缺点。通过结合天文导航和惯性导航，可以很好的克服双方的缺点，实现实用、可靠和高精度的导航技术。其中，目前的天文导航主要使用两轴两框架的跟踪转台跟踪目标天体，并根据跟踪转台反馈的俯仰角和方位角确定目标天体的位置。

但是，目前使用两轴两框架跟踪转台的天文导航方法存在俯仰角增加时导航精度变差的现象，使得现有的天文导航方法存在导航精度随俯仰角的增加而快速下降，甚至导航失效的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种机载天文导航方法、装置和电子设备，用于解决天文导航的导航精度随俯仰角的增加而快速下降，甚至导航失效的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种机载天文导航方法，应用于飞行器，包括：

控制两轴四框架转台跟踪目标天体，两轴四框架转台包括内框架和外框架；

获取两轴四框架转台的测量信息，测量信息包括：内框架的第一俯仰角和第一方位角，外框架的第二俯仰角和第二方位角；

根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息，天文信息包括目标天体的地方时角、春分点格林时角、赤经和赤纬，位置信息包括飞行器的经度和纬度。

可选的，内框架包括光电传感器，控制两轴四框架转台跟踪目标天体，包括：

根据光电传感器反馈的目标天体探测信息，确定跟踪目标天体的转动信息，转动信息包括俯仰角的转动角度和方位角的转动角度；

根据俯仰角的转动角度和方位角的转动角度，控制内框架转动到第一目标位置，并根据内框架的转动量，控制外框架转动到第二目标位置，以跟踪目标天体。

可选的，内框架包括第一俯仰轴和第一方位轴，第一俯仰轴和第一方位轴均设置有对应的电机，根据俯仰角的转动角度和方位角的转动角度，控制内框架转动到第一目标位置，包括：

根据俯仰角的转动角度，控制第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置，并根据方位角的转动角度，控制第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置，以使内框架位于第一目标位置。

可选的，外框架包括第二俯仰轴和第二方位轴，第一俯仰轴和第一方位轴均设置有对应的角度传感器，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的电机，根据内框架的转动量，控制外框架转动到第二目标位置，包括：

根据第一俯仰轴的转动量，控制第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置，并根据第一方位轴的转动量，控制第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置，以使外框架位于第二目标位置，其中，第一俯仰轴的转动量是根据第一俯仰轴的角度传感器测量的角度确定的，第一方位轴的转动量是根据第一方位轴的角度传感器测量的角度确定的。

可选的，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的角度传感器，获取两轴四框架转台的测量信息，包括：

获取第一俯仰轴的角度传感器测量的第一俯仰轴的角度，并将第一俯仰轴的角度确定为第一俯仰角；

获取第一方位轴的角度传感器测量的第一方位轴的角度，并将第一方位轴的角度确定为第一方位角；

获取第二俯仰轴的角度传感器测量的第二俯仰轴的角度，并将第二俯仰轴的角度确定为第二俯仰角；

获取第二方位轴的角度传感器测量的第二方位轴的角度，并将第二方位轴的角度确定为第二方位角。

可选的，内框架还包括陀螺仪，根据俯仰角的转动角度，控制第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置，并根据方位角的转动角度，控制第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置，包括：

根据俯仰角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一俯仰轴的电机进行速度反馈控制，使第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置；

根据方位角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一方位轴的电机进行速度反馈控制，使第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置。

可选的，内框架还包括陀螺仪，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的角度传感器，根据第一俯仰轴的转动量，控制第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置，并根据第一方位轴的转动量，控制第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置，包括：

根据俯仰角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二俯仰轴的角度传感器测量的角度，对第二俯仰轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置；

根据方位角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二方位轴的角度传感器测量的角度，对第二方位轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置。

第二方面，本申请实施例提供一种机载天文导航装置，应用于飞行器，包括：

转台控制模块，用于控制两轴四框架转台跟踪目标天体，两轴四框架转台包括内框架和外框架；

获取模块，用于获取两轴四框架转台的测量信息，测量信息包括：内框架的第一俯仰角和第一方位角，外框架的第二俯仰角和第二方位角；

确定模块，用于根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息，天文信息包括目标天体的地方时角、春分点格林时角、赤经和赤纬，位置信息包括飞行器的经度和纬度。

