手术机器人、手术器械、计数装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及手术设备技术领域，特别是涉及一种手术机器人、手术器械、计数装置及其控制方法。

背景技术

流通于市场的腹腔机器人的手术器械中，分为一次性使用器械和多次使用器械。多次使用的手术器械都有制造商所明确规定的使用次数，通常多次使用的手术器械在超过使用次数后是不允许被使用的。

手术器械的剩余使用次数通常是手术室护士、手术耗材在库管理人员(以下统称为“使用者”)所注重的信息。然而，目前的流通于市场上的手术器械，通常是通过埋设在内部的控制芯片来记录使用次数，当与手术机器人的对接，通过在手术机器人上的用户接口来提示使用者该手术器械的剩余使用次数。这种方式对于实际的手术现场是有很多不便的，比如当从机械臂上取下手术器械后，该手术器械的剩余使用次数将无法被他人所知道，当想知道该器械的剩余次数时，必须将该器械装载在手术机器人上来读取，非常不直观，手术现场的使用者为了能直观的知道该器械的剩余使用次数，有的用户甚至会用记号笔在手术器械的塑料外壳上画横杠来计数，非常的不正规化。这样都会导致手术器械使用次数计数不准确，不利于对手术器械的管理。

发明内容

基于此，有必要针对目前手术器械不便于管理的问题，提供一种能够准确显示使用次数、便于管理的手术机器人、手术器械、计数装置及其控制方法。

一种计数装置，安装于手术器械的器械本体末端的动力盒，所述计数装置包括：

安装壳体，安装于所述动力盒，所述安装壳体具有观察窗；

转动机构，设置于所述安装壳体中，并连接所述动力盒中的动力源，所述转动机构能够随所述动力源转动；以及

示数部件，设置于所述转动机构，所述示数部件随所述转动机构运动时能够对应所述观察窗，以指示所述手术器械的使用次数。

在其中一个实施例中，所述转动机构包括驱动转盘以及设置于所述驱动转盘的传动组件，所述驱动转盘能够连接并随所述动力源转动，所述传动组件设置于所述驱动转盘，并安装所述示数部件，所述传动组件带动所述示数部件转动。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括主动组以及与所述主动组传动的从动组，所述主动组设置于所述驱动转盘，所述从动组设置于所述安装壳体中，并安装所述示数部件，所述示数部件上具有呈圆周分布的指示数字；

所述驱动转盘通过所述主动组带动所述传动组及其上的所述示数部件转动，使所述示数部件带动相应的指示数字从观察窗露出。

在其中一个实施例中，所述主动组包括主动轴以及设置于所述主动轴的主动件，所述主动轴设置于所述驱动转盘，所述从动组包括从动轴以及设置于所述从动轴的从动件，所述从动轴设置于所述安装壳体中；

所述主动件与所述从动件传动连接，以带动所述从动件转动；

所述主动件与所述从动件为齿轮传动结构、链传动结构或带传动结构。

在其中一个实施例中，所述计数装置还包括限位机构，所述限位机构设置于所述安装壳体中，用于对所述示数部件转动角度进行限制。

在其中一个实施例中，所述限位机构包括第一限位件与第二限位件，所述第一限位件设置于所述示数部件，所述第二限位件固定设置，所述第一限位件能够与所述第二限位件抵接，以限制所述示数部件转动。

在其中一个实施例中，所述第二限位件设置于所述安装壳体的内壁，或者，所述第二限位件通过支撑杆设置于所述安装壳体中，或者，所述第二限位件设置于所述传动组件的固定轴上。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括设置于所述驱动转盘的丝杆，所述丝杆上可运动安装所述示数部件；

所述观察窗平行于所述丝杆设置，所述观察窗上设置指示数字；

所述丝杆转动时能够带动所述示数部件升降，使所述示数部件指示所述观察窗的所述指示数字。

在其中一个实施例中，所述传动组件还包括导向件，所述导向件设置于所述安装壳体中，并与所述丝杆平行设置，所述导向件上可移动设置所述示数部件，用于对所述示数部件的升降进行导向。