可选的，内框架包括光电传感器，转台控制模块具体用于：

根据光电传感器反馈的目标天体探测信息，确定跟踪目标天体的转动信息，转动信息包括俯仰角的转动角度和方位角的转动角度；

根据俯仰角的转动角度和方位角的转动角度，控制内框架转动到第一目标位置，并根据内框架的转动量，控制外框架转动到第二目标位置，以跟踪目标天体。

可选的，内框架包括第一俯仰轴和第一方位轴，第一俯仰轴和第一方位轴均设置有对应的电机，转台控制模块具体用于：

根据俯仰角的转动角度，控制第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置，并根据方位角的转动角度，控制第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置，以使内框架位于第一目标位置。

可选的，外框架包括第二俯仰轴和第二方位轴，第一俯仰轴和第一方位轴均设置有对应的角度传感器，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的电机，转台控制模块具体用于：

根据第一俯仰轴的转动量，控制第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置，并根据第一方位轴的转动量，控制第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置，以使外框架位于第二目标位置，其中，第一俯仰轴的转动量是根据第一俯仰轴的角度传感器测量的角度确定的，第一方位轴的转动量是根据第一方位轴的角度传感器测量的角度确定的。

可选的，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的角度传感器，获取模块具体用于：

获取第一俯仰轴的角度传感器测量的第一俯仰轴的角度，并将第一俯仰轴的角度确定为第一俯仰角；

获取第一方位轴的角度传感器测量的第一方位轴的角度，并将第一方位轴的角度确定为第一方位角；

获取第二俯仰轴的角度传感器测量的第二俯仰轴的角度，并将第二俯仰轴的角度确定为第二俯仰角；

获取第二方位轴的角度传感器测量的第二方位轴的角度，并将第二方位轴的角度确定为第二方位角。

可选的，内框架还包括陀螺仪，转台控制模块具体用于：

根据俯仰角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一俯仰轴的电机进行速度反馈控制，使第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置；

根据方位角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一方位轴的电机进行速度反馈控制，使第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置。

可选的，内框架还包括陀螺仪，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的角度传感器，转台控制模块具体用于：

根据俯仰角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二俯仰轴的角度传感器测量的角度，对第二俯仰轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置；

根据方位角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二方位轴的角度传感器测量的角度，对第二方位轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。

本申请实施例提供的一种机载天文导航方法、装置和电子设备，可以控制两轴四框架转台跟踪目标天体，并获取两轴四框架转台的测量信息，最后根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息。本申请可以使得内框架的俯仰角和方位角始终保持相互垂直，进而避免了俯仰角增加时方位角变化速率增大的现象，解决了导航精度随俯仰角的增加而快速下降，甚至导航失效的问题。

附图说明

图1为本申请实施例提供的方位角变化速率随俯仰角变化的曲线示意图；

图2为本申请实施例提供的机载天文导航方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的两轴四框架转台的示意图；

图4为本申请实施例提供的两轴四框架转台控制原理图；

图5为本申请实施例提供的两轴四框架转台的空间坐标系示意图；

图6为本申请实施例提供的内框架角度速率误差测试示意图；

图7为本申请实施例提供的内框架角度位置误差测试示意图；

图8为本申请实施例提供的蒙特卡洛误差影响因子示意图；

图9为本申请实施例提供的机载天文导航装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供的机载天文导航方法可以应用于计算机、工作站或处理终端等电子设备，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。

目前在机载天文导航领域中，跟踪目标天体时主要使用的是两轴两框架转台，两轴两框架转台中两个框架分别对应两个轴，一个是俯仰轴，另一个是方位轴，俯仰轴对应的是光电传感器的俯仰角，方位轴对应的是光电传感器的方位角，通过调整俯仰轴和方位轴，可以改变光电传感器的俯仰角和方位角，使得光电传感器可以跟踪目标天体。基于两轴两框架的结构原理，使得两轴两框架转台存在随俯仰角增大时，方位角的变化速率也在增大的问题，当俯仰角增大至90°时，方位角将退化为横滚轴，使得两轴两框架转台丧失一个自由度，最终导致的天文导航失效。图1为本申请实施例提供的方位角变化速率随俯仰角变化的曲线示意图，从图1中可以看出，在俯仰角超过75°时，方位角的变化速率开始明显增大，直到俯仰角接近90°时，方位角的变化速率彻底不可控。

为了解决上述问题，提高天文导航的导航精度，下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请实施例提供的机载天文导航方法流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

S110、控制两轴四框架转台跟踪目标天体。

本申请实施例中采用的是两轴四框架的转台，两轴四框架转台包括内框架和外框架，参照图3，图3为本申请实施例提供的两轴四框架转台的示意图，内框架包括a环和e环，外框架包括A环和E环，e环对应的是第一俯仰轴，E环对应的是第二俯仰轴，a环对应的是第一方位轴，A环对应的是第二方位轴，每个轴都由对应的电机控制，电机在接到转动指令后可以控制对应的轴转动。

下面结合两轴四框架转台对光电传感器跟踪目标天体的过程进行示例性说明。

内框架中设置有用于接收光信号的光电传感器，两轴四框架转台可以由飞行器的计算机控制。当飞行器的天文导航系统工作时，计算机可以控制光电传感器查找目标天体。飞行器一直处于高速运动的状态，在光电传感器锁定目标天体的情况下，光电传感器还可以生成目标天体探测信息，计算机可以根据光电传感器反馈的目标天体探测信息，确定用于跟踪目标天体的转动信息，转动信息包括俯仰角的转动角度和方位角的转动角度。

计算机确定俯仰角的转动角度和方位角的转动角度后，可以根据俯仰角的转动角度和方位角的转动角度，控制内框架转动到第一目标位置，然后计算机可以根据内框架的转动量，控制外框架转动到第二目标位置，以跟踪目标天体。

对于内框架的转动过程：计算机可以根据俯仰角的转动角度，控制第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置，并根据方位角的转动角度，控制第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置，以使内框架位于第一目标位置。

例如，第一俯仰轴当前为10°的位置，俯仰角的转动角度为旋转正5°，第一方位轴当前为25°的位置，方位角的转动角度为旋转正10°，则计算机可以控制第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴正向旋转5°，即旋转至15°的位置，控制第一方位轴的电机将第一方位轴正向旋转10°，即旋转至35°的位置。

对于外框架的转动过程：计算机可以根据第一俯仰轴的转动量，控制第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置，并根据第一方位轴的转动量，控制第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置，以使外框架位于第二目标位置。

具体的，可以参见图3，第一俯仰轴和第一方位轴可以设置有对应的角度传感器，第一俯仰轴的角度传感器可以与第二俯仰轴的电机构成外俯仰随动回路，第一方位轴的角度传感器可以与第二方位轴的电机构成外方位随动回路。计算机可以通过第一俯仰轴的角度传感器测量的角度确定第一俯仰轴的转动量，以及通过第一方位轴的角度传感器测量的角度确定第一方位轴的转动量。

例如，第一俯仰轴当前为10°的位置，俯仰角的转动角度为转动正5°，第一方位轴当前为25°的位置，方位角的转动角度为转动正10°，第二俯仰轴当前为10°的位置，第二方位轴当前为25°的位置，但是由于电机的误差使得第一俯仰轴实际转动至13°的位置，第一方位轴实际转动至37°的位置。则第一俯仰轴的角度传感器可以根据转动前后的角度，确定第一俯仰轴的转动量为3°，第一方位轴的角度传感器可以根据转动前后的角度，确定第一方位轴的转动量为12°。计算机可以根据第一俯仰轴的转动量3°和第一方位轴的转动量12°，控制第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴正向旋转3°，即旋转至13°的位置，控制第一方位轴的电机将第一方位轴正向旋转12°，即旋转至37°的位置。