在其中一个实施例中，所述安装壳体包括安装底板以及设置于所述安装底板的安装上壳，所述安装上壳与所述安装底板围设成安装所述转动机构与所述示数部件的安装空间，所述观察窗设置于所述安装上壳。

一种计数装置的控制方法，应用于如上述任一技术特征所述的计数装置，所述控制方法包括如下步骤：

将所述计数装置安装于手术器械的动力盒的动力源；

控制所述动力源驱动所述转动机构绕一方向旋转；

判断所述动力源是否达到预设堵转转矩；

若是，读取所述手术器械的控制芯片中记录的使用次数，控制所述动力源带动所述转动机构及示数部件按照所述使用次数反向转动对应位置，以校正所述计数装置的使用次数。

在其中一个实施例中，所述判断所述动力源是否达到预设堵转转矩的步骤包括：

所述动力源通过所述传动组件带动所述示数部件绕一方向旋转；

若所述示数部件上的第一限位件能够与第二限位件抵接时，所述第二限位件限制所述示数部件转动；

计算所述动力源的电流值；

根据电流值计算所述动力源的限制转矩，并与所述预设堵转转矩比较。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括如下步骤：

当所述动力源未达到所述预设堵转转矩时，获取所述动力源的转动时间；

比较所述转动时间与预设时间；

若所述转动时间超出所述预设时间，控制所述计数装置报错；

若所述转动时间小于所述预设时间，判断所述动力源是否达到所述预设堵转转矩。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括如下步骤：

当无法读取所述手术器械的控制芯片中记录的使用次数时，控制所述计数装置报错。

一种手术器械，包括器械本体、动力盒以及如上述任一技术特征所述的计数装置；

所述动力盒安装于所述器械本体的近端，并为所述器械本体的远端执行手术操作提供动力，所述计数装置安装于所述动力盒远离所述器械本体的一端，所述动力盒中具有多个动力源，其中一个所述动力源与所述计数装置连接，所述动力源能够接收触发信号，并控制所述计数装置运动，以记录所述手术器械的使用次数。

一种手术机器人，包括控制台、机械臂以及如上述技术特征所述的手术器械；

所述机械臂设置于所述控制台，所述控制台与所述机械臂及所述手术器械电连接，所述控制台控制所述机械臂及所述手术器械运动。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的手术机器人、手术器械、计数装置及其控制方法，使用时，将计数装置安装在手术器械的动力盒上，通过动力盒中的动力源控制转动机构转动，进而转动机构带动示数部件运动，示数部件运动时，示数部件会对应安装壳体的观察窗，以指示手术器械使用的次数，达到对手术器械的使用次数进行记录的目的。通过转动机构带动示数部件的运动实现手术器械计数，有效的解决目前手术器械计数不准确导致的不便于管理的问题，以准确的记录手术器械的使用次数，保证手术的安全性。而且，当计数装置从手术器械的动力盒拆卸下来时，计数装置的示数部件仍会通过安装壳体的观察窗指示手术器械的使用次数，便于医护人员使用。

附图说明

图1为本发明一实施例的计数装置的主视图；

图2为图1所示的计数装置安装于手术器械的动力盒的示意图；

图3为图1所示的计数装置的俯视图；

图4为图1所示的计数装置的仰视图；

图5为图1所示的计数装置去掉安装上壳的立体图；

图6为图5所示的计数装置的主视图；

图7为图5所示的计数装置中增加限位机构的立体图；

图8为图7所示的计数装置的俯视图；

图9为本发明另一实施例中计数装置的示意图；

图10为图5所示的计数装置的工作流程图。

其中：100、计数装置；110、安装壳体；111、观察窗；112、安装底板；113、安装上壳；120、转动机构；121、驱动转盘；122、传动组件；1221、主动组；12211、主动轴；12212、主动件；1222、从动组；12221、从动轴；12222、从动件；1223、丝杆；1224、导向件；130、示数部件；140、限位机构；141、第一限位件；142、第二限位件；200、动力盒；210、动力源；300、器械本体。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1至图4，本发明提供一种计数装置100。该计数装置100应用于手术机器人的手术器械中，用于记录手术器械的使用次数。具体的，计数装置100安装在手术器械的器械本体300末端的动力盒200上。当然，在本发明的其他实施方式中，该计数装置100也可应用于其他需要计数的部件中。

可以理解的，目前手术器械的使用次数记录，通常是通过手术机器人读取，手术器械取下后无法得知手术器械的使用次数，或者通过医护人员手动划线计数，易出错。所以，目前手术器械的使用次数记录都存在一定的问题，不利于手术器械的管理。

为此，本发明提供一种新型的计数装置100，该计数装置100应用于手术器械后，能够实现手术器械使用次数的准确记录。并且，当手术器械从手术机器人上拆卸后，手术器械仍能够通过计数装置100显示使用次数，便于手术器械的管理。以下详细介绍手术器械的具体结构。

参见图1至图6，在一实施例中，计数装置100安装于手术器械的器械本体300末端的动力盒200，计数装置100包括安装壳体110、转动机构120以及示数部件130。安装壳体110安装于动力盒200，安装壳体110具有观察窗111。转动机构120设置于安装壳体110中，并连接动力盒200中的动力源210，转动机构120能够随动力源210转动。示数部件130设置于转动机构120，示数部件130随转动机构120运动时能够对应观察窗111，以指示手术器械的使用次数。

计数装置100在使用时，计数装置100安装在手术器械的器械本体300末端的动力盒200上。也就是说，计数装置100位于手术器械的末端。可以理解的，这里的近端是指手术器械靠近操作人员、远离患者的一端。动力盒200中具有动力源210，动力源210为计数装置100的运动提供动力，使得计数装置100能够实现计数功能。具体的，动力源210能够接收触发信号，该触发信号为手术机器人发出，表明手术器械正在使用。动力源210接收触发信号后，动力源210能够控制计数装置100执行计数操作，以根据手术器械的使用情况实时记录手术器械的使用次数。

具体的，计数装置100包括安装壳体110、转动机构120以及示数部件130。安装壳体110为计数装置100的防护外壳，计数装置100的各个部件均位于安装壳体110中，避免外界干扰计数装置100的使用。而且，安装壳体110上开设观察窗111，观察窗111对应示数部件130设置，通过示数部件130显示手术器械的使用次数。可以理解的，观察窗111可以贯通安装壳体110的通孔，当然，在本发明的其他实施方式中，观察窗111也可为安装在安装壳体110中的透明窗。

转动机构120用于实现动力源210输出动力的传递，以控制示数部件130运动。示数部件130用于与观察窗111配合指示手术器械的使用次数。转动机构120与示数部件130传动连接，转动机构120的一端位于安装壳体110的底部，转动机构120能够与动力盒200中的动力源210的输出端连接。动力源210工作时，动力源210能够控制转动机构120转动，使得转动机构120带动示数部件130运动，进而使得示数部件130能够对应观察窗111，以显示手术器械的使用次数。

可以理解的，动力源210每接收一次触发信号，动力源210输出转动指定角度，进而动力源210驱动转动部件转动相应角度，使得示数部件130运动指定距离。这样，每次使用手术器械时，示数部件130都会运动相同的指定距离，保证计数装置100准确记录手术器械的使用次。

上述实施例的计数装置100，通过转动机构120带动示数部件130的运动实现手术器械计数，有效的解决目前手术器械计数不准确导致的不便于管理的问题，以准确的记录手术器械的使用次数，保证手术的安全性。而且，当计数装置100从手术器械的动力盒200拆卸下来时，计数装置100的示数部件130仍会通过安装壳体110的观察窗111指示手术器械的使用次数，便于医护人员使用。

参见图1至图4，在一实施例中，安装壳体110包括安装底板112以及设置于安装底板112的安装上壳113，安装上壳113与安装底板112围设成安装转动机构120与示数部件130的安装空间，观察窗111设置于安装上壳113。安装底板112呈平板状，安装上壳113罩设于安装底板112的上方，安装上壳113内部具有空腔，安装上壳113与安装底板112围设成安装空间，计数装置100的各个部件均设置在该安装空间中。