在实际应用中，转台在工作中会因为各种原因产生误差，使得转台的实际位置与计算机指令对应的目标位置不符，为了提高转台工作的准确度，还可以在转台的控制过程中增加反馈控制，提高转台工作的准确度。

参考图3，内框架还可以包括陀螺仪，第二俯仰轴和第二方位轴均可以设置对应的角度传感器。

在内框架的转动过程中，计算机可以根据俯仰角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一俯仰轴的电机进行速度反馈控制，使第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置；根据方位角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一方位轴的电机进行速度反馈控制，使第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置。

在外框架的转动过程中，内框架的陀螺仪还可以测量外框架的角速率，计算机可以根据俯仰角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二俯仰轴的角度传感器测量的角度，对第二俯仰轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置；根据方位角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二方位轴的角度传感器测量的角度，对第二方位轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置。

具体的，在反馈信息控制方面，可以参考图4，图4为本申请实施例提供的两轴四框架转台控制原理图，光电传感器将目标天体的角度值θ传输至计算机，计算机根据目标天体的角度值θ确定内框架各轴电机对应的输入值，输入值经内框架功率放大处理后传输至内框架各电机，电机在受到摩擦力矩干扰M

在内框架的各轴转动后，各轴对应的角度传感器可以测量到各轴的转动量，然后转动量经外框架功率放大处理后传输至外框架各电机，电机在受到摩擦力矩干扰M

最后光电传感器可以测量出外框架各轴的转动量和内框架各轴的转动量，并将总转动量反馈至计算机。

S120、获取两轴四框架转台的测量信息。

经步骤S110后，两轴四框架转台可以准确的跟踪到目标天体，此时，计算机可以通过两轴四框架转台获取测量信息，其中，测量信息可以包括：内框架的俯仰角(即第一俯仰角)和方位角(即第一方位角)，外框架的俯仰角(即第二俯仰角)和方位角(即第二方位角)。

具体的，计算机可以分别通过各轴对应的角度传感器测量各轴的角度，来确定测量信息。即计算机可以获取第一俯仰轴的角度传感器测量的第一俯仰轴的角度，将第一俯仰轴的角度确定为第一俯仰角；获取第一方位轴的角度传感器测量的第一方位轴的角度，将第一方位轴的角度确定为第一方位角；获取第二俯仰轴的角度传感器测量的第二俯仰轴的角度，将第二俯仰轴的角度确定为第二俯仰角；获取第二方位轴的角度传感器测量的第二方位轴的角度，将第二方位轴的角度确定为第二方位角。

S130、根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息。

计算机可以将获取到的测量信息和预设的目标天体的天文信息输入至导航系统中进行导航计算，其中，第一俯仰角加第二俯仰角为光电传感器相对于目标天体的总俯仰角，第一方位角加第二方位角为光电传感器相对于目标天体的总方位角，天文信息可以包括目标天体的地方时角、春分点格林时角、赤经和赤纬，位置信息包括飞行器的经度和纬度。

经两轴四框架转台测量得到的俯仰角和方位角较为准确，将两轴四框架转台应用在导航系统中可以解决导航精度随俯仰角的增加而快速下降，甚至导航失效的问题。其原理如下所示。

图5为本申请实施例提供的两轴四框架转台的空间坐标系示意图，如图5所示，假设P点为目标天体在空间中的位置，其方位角为θ

对目标天体P点的空间位置坐标求导，可得P点的速度信息：

P点的速度信息也可通过三轴分速度平方和表示：

进一步的，合并关系式(2)和(3)可得：

其中，θ

分析关系式(5)可知，

综述，在两轴两框架中，方位角θ

在实际仿真测试中，仿真输入信号为90sint，经两轴四框架转台运行后，图6为本申请实施例提供的内框架角度速率误差测试示意图，图7为本申请实施例提供的内框架角度位置误差测试示意图，从图6和图7可知，内框架速率误差控制在0.02°/s之内；内框架位置误差控制在5e

在本申请实施例中，计算机可以控制两轴四框架转台跟踪目标天体，并获取两轴四框架转台的测量信息，最后根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息。本申请可以使得内框架的俯仰角和方位角始终保持相互垂直，进而避免了俯仰角增加时方位角变化速率增大的现象，解决了导航精度随俯仰角的增加而快速下降，甚至导航失效的问题。