在实际使用时，安装壳体110通过安装底板112安装在动力盒200上。观察窗111可以开设在安装上壳113的侧壁，也可以将开设于安装上壳113的顶面，只要保证观察窗111能够对应示数部件130即可。关于观察窗111的具体位置在后文提及。可选地，安装上壳113与安装底板112的结构形式原则上不受限制，只要能够安装示数部件130及转动机构120即可。示例性地，安装底板112呈平板状，安装上壳113呈筒形设置。

值得说明的是，在安装壳体110中除了设置本发明的计数装置100外，还包括用于控制手术器械的远端运动的部件，其可以采用现有的结构，在此次省略描述。

参见图3、图5、图6和图9，在一实施例中，转动机构120包括驱动转盘121以及设置于驱动转盘121的传动组件122，驱动转盘121能够连接并随动力源210转动，传动组件122设置于驱动转盘121，并安装示数部件130，传动组件122带动示数部件130转动。

安装壳体110的底部具有通孔，驱动转盘121可转动设置在安装壳体110，使得驱动转盘121能够露出安装壳体110。具体的，驱动转盘121可转动设置于安装壳体110的安装底板112上。驱动转盘121的一表面能够与动力盒200中的动力源210连接，驱动转盘121的另一表面还安装传动组件122。传动组件122实现运动的传递，传动组件122传动连接示数部件130。这样，动力源210运动时，动力源210能够控制驱动转盘121转动，进而驱动转盘121能够带动传动组件122转动，使得传动组件122带动示数部件130运动至观察窗111处，以指示手术器械的使用次数。

可选地，转动机构120还包括转动轴承，转动轴承设置于驱动转盘121与安装壳体110之间。这样，驱动转盘121相能够通过转动轴承相对于安装壳体110转动，减小驱动转盘121与安装壳体110之间的摩擦，便于驱动转盘121转动，保证转动平稳。

参见图3、图5和图6，在本发明的一实施例中，传动组件122包括主动组1221以及与主动组1221传动的从动组1222，主动组1221设置于驱动转盘121，从动组1222设置于安装壳体110中，并安装示数部件130，示数部件130上具有呈圆周分布的指示数字。驱动转盘121通过主动组1221带动传动组及其上的示数部件130转动，使示数部件130带动相应的指示数字从观察窗111露出。

也就是说，本实施例中的示数部件130呈圆盘形，指示数字均匀且间隔设置在圆盘形的示数部件130上，观察窗111开设在安装壳体110的顶部。示数部件130转动时，示数部件130上的指示数字能够通过观察窗111露出，医护人员通过观察窗111看到的指示数字即可得知手术器械的使用次数。

示数部件130的转动运动由主动组1221与从动组1222传动实现，这样可以在保证传动效果的同时，尽可能的减小占用空间，以免对安装壳体110内的其他部件产生影响。主动组1221设置驱动转盘121上，从动组1222设置在安装壳体110中，从动组1222上安装示数部件130。驱动转盘121带动主动组1221转动时，主动组1221能够带动与之传动配合的从动组1222同步转动，进而从动组1222带动其上的示数部件130转动，这样可以调节示数部件130上对应观察窗111的指示数字。

当然，在本发明的其他实施方式中，传动组件122可以只包括主动组1221，此时，示数部件130设置在主动组1221上，通过主动组1221带动示数部件130转动调节手术器械的使用次数。

在一实施例中，主动组1221包括主动轴12211以及设置于主动轴12211的主动件12212，主动轴12211设置于驱动转盘121，从动组1222包括从动轴12221以及设置于从动轴12221的从动件12222，从动轴12221设置于安装壳体110中。主动件12212与从动件12222传动连接，以带动从动件12222转动。

主动轴12211与从动轴12221平行设置于安装壳体110中，主动轴12211固定安装在驱动转盘121上。主动轴12211上安装主动件12212，从动轴12221上安装从动件12222，主动件12212与从动件12222传动连接，从动件12222上固定安装示数部件130。驱动转盘121转动时，驱动转盘121能够带动主动轴12211及其上的主动件12212同步转动，进而主动件12212能够带动与其传动连接的从动件12222同步转动，使得从动件12222带动示数部件130转动，调节示数部件130对应观察窗111的指示数字。

可以理解的，从动组1222中从动轴12221可转动或者从动件12222可转动均可，只要能够实现从动件12222带动示数部件130转动即可。可选地，可以从动轴12221可转动设置在安装壳体110中，当然，也可从动轴12221固定设置在安装壳体110中，从动件12222可转动设置于从动轴12221。

在一实施例中，主动件12212与从动件12222为齿轮传动结构、链传动结构或带传动结构。示例性地，主动件12212为主动齿轮，从动件12222为从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，实现主动组1221与从动组1222运动的传递。进一步地，主动齿轮与从动齿轮可以为内齿轮啮合，也可以为外齿轮啮合。当然，在本发明的其他实施方式中，主动件12212与从动件12222还可为链传动结构或带传动结构，以此实现转动的驱动。

参见图1、图5至图8，在一实施例中，计数装置100还包括限位机构140，限位机构140设置于安装壳体110中，用于对示数部件130转动角度进行限制。计数装置100脱离手术器械后，虽然上面显示手术器械的使用次数，但是在意外碰触等情况下会导致手术器械的使用次数存在不准确的情况，这就要求计数装置100安装到手术器械盒后需要进行校准。而且，计数装置100安装到其他的手术器械，计数装置100显示的数据就需要进行校准，适配当前手术器械的使用次数。

所以，本发明的计数装置100中增加限位机构140，通过限位机构140能够提供主动示数部件130转动的作用力，进而通过传动组件122以及驱动转盘121传递的反作用力反馈至动力源210上，为动力源210的运动一个堵转的限制转矩。当该限制转矩等于动力源210的预设堵转转矩时，表明动力源210已经处于初始位置，再控制动力源210带动示数部件130反向转动。

具体的，由于手术器械中的控制芯片会预先存储手术器械的使用次数的数据，手术器械中的控制器或者手术机器人的控制台能够读取控制芯片中手术器械的使用次数，并根据该使用次数计算出示数部件130上的该指示数字转动至观察窗111处所需转动的角度。随后，手术器械的控制器或控制台控制动力源210反向反动上述角度，使手术器械的使用次数通过示数部件130与观察窗111的配合显示出来。这样即可完成计数装置100的校正，保证计数装置100能够准确显示手术器械的使用次数。

在一实施例中，限位机构140包括第一限位件141与第二限位件142，第一限位件141设置于示数部件130，第二限位件142固定设置，第一限位件141能够与第二限位件142抵接，以限制示数部件130转动。第一限位件141设置在示数部件130的顶部或底部，第二限位件142设置在固定的位置。也就是说，第一限位件141能够随示数部件130，是运动的，第二限位件142是固定的，当第一限位件141与第二限位件142抵接时，能够限制示数部件130的继续转动。

可选地，第一限位件141与第二限位件142为限位块，当然，第一限位件141与第二限位件142也可为其他能够起限位作用的部件。

在一实施例中，第二限位件142设置于安装壳体110的内壁，或者，第二限位件142通过支撑杆设置于安装壳体110中，或者，第二限位件142设置于传动组件122的固定轴上。可选地，第二限位件142可以设置在安装壳体110的内壁上，当示数部件130带动第二第一限位件141转动一定角度后能够与第二限位件142抵接。可选地，当从动轴12221固定设置在安装壳体110中时，从动件12222可转动设置在从动轴12221，第二限位块可以固定设置在从动轴12221上。可选地，也可在安装壳体110中单独设置固定不动的支撑杆，该支撑杆可以安装第二限位件142。当然，在本发明的其他实施方式中，第二限位件142还可设置在其他能够限制第一限位件141转动并实现接触定位功能的位置。

本实施例中，以第二限位件142设置在安装壳体110的内壁进行说明。为了描述计数装置100的复位，以采用手术机器人的控制台控制为例进行说明，当然，采用手术器械的控制器的控制原理与控制台进行控制的原理实质相同，在此不一一赘述。

计数装置100安装到手术器械的动力盒200后，驱动转盘121与动力盒200中的动力源210对接。控制台控制动力源210绕一方向旋转，进而动力源210带动转动机构120中的驱动转盘121以及传动组件122转动，这样传动组件122带动示数部件130转动。当示数部件130上的第一限位件141与固定的第二限位件142接触后，能够限制第一限位件141转动，但是第二限位件142对第一限位件141的反作用力，会通过传动组件122以及驱动转盘121反馈到动力源210上。动力源210接收到的反作用力对使得动力源210上的电流增加。控制器通过传感器检测动力源210的电流能够计算出当前动力源210的限制转矩。