基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本申请实施例提供了一种机载天文导航装置，该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。

图9为本申请实施例提供的机载天文导航装置的结构示意图，如图9所示，本实施例提供的装置，应用于飞行器，包括：

转台控制模块110，用于控制两轴四框架转台跟踪目标天体，两轴四框架转台包括内框架和外框架；

获取模块120，用于获取两轴四框架转台的测量信息，测量信息包括：内框架的第一俯仰角和第一方位角，外框架的第二俯仰角和第二方位角；

确定模块130，用于根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息，天文信息包括目标天体的地方时角、春分点格林时角、赤经和赤纬，位置信息包括飞行器的经度和纬度。

可选的，内框架包括光电传感器，转台控制模块110具体用于：

根据光电传感器反馈的目标天体探测信息，确定跟踪目标天体的转动信息，转动信息包括俯仰角的转动角度和方位角的转动角度；

根据俯仰角的转动角度和方位角的转动角度，控制内框架转动到第一目标位置，并根据内框架的转动量，控制外框架转动到第二目标位置，以跟踪目标天体。

可选的，内框架包括第一俯仰轴和第一方位轴，第一俯仰轴和第一方位轴均设置有对应的电机，转台控制模块110具体用于：

根据俯仰角的转动角度，控制第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置，并根据方位角的转动角度，控制第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置，以使内框架位于第一目标位置。

可选的，外框架包括第二俯仰轴和第二方位轴，第一俯仰轴和第一方位轴均设置有对应的角度传感器，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的电机，转台控制模块110具体用于：

根据第一俯仰轴的转动量，控制第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置，并根据第一方位轴的转动量，控制第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置，以使外框架位于第二目标位置，其中，第一俯仰轴的转动量是根据第一俯仰轴的角度传感器测量的角度确定的，第一方位轴的转动量是根据第一方位轴的角度传感器测量的角度确定的。

可选的，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的角度传感器，获取模块110具体用于：

获取第一俯仰轴的角度传感器测量的第一俯仰轴的角度，并将第一俯仰轴的角度确定为第一俯仰角；

获取第一方位轴的角度传感器测量的第一方位轴的角度，并将第一方位轴的角度确定为第一方位角；

获取第二俯仰轴的角度传感器测量的第二俯仰轴的角度，并将第二俯仰轴的角度确定为第二俯仰角；

获取第二方位轴的角度传感器测量的第二方位轴的角度，并将第二方位轴的角度确定为第二方位角。

可选的，内框架还包括陀螺仪，转台控制模块110具体用于：

根据俯仰角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一俯仰轴的电机进行速度反馈控制，使第一俯仰轴的电机将第一俯仰轴转动到第一位置；

根据方位角的转动角度和陀螺仪反馈的速度信息，对第一方位轴的电机进行速度反馈控制，使第一方位轴的电机将第一方位轴转动到第二位置。

可选的，内框架还包括陀螺仪，第二俯仰轴和第二方位轴均设置有对应的角度传感器，转台控制模块110具体用于：

根据俯仰角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二俯仰轴的角度传感器测量的角度，对第二俯仰轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二俯仰轴的电机将第二俯仰轴转动到第三位置；

根据方位角的转动角度、陀螺仪反馈的速度信息和第二方位轴的角度传感器测量的角度，对第二方位轴的电机进行速度和位置反馈控制，使第二方位轴的电机将第二方位轴转动到第四位置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，如图10所示，本实施例提供的电子设备包括：至少一个处理器20(图10中仅示出一个)、存储器21以及存储在存储器21中并可在至少一个处理器20上运行的计算机程序22，处理器20执行计算机程序22时实现上述任意各个计算机控制方法实施例中的步骤。

所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器21在一些实施例中可以是计算机的内部存储单元，例如计算机的硬盘或内存。存储器21在另一些实施例中也可以是计算机的外部存储设备，例如计算机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器21还可以既包括计算机的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。