当该限制转矩达到预设堵转转矩时，控制台控制动力源210反向转动使用次数对应的角度。控制台能够读取手术器械的控制芯片中存储的使用次数的数据，控制台根据该使用次数计算出示数部件130反向转动的角度。这样，示数部件130反向转动上述角度后，示数部件130上的指示数字会对应观察窗111，即显示手术器械的使用次数，完成计数装置100的校正。随后手术器械可以执行手术操作。

若第二限位件142无法限制第一限位件141，如第一限位件141损坏或者其他情况使得动力源210限制转矩无法达到预设堵转转矩时，表明计数装置100出现故障，此时控制台会发出报错提示，提示医护人员计数不准确，需要更换新的计数装置100或对计数装置100进行维修等等。

参见图9，在本发明的另一实施例中，传动组件122包括设置于驱动转盘121的丝杆1223，丝杆1223上可运动安装示数部件130。观察窗111平行于丝杆1223设置，观察窗111上设置指示数字。丝杆1223转动时能够带动示数部件130升降，使示数部件130指示观察窗111的指示数字。

也就是说，观察窗111呈长条形开设在安装壳体110的外壁上，观察窗111的边缘标示出指示数字。示数部件130运动时会对应不同高度的观察窗111，进而指示不同位置的指示数字，该指示数字即为手术器械的使用数字。示数部件130的运动是由丝杆1223实现的，丝杆1223能够带动示数部件130做升降运动。

丝杆1223固定设置在驱动转盘121上，驱动转盘121转动时能够带动丝杆1223转动，进而丝杆1223能够带动其上的示数部件130运动，实现示数部件130的升降控制。本实施例中，示数部件130的形状原则上不受限制，可以为圆形、也可以为长条形，还可以为其他形状等等，只要能够对应观察窗111的指示数字即可。

在一实施例中，传动组件122还包括导向件1224，导向件1224设置于安装壳体110中，并与丝杆1223平行设置，导向件1224上可移动设置示数部件130，用于对示数部件130的升降进行导向。示数部件130上具有导向孔，示数部件130通过导向孔套设在导向件1224上，丝杆1223带动示数部件130上升或下降时，示数部件130通过导向孔沿导向件1224运动，以保证示数部件130的运动轨迹准确，避免示数部件130位置窜动而影响指示效果，使得示数部件130准确指示手术器械的使用次数。

可选地，导向件1224为导向轴。在本发明的其他实施方式中，导向件1224还可为滑轨，示数部件130上设置有与滑轨相配合的滑槽。当然，导向件1224还可为其他能够实现对示数部件130进行导向的结构。

参见图4和图8，上述的计数装置100，通过驱动转盘121带动传动组件122转动，进而传动组件122带动示数部件130运动，使得示数部件130通过观察窗111指示手术器械的使用次数。该装置结构简单，成本低廉，能够实现医护人员在将手术器械抽离手术机器人之后，在任何时间都可以直接观测到该手术器械的剩余使用次数。而且，计数装置100上设计有限位机构140，可以在每次通过动力源210旋转驱动转盘121，从而带动示数部件130转动使示数部件130运动至初始位置，然后通过读取手术器械内部控制芯片的使用次数的信息，控制动力源210将该示数部件130旋转至真实的剩余使用次数。

参见图4、图7和图10，本发明还提供一种计数装置100的控制方法，应用于如上述任一的计数装置100，控制方法包括如下步骤：

将计数装置100安装于手术器械的动力盒200的动力源210；

控制动力源210驱动转动机构120绕一方向旋转；

判断动力源210是否达到预设堵转转矩；

若是，读取手术器械的控制芯片中记录的使用次数，控制动力源210带动转动机构120及示数部件130按照使用次数反向转动对应位置，以校正计数装置100的使用次数。

计数装置100安装到手术器械的动力盒200后，驱动转盘121与动力盒200中的动力源210对接。控制台控制动力源210绕一方向旋转，进而动力源210带动转动机构120中的驱动转盘121以及传动组件122转动，这样传动组件122带动示数部件130转动。随后，判断动力源210是否达到预设堵转转矩。若动力源210达到预设堵转转矩时，控制台能够读取手术器械的控制芯片中存储的使用次数的数据，控制台根据该使用次数计算出示数部件130反向转动的角度，并根据该转动的角度控制示数部件130反向转动。这样，示数部件130反向转动上述角度后，示数部件130上的指示数字会对应观察窗111，即显示手术器械的使用次数，完成计数装置100的校正。随后手术器械可以执行手术操作。

在一实施例中，判断动力源210是否达到预设堵转转矩的步骤包括：

动力源210通过传动组件122带动示数部件130绕一方向旋转；

若示数部件130上的第一限位件141能够与第二限位件142抵接时，第二限位件142限制示数部件130转动；

计算动力源210的电流值；

根据电流值计算动力源210的限制转矩，并与预设堵转转矩比较。

动力源210通过传动组件122带动示数部件130绕一方向旋转，当示数部件130上的第一限位件141与固定的第二限位件142接触后，能够限制第一限位件141转动，但是第二限位件142对第一限位件141的反作用力，会通过传动组件122以及驱动转盘121反馈到动力源210上。动力源210接收到的反作用力对使得动力源210上的电流增加。控制器通过传感器检测动力源210的电流能够计算出当前动力源210的限制转矩，并将限制转矩与预设堵转转矩比较，以判断动力源210是否达到预设堵转转矩。

在一实施例中，控制方法还包括如下步骤：

当动力源210未达到预设堵转转矩时，获取动力源210的转动时间；

比较转动时间与预设时间；

若转动时间超出预设时间，控制计数装置100报错；

若转动时间小于预设时间，判断动力源210是否达到预设堵转转矩。

当动力源210未达到预设堵转转矩，即动力源210的限制转矩小于预设堵转转矩时，控制台获取动力源210带动驱动转盘121转动的转动时间。随后，比较动力源210的转动时间与预设时间。这里的预设时间是指动力源210驱动示数部件130转动一周的最大时间限制。转动时间超过预设时间，表明第一限位件141已经接触第二限位件142，但第二限位件142并未限制第一限位件141，则表明第二限位件142出现故障，或者第一限位件141等发生损坏。所以，控制台控制计数装置100报错，提示医护人员计数装置100故障。若转动时间小于预设时间，表明第一限位件141还未接触第二限位件142，需要继续判断动力源210是否达到预设堵转转矩。

在一实施例中，控制方法还包括如下步骤：

当无法读取手术器械的控制芯片中记录的使用次数时，控制计数装置100报错。

控制台判断动力源210的是否达到预设堵转转矩后，还会读取手术器械的控制芯片中记录的手术器械的使用次数，以使示数部件130能够指示手术器械的使用次数。但是若无法读取手术器械的控制芯片中记录的使用次数时，控制计数装置100报错，提示医护人员手术器械的控制芯片出现故障。

参见图2和图4，本发明还提供一种手术器械，包括器械本体300、动力盒200以及上述实施例中的计数装置100。动力盒200安装于器械本体300的近端，并为器械本体300的远端执行手术操作提供动力，计数装置100安装于动力盒200远离器械本体300的一端，动力盒200中具有多个动力源210，其中一个动力源210与计数装置100连接，动力源210能够接收触发信号，并控制计数装置100运动，以记录手术器械的使用次数。本发明的手术器械采用上述实施例的计数装置100后，能够实现手术器械使用次数的准确记录，以直接观测到该手术器械的剩余使用次数，便于使用。可选地，动力源210为电机。

本发明还提供一种手术机器人，包括控制台、机械臂以及上述实施例中的手术器械。机械臂设置于控制台，控制台与机械臂及手术器械电连接，控制台控制机械臂及手术器械运动。本发明的手术机器人采用上述的手术器械后，能够实现手术器械的准确监控，保证手术的安全性。示例性地，手术机器人为腹腔手术机器人。当然，在本发明的其他实施方式中，手术机器人还可为其他类型的机器人。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。